מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **belov** » ג' פברואר 03, 2009 7:02 pm

שלום יש ברשותי בקר ATMEGA168 וזוג מנועי סרוו HS-311
חיברתי את שני המנועים על אותו ציר של הרובוט, האם ניתן לשלוט על המנועים במדוייק בשביל לסובב את הרובוט 90 מעלות ימינה\שמאלה?
הרי זה תלוי במרחק הגלגלים וברדיוס הגלגלים, בעקרון ניתן לחשב את המרחק שכל גלגל אמור לעבור. אבל האם אפשר לדייק בהפעלת המנועים כדי לגרום לרובוט להסתובב למשל 90 מעלות במקום?

תודה.

על ידי **ZivBarlas** » ה' פברואר 05, 2009 11:24 am

היי,

לפי מה שהבנתי המנועים פרוצים (עושים סיבובים שלמים). מה שאתה רוצה לעשות זה כמעט בלתי אפשרי ללא חיישני עזר, כי אתה שולט על מהירות המנועים ולא על מספר הסיבובים.
יש אפשרות להסתמך על זמנים ע"י ניסוי וטעייה אבל השיטה לא מדוייקת ולא מומלצת אם צריך תנועות מדוייקות.
ניתן להוסיף גלגל שיניים וחיישן שיספור שיניים וכך תשיג מרחק מדוייק, או לחילופין גלגל מחורר וחיישן שסופר חורים.

בהצלחה,
זיו

על ידי **אמנון** » ה' פברואר 05, 2009 12:19 pm

בנסוף למה שזיו אמר
ניתן להשתמש בזוג עכברים אופטיים שיסתכל על הרציפה ויזהו את המרחק והכיוון שהרובוט עבר, זה אומנם יותר מסובך אבל הרבה יותר מדויק (ולא מושפע מהחלקות ). עשיתי את זה בעבר.

ולפתרון של זיו יש קיטים מוכנים :
http://www.acroname.com/robotics/parts/R239-WW01.html

אמנון
:shock:

על ידי **belov** » ה' פברואר 05, 2009 3:10 pm

לא מסתדר לי משהו, למה אני לא יכול לשלוט על מספר הסיבובים?
הרי במנוע סרוו בדגם שלי, אם אני נותן לו פולס באורך 1.9 מיקרו שניות אז זה אמור להשלים 180 מעלות, או שאני טועה?

ולגבי העכברים האופטיים אפשר לקבל קצת עזרה ופרטים, נשמע מעניין..

על ידי **The arctic wolf** » ה' פברואר 05, 2009 3:57 pm

שלום לכולם,
בלוב(דרך אגב,יהיה נחמד לדעת מה שמך במקום לקרוא לך לפי שם משפחה כמו בצבא...)
מנוע סרבו נותן לך זוית מדוייקת כל עוד לא פרצת אותו,לאחר הפריצה הוא נותן לך מהירות כמו
מנוע רגיל...

אנדריי.

על ידי **belov** » ה' פברואר 05, 2009 4:20 pm

חח צדקת לגבי שם המשפחה, השם זה יורי בלוב.

הסרוו פרוץ, אבל חשבתי שבכל זאת ניתן לשלוט על הזווית.

ולגבי המהירות, הרי אני יכול לשלוט על המהירות ולפני המהירות לחשב את המרחק שהוא אמור לעבור, למה זה לא מעשי?

על ידי **The arctic wolf** » ו' פברואר 06, 2009 1:57 am

יורי(נעים להכיר,אני כפי שאתה כבר יודע אנדריי),
שים לב לתשובה של זיו:

ש אפשרות להסתמך על זמנים ע"י ניסוי וטעייה אבל השיטה לא מדוייקת ולא מומלצת אם צריך תנועות מדוייקות

אנדריי.

על ידי **i-pink** » ו' פברואר 06, 2009 9:22 am

הרעיון עם העכברים האופטיים נשמע ממש מגניב.

על ידי **belov** » ו' פברואר 06, 2009 10:03 am

ניסיתי לשחק עם הזמנים, אבל יש לי משהו מוזר, כל פעם שהטעינה של הסוללה יורדת,
ככה גם כושר הסיבוב שלו, זאת אומרת אם ע"י ניסוי וטעייה כאשר הסוללה טעונה עד הסוף
אני מצליח לכוון אותו לסיבוב של 90 מעלות, אז אחרי יום או יומיים כשהטעינה יורדת הוא עושה בערך 70 מעלות.
ככל הנראה מגיע פחות זרם למנועים וככה המהירות יורדת, והוא לא מצליח להשלים את המרחק שהוא היה אמור להשלים..

לגבי העכברים עשיתי חיפוש קצר, ומצאתי את האתר הבא
http://imakeprojects.com/Projects/seeing-eye-mouse/
אשב על זה עוד איזה 3 שבועות אחרי תקופת המבחנים, אז אם יש למישהו עוד מידע על העכברים אשמח לקבל מידע.

תודה, יורי.

על ידי **i-pink** » ו' פברואר 06, 2009 10:12 am

הלינק שבור

על ידי **belov** » ו' פברואר 06, 2009 10:26 am

i-pink כתב:הלינק שבור

אתה בטוח? כי לי זה עולה ללא בעיות

תנסה לכנס לכאן
http://imakeprojects.com/Projects

תרד על למטה ותבחר את הפרוייקט
seeing-eye-mouse

על ידי **The arctic wolf** » ו' פברואר 06, 2009 6:05 pm

אבל יש לי משהו מוזר, כל פעם שהטעינה של הסוללה יורדת,
ככה גם כושר הסיבוב שלו, זאת אומרת אם ע"י ניסוי וטעייה כאשר הסוללה טעונה עד הסוף
אני מצליח לכוון אותו לסיבוב של 90 מעלות, אז אחרי יום או יומיים כשהטעינה יורדת הוא עושה בערך 70 מעלות.

יורי זה לא מוזר,זו בעיה סטנדרטית וזאת אחת הסיבות לכך שהשיטה הנ"ל אינה מומלצת.

אנדריי.

על ידי **i-pink** » ש' פברואר 07, 2009 1:20 pm

מוזר.. נכון עכשיו האתר עולה,

ממש נדלקתי על העניין הזה עם העכבר.

על ידי **אמנון** » ש' פברואר 07, 2009 2:42 pm

היצצת בשירשור הפרויקטים ?
http://www.robotica.co.il/forums/viewtopic.php?t=2210

העלתי חומר על הפרויקט

אמנון :shock:

על ידי **belov** » ש' פברואר 07, 2009 6:54 pm

יש לי שאלה, לפי השרטוט הבא, יש לעכבר 4 חוטים, מתח כניסה אדמה, ועוד 2 חוטים של מידע
מה זה בעצם CLK ומה זה בעצם ה DATA?
http://imakeprojects.com/Projects/seein ... inimum.jpg
לפי השרטוט הם משתמשים בבקר 16f628a של חברת PIC.

במקרה שלי אני משתמש בבקר ATMEGA168 של חברת AVR

לאיזה פורט אני צריך לחבר את ה CLK ואת הDATA?

הנה תמונה של הבקר PIC שמשתמשים בשרטוט
http://img410.imageshack.us/img410/2379/picds0.jpg
הנה תמונה של הבקר שלי AVR
http://img22.imageshack.us/img22/3589/avrdo4.jpg

תודה.

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

עזרה עם מנועי סרוו

עזרה עם מנועי סרוו

מי מחובר