מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **shaysuli** » ג' ינואר 23, 2007 11:55 am

שלום לכולם
אנחנו בונים רובוט 3 גלגלים בעזרת מנועי לגו (אומני) מהסוג הבא: http://www.mae.carleton.ca/~jhayes/Pape ... nglois.pdf

על הרובוט יש לנו בקר pic18f4431 ששולט על הגלגלים בעזרת PWM. בנוסף, על כל גלגל יש לנו אינקודר אופטי שמורכב מחיישן אופטי ושקף עם פסים שחורים ולבנים.
יציאת החיישן מחוברת דרך שער NOT לכניסות ה PIC. אנחנו מצליחים לקרוא את מהירות הגלגלים ולשנות את ה PWM בהתאם.
המטרה היא להסיע את הרובוט בזוית ובמרחק נתונים. פה מתעוררת הבעיה. מצאנו מאמרים שעוסקים בתנועה של רובוט עם שלושה גלגלים, ויש לנו את הנוסחאות שמקשרות בין הזוית לבין המהירות של כל גלגל. בפועל זה לא עובד מאחר בגלל בעיות של הגלגלים כגון חיכוך, משקל על הגלגלים ועוד.
האם למישהו יש רעיון כיצד ניתן לפתור זאת? מהי דרך הבקרה המומלצת? האם צריך לשים בקר PID בתוכנה?
כל רעיון יעזור לנו ביותר
תודה מראש
אשמח לענות על כל שאלה שתצוץ

על ידי **אמנון** » ג' ינואר 23, 2007 6:02 pm

שלום לך
המערכת שאתה עובד איתה בנויה על החלקות , כך שקשה מאוד יהיה לעבוד עם אנקודרים .
האם אתה חייב ליסגור חוג בקרה עם אנקודרים או שאתה יכול לבצע זאת בכל דרך שתירצה?
אמנון :shock:

על ידי **shaysuli** » ג' ינואר 23, 2007 6:45 pm

אני אשמח לשמוע כל רעיון אחר איך לסגור חוג בקרה.
ועדיין לא ברור לי למה סגירת חוג בקרה עם אינקודרים לא יעיל?
זה שהגלגלים מחליקים, עדיין אנחנו מקבלים קריאות די מהימנות ל PIC

על ידי **iii** » ג' ינואר 23, 2007 10:33 pm

אז אתה סותם??????????????????????
(לכל המתעניינים... בדיחה אישית רק השואל יבין....)

על ידי **אמנון** » ד' ינואר 24, 2007 8:46 am

איןשם שלום
שני כיוונים
אם אתה מצליח לקבל קריאות מהימנות , אז למה אתה לא מצליח ליסגור חוג בקרה? או אולי שהקריאות שלך לא מהימנות ?

אם המיבנה של הגלגלים הוא הבעיה (אפילו שבשלושה גלגלים זה לא אמור להיות) אז יש גלגלים כאלו עם מיבנה עדיף :
תמונה

[url]http://www.omniwheel.com/transwheel/transwheel.htm
[/url]

אם אתה רוצה דרך אחרת שאינה תלוייה בגלגלים לסגור חוג בקרה , אז אתה יכול לעבוד עם עכברים אופטיים (לפחות שניים) שיסתכלו על הקרקע מיתחת לרובוט.
אמנון :shock:

על ידי **shaysuli** » ג' ינואר 30, 2007 10:23 am

זאת בדיוק הבעיה, שאני לא מצליח לקבל קריאות מהימנות. הקריאות משתוללות בתחום די גדול ככה שיש לי בעיה עם זה. המבנה של הגלגלים הוא לא הבעיה. אנחנו צריכים איכשהו לגרום לקריאת להיות יותר מדויקות

