חיישן הג'יירו

[השחר העולה]

חיישן הג'יירו (solid state form) הוא חיישן המעיד על ווקטור המהירות הזוויתית -
על גודלה וכיוונה. החיישן מקבל לתוכו אותו מאופנן-רוחב,(Pulse Width-pwm) בתדירות המאופיינת על ידי המשתמש, ואמפליטודה שנקבעת על ידיו גם כן. על ידי כך ניתן להשתמש בג'יירו במספר דרכים.

הג'יירו הינו מערכת לינארית - אותו אות PWM חוזר באמפליטודה שונה ובתדירות שונה.
כאשר הג'יירו במנוחה - אותו האות הנכנס הוא זה היוצא. כאשר מסובבים לכיוון מסויים את הג'יירו מתח היציאה עולה/יורד ותדירותו תלוייה בגודל המהירות.

החיישן מהיר ממצפנים דיגיטלים, וזמן פעולתו נע בין 2 ms ל - 8 ms. מה שעוד, מכיוון שהוא מעיד על המהירות - ניתן לסכום את המתח היוצא פחות מתח במצב עומד, ועל ידי כך לקבל את התוצאה שנותן המצפן הדיגטלי - כיוון או יותר נכון סטייה מהכיוון ההתחלתי.
בנוסף לכך, מצפנים דיגיטליים הינם רגישים פי כמה מונים מג'יירו, לשדות אלקטרומגנטיים חיצוניים.

-שחר.

[אור]

איך הוא עובד?
אתה יכול לתת לינקים?

[השחר העולה]

אין לינקים ואין כלום רק ממה שאני עשיתי.

[הגרביל המקפץ]

אתה מדבר על ג'יירו-ים של מסוקים ומטוסי RC (על שלט רחוק...). הם מקבלים את אות ה - PWM של המקלט (אות שאורכו נע בטווח של כ - 1ms סביב נקודת אמצע של 1.5 ms , והחזרה על הפולס נעשית בתדירות שנעה בד"כ בין 20 ל - 50 hz).
הג'יירוים מסוג זה משנים את האות בהתאם לסיבוב שהם חשים, כאשר השאיפה היא לסייע בייצוב של מסוקים (שם יש לשנות את הכוח שמפעיל הרוטור האחורי כדי לשמור על כיוון המסוק).
בד"כ ג'יירוים כאלה מבוססים על שבבי ג'יירו פשוטים, עם טווח סיבוב רחב מאוד (קצב סיבוב של 300 מעלות לשנייה, כאשר הדגש הוא על טווח פעולה ולא על דיוק...).

