פלטפורמת סטיוארט?

[ערןמ]

שלום
אני מעוניין לתכנן משהו בסיגנון:6 דרגות חופש,הנעה חייבת להיות חשמלית(לא פנאומטיקה\הידראוליקה),זמני התגובה 60m\s ~,דיוק לינארי +\-1 mm,דיוק זוויתי 0.1 מעלה,אמור להחזיק עומס של 80 kg.
חשבתי לתכנן את זה באופן שיענה לדרישות ולא בצורה הכי יקרה ע"י שימוש
במנועי צעד+אנקודר והנעה ע"י גלגלי טיימינג שמניעים בורג כדי להפוך את התנועה לקווית.
אם מישהו מכיר מערכות כאלה,האם זה הגיוני ואפשר להגיע לזמני התגובה והדיוקים?
האם עדיף סרבו?
האם יש עוד כיווני מחשבה?
תודה רבה!

[אמנון]

ערן שלום
רק בכדי להבין איזה מסלול המערכת אמורה לעבור ב 60 מילי סקנד?

יש איזה כיוון אבל השאלה הזאת חשובה.
אמנון

[elitkh]

כמו שאמר קודמי-תגדיר מה אתה רוצה שהמערכת תבצע ב60MS.
דיוק ליניארי של מ"מ -לא בעיה.
דיוק של 0.1 מעלה בקונפיגורציה הזו-לא זול-אתה תצטרך להקשיח את המערכת.
80 ק"ג-לא בעיה.
עוד כיווני מחשבה-אם היית מגדיר אפליקציה היה קצת יותר קל אבל אם אתה בטוח שאתה זקוק למערכת של 6 דרגות חופש אז אין הרבה אפשרויות.
אני הייתי הולך על הנעת סרוו. אם כל תנאי הסביבה ידועים מראש והעומסים לא משתנים אפשר להשתמש במנוע צעד.
יש בוכנות שמגיעות עם מנועי DC ואנקודר עליהם-ייתכן שזה הפתרון בשבילך(אני השתמשתי בזה למערכת דומה).
אם המערכת הולכת לעבוד הרבה ולאורך זמן צריך לשים לב שהברגים הם כדוריים ולא ברגים מוליכים רגילים.

[שמוליק]

80 KG זה לא בעיה ?

[elitkh]

לא,יש אין סוף בוכנות חשמליות מהמדף שיעמדו בדרישה הזו.

[ערןמ]

סליחה על העיכוב,בעיות עם המחשב...
יחסי התנועה של הבוכנות (החשמליות)בעצם נותנות את כול 6 דרגות החופש,אז אם הכוונה למקסימום מהלך זה סביב ה 30 מ"מ(המסלול נקבע ע"פ זה לא?) ,לכן בעצם הדיוק גם נגזר מזה ולכן הדיוק הלינארי הדרוש +\- 1 מ"מ.
דר"א ,המשקל על הפלטה העליונה יהיה 120~ KG.
האם בוכנות חשמליות מתאימות?עם מנוע dc ואנקודר\מנוע צעד\סרוו?(האם יש את כול האופציות ומה מתאימה לאפלקצייה כזו?)
האם אפשר לסנכרן בינהן לאפלקצייה כזו?
מבדיקה שעשיתי לדיקו מתעסקים עם ציוד כזה,מישהו מכיר עוד חברות?
תודה רבה!

[elitkh]

עדיין לא הגדרת את המשמעות של זמן התגובה-מה אמור לקרות ב 60M\S ?
בוכנות חשמליות (כמו של לדיקו) אמורות להתאים אבל אם מדובר במערכת שאמורה לעבוד הרבה הייתי לוקח בוכנות איכותיות יותר. יש חברות שניתן לקנות מהן את הבוכנה בלבד ולחבר אליה מנוע כרצונך. כל אחד מהמנועים שהזכרת עשוי להתאים-שוב-הכל תלוי ב DUTY CYCLE ובאורך חיי המוצר (בשעות עבודה). אני הייתי הולך על סרוו -אלא אם מדובר באפליקציה פשוטה ובמהירויות נמוכות שאז הייתי משתמש במנוע צעד.מנועי DC רק אם מדובר במוצר חד פעמי שהולך לעבוד מעט (מאות שעות עבודה בודדות).
כמו כן אם המערכת לא נייחת (על רכב או משהו כזה) ייתכן שתצטרך בלם על המנוע-לפעמים הנעילה העצמית של הבורג לא מספיקה.
לגבי הבקרה של מערכת כזו: אם אתה צריך לסנכרן בין הבוכנות ולבצע תנועות מתואמות אתה תצטרך בקר תנועה עם 6 צירים. אם כל בוכנה עובדת עצמאית ואתה עובד "POINT TO POINT" אתה יכול לעבוד עם 6 בקרים נפרדים ולפקוד אותם בנפרד בעזרת מחשב. עדיין-אני הייתי משקיע בבקר תנועה 6 צירים סטנדרטי-מאפשר עבודה בצורה הרבה יותר מדוייקת.