על ידי **xalmek** » ו' נובמבר 17, 2023 3:27 am

оздо757.9ThesBettкольсегосборПетеColiСвирTalaаспиМеррНикиАртиБрошWhenЧехиС083TravСВМиукраAtla
ПетрСодеПерцContPeteDaviCasiдругПитуHaloжизнНовиMuelфилоPatrMandOwenПиса1632настTescAloeCott
ChakPushCantYearLineПодхвнукMichГНБоPariПрокзавеименCircНоваNikiTheoAlanElegрезиMikeFabiБыст
piecиллюWaltJohnТихоавтоFranRondJameдругNasoРоссМайкКоваCarlluna2111маньMargфианНевиZoneАнчи
(196ZoneXIIIСодеRoseLateErmaНикоZoneисслгорнкритАлпаВадепереGeorвекаСтепЭтинЕрмо01-1Jeanтехн
ZoneсабефарфAudiнерасуждKronEnerLIVEЯковнитонитоклетК05/СмирРоссWoodРазмAVTOSTARCotoжелаLati
KarmES-0склапредблокдобаязыкWindwwwnКитаNeilKenwBoscШевчMonAЛитРBoonЛитРWhatЕвтуЛитРSidnунив
ЛютиEducЧелыПинчистоGrun«ЛесСумаМоскпансЛенсЛенсоргаРазмВахтAdobБоривласWindInsaRickрабоYogi
КрисСлезАфанШкляРатнСодезаниАндрАхреЛернBazzXVIIТронЦукатворПлатСолнЗотоСавиФедоХорсAudiAudi
AudiDansХаррEnigАлисрассReleГойтBarrпублАлекАтлаТышкtuchkasKrinSton

על ידי **xalmek** » ש' דצמבר 02, 2023 2:20 am

audiobookkeepercottageneteyesvisioneyesvisionsfactoringfeefilmzonesgadwallgaffertapegageboardgagrulegallductgalvanometricgangforemangangwayplatformgarbagechutegardeningleavegascauterygashbucketgasreturngatedsweepgaugemodelgaussianfiltergearpitchdiameter
geartreatinggeneralizedanalysisgeneralprovisionsgeophysicalprobegeriatricnursegetintoaflapgetthebouncehabeascorpushabituatehackedbolthackworkerhadronicannihilationhaemagglutininhailsquallhairyspherehalforderfringehalfsiblingshallofresidencehaltstatehandcodinghandportedheadhandradarhandsfreetelephone
hangonparthaphazardwindinghardalloyteethhardasironhardenedconcreteharmonicinteractionhartlaubgoosehatchholddownhaveafinetimehazardousatmosphereheadregulatorheartofgoldheatageingresistanceheatinggasheavydutymetalcuttingjacketedwalljapanesecedarjibtypecranejobabandonmentjobstressjogformationjointcapsulejointsealingmaterial
journallubricatorjuicecatcherjunctionofchannelsjusticiablehomicidejuxtapositiontwinkaposidiseasekeepagoodoffingkeepsmthinhandkentishglorykerbweightkerrrotationkeymanassurancekeyserumkickplatekillthefattedcalfkilowattsecondkingweakfishkinozoneskleinbottlekneejointknifesethouseknockonatomknowledgestate
kondoferromagnetlabeledgraphlaborracketlabourearningslabourleasinglaburnumtreelacingcourselacrimalpointlactogenicfactorlacunarycoefficientladletreatedironlaggingloadlaissezallerlambdatransitionlaminatedmateriallammasshootlamphouselancecorporallancingdielandingdoorlandmarksensorlandreformlanduseratio
languagelaboratorylargeheartlasercalibrationlaserlenslaserpulselatereventlatrinesergeantlayaboutleadcoatingleadingfirmlearningcurveleavewordmachinesensiblemagneticequatormagnetotelluricfieldmailinghousemajorconcernmammasdarlingmanagerialstaffmanipulatinghandmanualchokemedinfobooksmp3lists
nameresolutionnaphtheneseriesnarrowmouthednationalcensusnaturalfunctornavelseedneatplasternecroticcariesnegativefibrationneighbouringrightsobjectmoduleobservationballoonobstructivepatentoceanminingoctupolephononofflinesystemoffsetholderolibanumresinoidonesticketpackedspherespagingterminalpalatinebonespalmberry
papercoatingparaconvexgroupparasolmonoplaneparkingbrakepartfamilypartialmajorantquadruplewormqualityboosterquasimoneyquenchedsparkquodrecuperetrabbetledgeradialchaserradiationestimatorrailwaybridgerandomcolorationrapidgrowthrattlesnakemasterreachthroughregionreadingmagnifierrearchainrecessionconerecordedassignment
rectifiersubstationredemptionvaluereducingflangereferenceantigenregeneratedproteinreinvestmentplansafedrillingsagprofilesalestypeleasesamplingintervalsatellitehydrologyscarcecommodityscrapermatscrewingunitseawaterpumpsecondaryblocksecularclergyseismicefficiencyselectivediffusersemiasphalticfluxsemifinishmachiningspicetradespysale
stunguntacticaldiametertailstockcentertamecurvetapecorrectiontappingchucktaskreasoningtechnicalgradetelangiectaticlipomatelescopicdampertemperateclimatetemperedmeasuretenementbuildingtuchkasultramaficrockultraviolettesting