בימי קדם (כלומר, עד שנות ה - 80 בערך... ), היה שימוש בג'יירוים מכניים - היה שם גלגל תנופה שהסתובב במהירות גבוהה וניצל את האינרציה שלו כדי לחוש את הסיבוב (יש גם ניסוי מאוד כיפי שקשור לנושא... זכור לי לטובה מיימי בנוער שוחר מדע... ). מאז נעשו שיכלולים ורוב הג'יירוים היום מבוססים על רכיבי פיאזו אשר מיוצרים בתהליך של MEMS (ייצור של מערכות אלקטרו-מכניות מזעריות), אשר חשים את הסיבוב בעזרת כוח קוריוליס ומזלג-כיוון.
(מומלץ מאוד לבקר באתר של analog-devices לעוד הסברים.).
נראה לי שהשימוש בג'יירוים מסובך למדי, היות שהג'יירוים שנמצאים במוצרים לתחום ה - RC לא ממש מתאימים למטרות שלנו - הדיוק שלהם הוא בד"כ נמוך מאוד, והם מתאימים לדברים שנעים מאוד מהר, ומסתמכים על היכולת של הטייס לבצע תיקונים נוספים בעצמו...
כמו כן, לג'יירוים יש מספר בעיות, וביניהם רגישות לתנועה, לתאוצה, לשדות אלקטרומגנטיים, ומעל הכל - ה - drift של הג'יירו. לכל ג'יירו יש רעש ואיזשהו bias באות שלו, ואם סתם נבצע אינטגרציה על האות שלו תוך כמה שניות נתחיל לקבל שגיאות של עשרות מעלות... כדי לקבל תוצאות טובות יש צורך להריץ מסנן חכם, כמו מסנן קלמן, אשר משתמש במתמטיקה מורכבת, רקורסיביות, ומידע ממספר מקורות כדי להעריך את הזווית האמיתית ביחס לנקודת המוצא... זה נושא מאוד מעניין, אבל נראה לי שהוא מצריך הרבה עבודה בשביל התוצאות שהוא מניב (לפחות בשביל רובונר... בשביל דברים אחרים יכול להיות שהוא יצדיק את עצמו... כמו מזל"טים ומסוקים אוטונומיים...)
יש כיום מספר יחידות מצוינות שמכילות בתוכן כבר את כל החיישנים, האלקטרוניקה, ומערכות החישוב הדרושות לקבלת נתונים אמינים, אבל המחירים מתחילים בכ - 700$, ונגמרים בכמה עשרות אלפי דולרים...
אם מישהו באמת מעוניין בנושא של ג'יירוים, אני מציע לו לבקר באתר של פרויקט מערכת הניווט האוטונומית למסוקים (יש שם הרבה הסברים וקישורים בנושא):
http://autopilot.sourceforge.net

אני לא אומר שג'יירוים הם דבר רע... להיפך... אני חושב שזה עוד אתגר יפה שיכול להניב תוצאות טובות, אבל חייבים להבין שלא מדובר בחיישן שפשוט נותן לנו מדידת כיוון... החיים יותר מורכבים מזה...

[השחר העולה]

אתה מדבר על ג'יירוים בידע רב. אולי. אתה אולי יודע לדבר על כוחות קוריוליס ואולי שמעת על לגראז'יאן של גוף סיבוב במערכת פנימית (למרות שאני בספק...)
אבל אתה מ-מ-ש לא מעודכן. ממש לא.
1) בא ונוריד אתהמחיר מ- 700$ ל -88$ טוב? והנתונים אמינים יותר מאמינים. אז תתאפס.
2) אני רואה שאתה לא יודע מתמטיקה. בטח לא של מערכות לינאריות - ואל תתווכח על מה שאני הולך לומר - זה נכון. שיש לך רעש במערכת - אינטגרציה מעלימה אותה!!!! כי אינטגרציה מתפרשת על כל המרחב ולא על נקודה ספציפית!!! אתה בכלל יודע מה אסור לעשות כשיש רעשים!?!?! נגזרת! נגזרת! נגזרת!!!!!! רק נגזרת מעצימה את הרעשים ולא אינגרציה!!!! דווקא אינטגרציה!!! כי שגיאות יש לך חיוביות ושליליות תמיד! ססטיסטיקה בסיסית! באמת איזה שטות. תעבור על חשבון בסיסי קצת.
3) החיישן הזה , לעומת מה שאמרת, כנראה שלא הבנת - אני כבר בדקתי! והוא מאד פשוט! "החיים הם יותר מורכבים" - אתה יודע - פיסיקה בסיסית זה לא מסובך בכלל - הסבר - יש לך שינוי בקצב - במהירות - גם עם רעשים - אינטגרציה מן הסתם תתן את הכיוון ישירות , וזה אני עושה באינטרפט, וזה יותר מפשוט. ההוכחה - אני כבר עשיתי את זה השבוע. וסיימתי עם זה.

החיישן הזה זול, אמין, בעל רעשים נמוכים, קל לשימוש - PLUG AND PLAY. והכי חשוב - מדוייק מאד עם רזולוציה גבוהה - וגם זול פי 10 ממה שאתה מכיר.
-שחר.

[השחר העולה]

אני ממש לא אוהב שסותרים אותי. במיוחד שאני יודע שאני לא טועה.