[The arctic wolf]

שלום לכולם.
אלי,רציתי להתעניין למה במקרה זה מנועי סרבו יספיקו יותר מאשר מנועי DC
ובגוף אותה השאלה,על אילו מנועי סרבו בדיוק אנחנו מדברים(יש המון סוגים)?


אנדריי.

[אמנון]

שלום לכם
ישנה חברה ישראלית שיש לה בוכנות חשמליות שהן שילוב מעניין בין AC ל DC (אם אני לא טועה , ה AC נותן את הכוח - מסובב את הבורג באופן קבוע, וה DC או צעד, משלב את היחידה הנעה על הציר שמיסתובב קבוע) עם תגובה מאוד מאוד מהירה , אלימה ובאותו הזמן מאוד מדוייקת .ליפני כשנתיים ראיתי הדגמה שלהם על כיסא ששימש כסימולטור למשחק מחשב אשר העיף אנשים ששוקלים מעל 120 ק"ג באויר .
הבעיה , אני עוד לא מוצא את השם של החברה , אם אני זוכר שם החברה היה אשרד , והיה להם פטנט על הרעיון ההוא.

שווה ליבדוק ולחפש , לפחות לטעמי.
אמנון

[elitkh]

מנועי סרוו (ללא מברשות) יתאימו יותר לאפליקציה מהסוג הזה של הרבה התנעות והפסקות.
למעשה היום כבר כמעט לא תמצא מערכות סרוו שעושות שימוש במנועים עם מברשות(מלבד מנועים קטנים במיוחד וגם זה הולך ופוחת)
אני מדבר על מנועי סרוו תעשיתים שלמעשה מורכבים ממנוע ללא מברשות ואנקודר. בד"כ ניתן לקנות מנוע עם דרייור מתאים.דריוורים מתחלקים לכמה משפחות: חלקם יודעים לעבוד בבקרת מהירות או מומנט(זרם) בלבד וחלקם גם יודעים לסגור חוג מיקום.ישנם דריוורים שניתנים לתכנות לבצע סדרה של פעולות.
אמנון-ראיתי את הסימולטור שאתה מדבר עליו בכינרנט לפני שנתיים או שלוש. זה אכן היה מרשים. עקרון העבודה זהה להגה כח שברכב שלך. המנוע AC מסובב משאבה הדראולית והמנוע צעד עובד במקום ההגה ולמעשה מווסת את זרימת הנוזל ההדראולי. מדובר במערכת הרבה יותר יקרה מבוכנה עם מנוע סרוו (וגם הרבה יותר כבדה). הייתי עושה בה שימוש רק במקרים שנדרשת מהירות גבוהה (מעל מטר לשניה)ואורך חיים ארוך . כמו כן צריך לשים לב שהמערכת לא סוגרת חוג על המיקום-בסימולטור מהסוג הזה המיקום היה פחות חשוב ויותר חשובה התאוצה.לחברה אכן קוראים אשרד. לא ראיתי אפליקציות שעשו שימוש ברעיון הזה מאז אבל זה לא אומר כלום.

[אמנון]

אלי OK אז זה אומר שאתה מסתובב בכינרנט , הייתה גם השנה ?

דיברתי אז עם האיש מאשרד והוא היה מאוד מעניין אבל אני זוכר בפרוש שהוא אמר שהמערכת לא כוללת יחידה הידראולית (או שזה היה מוצר אחר שלהם) שיש בו מנוע AC שמסובב בורג באופן רציף ומנוע אחר שמיחבר אליו תימסורת (כמו התימסורת שמובילה ראש חריטה במחרטה) .

וזה היה דרוש למערכות שצריכות העצה מהירה.
אמנון

[The arctic wolf]

הבנתי,עיניין של מברשות.

תודה רבה.


אנדריי.

[elitkh]

השנה לא הייתי.
גם אני דיברתי עם הבחור (וגם ראיתי את המערכת מבפנים) -אני יכול לומר דיי בוודאות שהמערכת היא אכן הדראולית-אולי הוא מכר סיפור שונה לכל אחד מאיתנו-למען האמת אני לא לגמרי מבין את אופן הפעולה כפי שאתה מציג אותו. אם מדובר בהנעה בורגית אין לזה שום ייתרון על כל הנעה בורגית אחרת כי מה שמגביל את המהירות זה הבורג עצמו.

[אמנון]

הוא דיבר שם על הטיפול בתאוצות לא על המהירות הסופית
אני מכיר עוד מערכות כגון גיר לינארי שמבצעים חיבור עם תימסורת מישתנה למקור סיבוב קבוע.

אגב לגבי פלטפורמות סטיוארט יש מעבדה בבן גוריון שמשחקת הרבה עם התחום אולי שווה ליבדוק מה קורה שם

אמנון

[iii]

לפסטו יש שרירים שזה כמו צינורות שמתארכים ומתקצרים לפי הלחץ אוויר יכול להיות מעניין להשתמש בזה (משיגים יותר גמישות)...