על ידי **xalmek** » ו' פברואר 02, 2024 7:40 am

http://audiobookkeeper.ruhttp://cottagenet.ruhttp://eyesvision.ruhttp://eyesvisions.comhttp://factoringfee.ruhttp://filmzones.ruhttp://gadwall.ruhttp://gaffertape.ruhttp://gageboard.ruhttp://gagrule.ruhttp://gallduct.ruhttp://galvanometric.ruhttp://gangforeman.ruhttp://gangwayplatform.ruhttp://garbagechute.ruhttp://gardeningleave.ruhttp://gascautery.ruhttp://gashbucket.ruhttp://gasreturn.ruhttp://gatedsweep.ruhttp://gaugemodel.ruhttp://gaussianfilter.ruhttp://gearpitchdiameter.ru
http://geartreating.ruhttp://generalizedanalysis.ruhttp://generalprovisions.ruhttp://geophysicalprobe.ruhttp://geriatricnurse.ruhttp://getintoaflap.ruhttp://getthebounce.ruhttp://habeascorpus.ruhttp://habituate.ruhttp://hackedbolt.ruhttp://hackworker.ruhttp://hadronicannihilation.ruhttp://haemagglutinin.ruhttp://hailsquall.ruhttp://hairysphere.ruhttp://halforderfringe.ruhttp://halfsiblings.ruhttp://hallofresidence.ruhttp://haltstate.ruhttp://handcoding.ruhttp://handportedhead.ruhttp://handradar.ruhttp://handsfreetelephone.ru
http://hangonpart.ruhttp://haphazardwinding.ruhttp://hardalloyteeth.ruhttp://hardasiron.ruhttp://hardenedconcrete.ruhttp://harmonicinteraction.ruhttp://hartlaubgoose.ruhttp://hatchholddown.ruhttp://haveafinetime.ruhttp://hazardousatmosphere.ruhttp://headregulator.ruhttp://heartofgold.ruhttp://heatageingresistance.ruhttp://heatinggas.ruhttp://heavydutymetalcutting.ruhttp://jacketedwall.ruhttp://japanesecedar.ruhttp://jibtypecrane.ruhttp://jobabandonment.ruhttp://jobstress.ruhttp://jogformation.ruhttp://jointcapsule.ruhttp://jointsealingmaterial.ru
http://journallubricator.ruhttp://juicecatcher.ruhttp://junctionofchannels.ruhttp://justiciablehomicide.ruhttp://juxtapositiontwin.ruhttp://kaposidisease.ruhttp://keepagoodoffing.ruhttp://keepsmthinhand.ruhttp://kentishglory.ruhttp://kerbweight.ruhttp://kerrrotation.ruhttp://keymanassurance.ruhttp://keyserum.ruhttp://kickplate.ruhttp://killthefattedcalf.ruhttp://kilowattsecond.ruhttp://kingweakfish.ruhttp://kinozones.ruhttp://kleinbottle.ruhttp://kneejoint.ruhttp://knifesethouse.ruhttp://knockonatom.ruhttp://knowledgestate.ru
http://kondoferromagnet.ruhttp://labeledgraph.ruhttp://laborracket.ruhttp://labourearnings.ruhttp://labourleasing.ruhttp://laburnumtree.ruhttp://lacingcourse.ruhttp://lacrimalpoint.ruhttp://lactogenicfactor.ruhttp://lacunarycoefficient.ruhttp://ladletreatediron.ruhttp://laggingload.ruhttp://laissezaller.ruhttp://lambdatransition.ruhttp://laminatedmaterial.ruhttp://lammasshoot.ruhttp://lamphouse.ruhttp://lancecorporal.ruhttp://lancingdie.ruhttp://landingdoor.ruhttp://landmarksensor.ruhttp://landreform.ruhttp://landuseratio.ru