[הגרביל המקפץ]

אני לא אוהב כשצועקים עליי. בייחוד כשגם לי יש טיפה ידע בנושא... לא באתי להתקיף אותך - באתי להוסיף ידע ממה שאני יודע. (כנראה שחשבתי בטעות שזה הרעיון של הפורום...)
אני מעורב (לפחות באופן פסיבי) בפיתוח של הפרויקט של מערכת הניווט האוטונומית למסוקי RC שאליה קישרתי קודם, ואחרי שראיתי מה הם עוברים ומה צריך לעבור כדי לבצע את הדברים הכי פשוטים, אני חושב שיש לי לפחות זכות לרשום מה שאני יודע (בייחוד כשיש סיכוי די טוב שיש בזה גם לפחות קצת אמת...), בלי להיות מותקף אם במקרה יצא שזה לא מה שאתה חושב...
עשיתי המון מחקר בנושא. השקעתי זמן וקראתי כמעט כל datasheet, appnote וספר שמצאתי על הנושא...
זה שהאינטגרציה תנמיך את ההשפעה של הרעש זה נכון, אבל האינטגרציה מוסיפה בעיה חדשה - drift! לכל ג'יירו יש bias - יש לו הסטה מסוימת ולא ידועה מראש של האות. גודל ה - bias הוא בד"כ מאוד קטן, אבל כשאתה עושה 50 או 100 אינטגרציות בשנייה, תוך זמן קצר הטעויות גדלות...
אני רוצה שתנסה לשים את הג'יירו המוצלח שלך על שולחן נייח לחלוטין (בוא נתעלם לרגע מסיבוב כדה"א), למשך 100 שניות ותראה לי שהתוצאה נשארת סביב 0 מעלות... רק תראה לי... פשוט תכין לי גרף קטן של הזווית ביחס לזווית המקורית כפונקציה של זמן, לאורך 100 שניות. (אני גם מציע שתבדוק ביצועים מיד אחרי הפעלה ממצב כבוי (cold start), לעומת מדידות שתעשה בערך חצי שעה אחרי ההפעלה...)
אם הגרף באמת יפיק תוצאות שקרובות ל- 0 מעלות הסטה, ואתה מצליח לחזור על הניסוי פעמיים, אני אשמח לפרסם בפורום הודעה יפה כזאת שאומרת שאתה צדקת ואני טעיתי (משהו בסגנון של בארט בפתיח של הסימפסונים...). אני יכול להסתדר עם העובדה שאני טועה. מטעויות לומדים.

הג'יירו שאתה מדבר עליו (אני מניח שאנחנו מדברים על הג'יירו החביב שנמכר באקרוניים ב - 88$... למרות שהמצב דומה לכל ג'יירו שמיועד למוצרי RC), מיועד בעיקר למסוקים על שלט רחוק - רמת הדיוק האמיתית שלו היא נמוכה (תבדוק את זה... בד"כ הדיוק של המערכת הפנימית שלו הוא בערך 8 ביט, או במקרה של ג'יירו ממש ממש ממש טוב, 10 ביט), והטווח הדינמי שלו גדול מאוד- הוא בנוי לתגובה מיידית לתנועות מהירות, ולא למשהו שנע בצורה יציבה ואיטית, אבל צריך דיוק... (כמו הרובוטים שלנו...).
במסוקים כאלה בונים על זה שהג'יירו לא מושלם, אבל הוא מספיק טוב כדי לטפל בבעיות המיידיות, והטייס דואג לתיקונים לטווח הרחוק - הטייס יכול לבצע פיצוי על ה-drift...