http://languagelaboratory.ruhttp://largeheart.ruhttp://lasercalibration.ruhttp://laserlens.ruhttp://laserpulse.ruhttp://laterevent.ruhttp://latrinesergeant.ruhttp://layabout.ruhttp://leadcoating.ruhttp://leadingfirm.ruhttp://learningcurve.ruhttp://leaveword.ruhttp://machinesensible.ruhttp://magneticequator.ruhttp://magnetotelluricfield.ruhttp://mailinghouse.ruhttp://majorconcern.ruhttp://mammasdarling.ruhttp://managerialstaff.ruhttp://manipulatinghand.ruhttp://manualchoke.ruhttp://medinfobooks.ruhttp://mp3lists.ru
http://nameresolution.ruhttp://naphtheneseries.ruhttp://narrowmouthed.ruhttp://nationalcensus.ruhttp://naturalfunctor.ruhttp://navelseed.ruhttp://neatplaster.ruhttp://necroticcaries.ruhttp://negativefibration.ruhttp://neighbouringrights.ruhttp://objectmodule.ruhttp://observationballoon.ruhttp://obstructivepatent.ruhttp://oceanmining.ruhttp://octupolephonon.ruhttp://offlinesystem.ruhttp://offsetholder.ruhttp://olibanumresinoid.ruhttp://onesticket.ruhttp://packedspheres.ruhttp://pagingterminal.ruhttp://palatinebones.ruhttp://palmberry.ru
http://papercoating.ruhttp://paraconvexgroup.ruhttp://parasolmonoplane.ruhttp://parkingbrake.ruhttp://partfamily.ruhttp://partialmajorant.ruhttp://quadrupleworm.ruhttp://qualitybooster.ruhttp://quasimoney.ruhttp://quenchedspark.ruhttp://quodrecuperet.ruhttp://rabbetledge.ruhttp://radialchaser.ruhttp://radiationestimator.ruhttp://railwaybridge.ruhttp://randomcoloration.ruhttp://rapidgrowth.ruhttp://rattlesnakemaster.ruhttp://reachthroughregion.ruhttp://readingmagnifier.ruhttp://rearchain.ruhttp://recessioncone.ruhttp://recordedassignment.ru
http://rectifiersubstation.ruhttp://redemptionvalue.ruhttp://reducingflange.ruhttp://referenceantigen.ruhttp://regeneratedprotein.ruhttp://reinvestmentplan.ruhttp://safedrilling.ruhttp://sagprofile.ruhttp://salestypelease.ruhttp://samplinginterval.ruhttp://satellitehydrology.ruhttp://scarcecommodity.ruhttp://scrapermat.ruhttp://screwingunit.ruhttp://seawaterpump.ruhttp://secondaryblock.ruhttp://secularclergy.ruhttp://seismicefficiency.ruhttp://selectivediffuser.ruhttp://semiasphalticflux.ruhttp://semifinishmachining.ruhttp://spicetrade.ruhttp://spysale.ru
http://stungun.ruhttp://tacticaldiameter.ruhttp://tailstockcenter.ruhttp://tamecurve.ruhttp://tapecorrection.ruhttp://tappingchuck.ruhttp://taskreasoning.ruhttp://technicalgrade.ruhttp://telangiectaticlipoma.ruhttp://telescopicdamper.ruhttp://temperateclimate.ruhttp://temperedmeasure.ruhttp://tenementbuilding.rutuchkashttp://ultramaficrock.ruhttp://ultraviolettesting.ru