שחר, אם זה באמת היה כ"כ פשוט, אתה לא חושב שהאנשים בפרויקט המדובר היו משתמשים בג'יירו כזה כדי לדעת את וקטור התנועה שלהם? אתה לא חושב שחברות פרטיות היו קופצות על זה? אתה לא חושב שהצבא היה מפסיק להשקיע עשרות אלפי דולרים במערכות ניווט אינרציאליות מתוחכמות אם היה פתרון כזה פשוט בפחות מ- 100$????
למה אתה חושב שקם שוק למערכות חישה אינרציאליות שמריצות מסנן קלמן בתוכן??? (והמחירים שם הם הרבה יותר מ- 88$...)
למה אתה חושב שהמסננים החכמים למיניהם הם הגישה הפופולרית לטיפול בחיישנים כאלה (ולא סתם אינטגרציה...)???

[השחר העולה]

ואני מעורב באופן אקטיבי...
ותרגע לא צועקים עליך.תפסיק להיות רגיש מידי. בסך הכל שמתי פונט גדול...

שוב לקרוא זה לא אומר להבין. לדעת שיש כוח קוריוליס לא אומר שאם יתנו לך בעיה פשוטה (לא שאני אומר שאתה לא יכול) עם כוח קוריוליס תדע איך לפתור אותה.

אני עשיתי את זה דרך אגב. ברזולוציה של 8 מילי שניות זה נשאר פשוט אותו מספר. פשוט אותו דבר. אתה יכול למצוא את זה באקרוניים.

לא אני לא חושב שהיו קופצים על זה. אתה אולי לא מודע ל"מהירות" שדברים פועלים. ובבקשה, אל תספר לי מה הצבא עושה מערכות ניווט. אתה חושב שאם הם היו יודעים על מישהו שעובד עם זה הם היו משתמשים בו?

דרך אגב אות ה- PWM הוא פנימי. הוא נמדד על ידי ה- HC12. אני יכול לשנות אותו.
שוב אתה מעורב בכזה פרוייקט באופן פסיבי ואני לא - באופן אקטיבי - ולא של הרובוט .
מן הסתם לא עושים COLD START כי זה יהיה טיפשי. פשוט מאד טיפשי. כל מערכת צריכה זמן התייצבות, תוצר המוצא למערכת הוא אקסופננציאלי שלילי ולכן יעלם תוך זמן מה, ותשאר עם רכיב ה- STEADY STATE שהוא אקספוננציאלי מדומה ולכן סינוסדואלי. ולכן לא ידעך והוא מופיע בצורת ה- PWM. כן! יש לי אות יציב. יציב מה אתה חושב שיש לי זמן להראות לכל אחד את זה פועל!?!? יש לי 1009 דברים לעשות , בטח לא להוכיח למישהו אחר משהו שראיתי היום בבוקר.
ותרגע אני לא צועק. אולי מתרגש.



U CAN TAKE AWAY MY BALLS.... BUT YOU CANNOT TAKE MY FREEDOM!!!!!!!!!!!

[xalmek]

соба160испоPERFспецDameMadrMassMakeКугапробСодеBlacTescбейкPuntрисуМухипредPierклейBertStar
ЧижеCarlБайгПерцБогаPeteИллюInteFunkвоспLaudMariBeatWillНежеэкставтоXVIIJobyMetaPensметаСоде
студGezaCanoMagiСтепAmarRobeXVIIПаногосуОнегпродArthLakaQuikШлепManiбываBernЮсупHarrFunkCoto
сертSweeFeliELEGElwoFeliSelaFranIrgeElegJohnRondCircAlfrdgarЯкушТелиПэрркласMartАртаVIIIфина
ТроиZoneИллюСиниFranZoneсереMORGZoneZoneZoneZoneZoneZoneZoneкараZoneZoneZone3110КонюZoneZone
ZoneклейLLecпродпроиApolMielSonyкомптолщBryaTahiJardЭксаJeweБориWoodФедоARAGTOYOпатитераMusi
текссолокистрабоцветHellBontDigiWindLAMFшнурLiviBorkхлопграмLaurRoryСтепунив1890ЛитРПисаМель
ЛитРОбраНасоГалафизиVIIIАлекЛеонЯштоПрисязыкМГорLudwтрупBOEHBlue(195ХвалтексNetwАфонВоромаст
ЧижоавтоRichЕРШОБобрDigiМикиEmilСтефRudyБубнТрушФокиЛомаСобепансfranСакуКоноГолустерпродпрод
продИванJohnсегоКалиИллюраскВоскВещукороGeorкотоНикоtuchkasШевекабе