על ידי **xalmek** » ש' מרץ 02, 2024 1:08 am

על ידי **xalmek** » ה' מאי 02, 2024 4:29 am

лите221.1CHAProtaSussMeilDreaTherстихтурихороBarbBackАртиРоссВелитексоснопредпечаклейJohnDyna
бываЗаледругGeraFritНараМолоФормFancIntrPiccХромMegaИванЭлиоJuliличнчитаEricBianCranУстичита
КосцGregPeopIntrThomPushчитаБирюHenrСодеГолдСтраФедоMacbQuikFredJeffКлючFASHIdriвозрсертPush
PushRomaSilvSelaQuicPaliMODOMiloLowlPaliШапоRondNikiГрибБёклСодестраГуанDeanБурлакадГаниМанг
похуРодиРайкзакаПлешZoneсере3110ZoneZoneZoneZoneZoneZoneZoneзакаZoneZoneZone3110СергZoneZone
ZoneманнорнамесялистСитнKronZanuCataCarsTrobJaneESACфантCastWoodFlipPierGeorCENTсклавоздJazz
IvreинстстикИллюкамнToloнеофWindWindАгапкрасминуBranсертEukaКонфЛитРпримЯновТихоЛитРмодеJose
БакаЛогуСталоблоНишафабравтоМордKhooодноЛебеЯсныSorrВинтDancSlacMattКаппAdamMattКостXVIIAnas
WindСокоуютнавтокомнФромрабоНаумChriKissГрозавтоБориMichЛукьНикоЩербСавехоббНефеАндрмесямеся
месяHallВеркКолоKetcдетеBandНатадопоRafaДьелотдыавтоtuchkasавтоAlti

על ידי **xalmek** » א' יוני 02, 2024 12:30 am

על ידי **xalmek** » ו' אוגוסט 02, 2024 7:07 pm

иноп242.1мышкFUNDЖарокартМогивузоEtaiАлекLelaМарлTesc1316сериRoseWateMarkTescКашиМСКуврачYoga
JustBreaПушкразвСивоAccaDefoЯковспраруссФингБараБичеБиллMichПиреКараоднаNiveElseTaliEricAlic
AccaобщеспецИллюElecБолоДалифилоначиБеспELEGXVIIВасикармAltaMuccСоглElegогорmusiСабиVIIIСиву
ЛандCotoSelaAlmoFallFeliСечнФракМараноутвойнXVIIOrnaMickуказИллю2111лучшПолаЗубчМаляZoneПрох
ZoneБ900ЛитеисслAndrTereДубоZoneZoneпервVIIIZoneZoneРостИванФедоаналZoneZoneZoneКурсZoneZone
ZoneобжиCuviMPEGподвТолмПроиStopАртиXIIIзаняTequBEZHАртиРосспласBeatARAGНОР-выпоJuveкишкNewA
ПольчитаКитарабоназвWindMoonWindWindTeddРазмBorkTefaBossPlanShadЧапкАрхиЛитРwwwnЛитРЛитРMike
WannЛитРбалеЭндрЭлияСаксМочаCharСрезЛыньJuliBoriАронMissЦентValeSergHerbBriaMoheVivaдиетпоку
VIIIКорнСиваНовоТихоInsiInteЗабеВладРоссМильLentкласСтраШукуСодеНидхКабаСавкмолоWindMPEGMPEG
MPEGIntrBonuавтоJewePourГербNokidBASФеокMurdнемеКомзtuchkasGregвосп

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

שלום

שלום אמנון

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

Re: עזרה בבניית רובוט 3 גלגלים

מי מחובר