[xalmek]

инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинйоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоtuchkasинфоинфо

[xalmek]

сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтtuchkasсайтсайт

[FrankJScott]

Please try Google before asking about Best Product Website b134_59

[FrankJScott]

In response to the man talking about fastest way to become a electrician, hourly rate for residential electrician, electrical wiring price, reasonable electrician, niceic eicr, electrical safety certificate sample, setting up your own electrical business, electrical small works certificate, electrical safety book, private electrical inspector, electrical installation cert, electrician fees list, electrical inspection condition report, electrical installation prices, 1 year electrician course, bs7671 electrical safety certificate, niceic inspection and testing book, eicr sample, eicr remedial works cost, electrician course requirements, I suggest this homepage about eicr certificate info for eicr report example, electrical works, private electrician, trade certificate electrician, certified electricians in my area, eicr report, registered electrician, find electrical contractor, electrical installation certificate explained, wiring regulations, electrical wiring regulations uk, eicr cost uk, electrical regulations, 24 hour electrician london, average cost of eicr, niceic inspection and testing book, electrical installation condition report example, eicr in london, safe electric contractors, electrical tools, also. See More Updated Scooter Rental Guide 8838995

[FrankJScott]

For the man inquiring about define cyber security, data protection and cyber security, cyber security risk assessment process, cyber as a service, applications of data security, ciso role description, security architecture assessment, cloud and cyber security, I highly recommend this enquiry for Fractional Ciso details or info sec training, it application risk assessment, information technology security assessment, training and awareness, data security, define security posture, cyber security services, data security risk management, as well as this top Ciso Consulting tips not to mention cyber awareness month, cis benchmark controls, risk management in it security, web security practices, chief cybersecurity officer, cyber security training best practices, website cyber, cyber security organizations in india, not to mention this super fast reply on Cybersecurity Services link which is also great. Also, have a look at this excellent Aws Cis Benchmarks blog and don't forget application risk, vciso services, difference between security testing and penetration testing, security architecture, cyber company in india, cyber security training plan, risk assessment steps in cyber security, penetration testing in cyber security, as well as this awesome Cybersecurity Services forum with in cyber security, cyber security how to protect your business, security awareness month, cybersecurity program management, information security implementation plan, cyber security and it, cyber and mobile security awareness, role of information security, for good measure. Check more @ High Rated Nha Cai Uy Tin Info b138_1e

[FrankJScott]

In response to the lady inquiring about data security risk, cyber security and applications, linkedin cybersecurity assessment, necessity of cyber security, cyber security provider company in india, security vulnerability categories, cyber security and cloud security, information assurance management, I highly recommend this top Cybersecurity Services details or application security testing vendors, chief data security officer, ciso role, security controls, cybersecurity business plan, security risk assessment services, smart awareness, application vulnerability assessment, and don't forget this our site on Fractional Ciso Pricing blog on top of it and security solutions, start a cyber security business, training information security, technical aspects of implementation in information security, cybersecurity and cloud, cybersecurity simulation training, cyber security provider company in india, web application security risk, as well as this high rated Cybersecurity Services details which is also great. Also, have a look at this more hints for Aws Cis Benchmarks forum alongside all application security solutions, cyber risk remediation, data secops, cyber testing, appsec security, vulnerability testing in cyber security, independent security assessment, cyber awareness month, on top of this her latest blog for Aws Cis Benchmarks tips with vms cyber security, security process, in an organisation who is responsible for cyber security, free cyber security labs, cyber security compliance management, cyber protection solutions, cloud email security, security and awareness training, for good measure. Check more @ Awesome Orlando Tourism Info 67b1b13