מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **אורן ~:-)** » ה' יוני 17, 2004 9:21 pm

שמתי לב שאת רוב הרובוטים כאן אתם בונים מפרספקט.
איך מכופפים את הפרספקט לצורה קשתית מגניבה בחזית הרובוט?

ושאלה נוספת: בניתי רובוט דו גלגלי עם שני גלגלים מייצבים.
האם ישנה דרך להוריד עומס מהמנועים כי הם לא סוחבים את עצמם בלי תנופה התחלתית.
האם מטרת הגלגלים המייצבים לסחוב עליהם את משקל הרובוט כדי שהמנוע לא יתאמץ?

על ידי **השחר העולה** » ה' יוני 17, 2004 9:40 pm

1. חותכים את הפרספקס ככה...
2. המטרה של שני הגלגלים זה בעיקר שהרובוט שלך לא יפול קדימה או אחורה. ואם הרובוט לא זז בלי תנופה .. זה בעיה.

על ידי **אורן ~:-)** » ו' יוני 18, 2004 2:03 am

האם אתה מכיר דרכים לפתור את הבעיה?
ולכיפוף הפרספקט אני מתכוון למשהו כמו המגן בתמונה הזו בקדמת הרובוט.

על ידי **DarkSide** » ו' יוני 18, 2004 8:27 am

אתה כנראה לא רואה מהתמונה הזאת כלכך, אבל ברובוט הזה אין שום כיפוף. הכל שם קווים ישרים וחיתוכי מעגלים.
בקשר למה שאתה צריך, פרספקס מכופף, זה עניין די יקר אני חושב.
שחר, כמה הייתה עולה השטות פרספקס של החיישנים של במפר אם היית צריך לשלם?

על ידי **השחר העולה** » ו' יוני 18, 2004 9:00 am

הכיפוף אצלי? אני מניח שמשהו בסביבות 100 שקל בבית מלאכה. אלא אם הייתי אומר שאני סטודנט... אחרי שפוניס הציע לי להזכיר את הדבר הזה, כל דבר עולה לי פחות , אם בכלל.
פוניס! הביאו לי בוחטה ברגים חינם בגלל זה! :lol:

ועכשיו רגע ברצינות - אם אתה רוצה לראות כיפוף פרספקס אז הנה הרובוט שלי -
במפר

לרובוט שלי יש כיפוף פרספקס (שבמקור הוא לא קשור לרובוטיקה בכלל...)
אבל בדרך כלל כל מה שאתה רואה - כמו בתמונה ששמת - זה הכל חיתוך לא ישר של פרספקס.

על ידי **shtroodel** » ו' יוני 18, 2004 12:45 pm

בתמונה שהראית אין באמת שום כיפוף של פרספקס, אבל החיתוכים נעשו ע"י פנטוגרף (עוד פעולה לא זולה בפני עצמה) אבל אתה יכול להגיע לתוצאות לא רחוקות מאלה עם מסור וקצת שיוף אחרי אם מספיק נסיון וסבלנות.

לגבי כיפוף של פרספקס קודם כל המחירים שם לא כאלה גבוהים במיוחד אם הדרישות שלך לא מחייבות דיוק מטורף (רדיוס כיפוף באפיצות של +-0.01 מ"מ אף אחד לא יעשה לך אם לא תשלם ממש הרבה כסף) אבל אם אתה מדבר על כיפופים סבירים של חתיכות לא מורכבות ובלי דיוק מדהים משהו בסדר גודל של עד נגיד דיוק של +- 1 מ"מ ברדיוס כיפוף אולי יעשו לך בחינם וככל הנראה ייבקשו על זה סכום סמלי בלבד.

אפשרות אחרת היא לכופף את הפרספקס לבד עם מפזר חום או תנור או משהו בסגנון ו "תבנית" עגולה בקוטר קצת יותר קטן ממה שאתה צריך.
ייקח לך כמה פעמים עד שיצליח ולא ייצא כזה מדהים אבל אם זה רק נועד להיות מגן קדמי אז זה בהחלט מספיק.

על ידי **shtroodel** » ו' יוני 18, 2004 1:10 pm

אפשרות אחרת שחשבתי עליה היא פשוט לקנות צינור פרספקס (יש כאלה בהמון מידות וגם יחסית גדולות בעיקר לצרכים דקורטיביים) ולחתוך ממנו חלק מסויים. זה יהיה גם הכי זול גם הכי פשוט וגם הכי מדוייק שאפשר כי זה נעשה באקסטרודר ולא ע"י כיפוף.

על ידי **shtroodel** » ו' יוני 18, 2004 1:22 pm

כעיקרון זה שהגלגלים לא מניעים את הרובוט בלי תנופה אומר שאין להם מספיק מומנט- צריך או להחליף את המנוע או את הגיר שלו כדי להניע את אותו הרובוט עם אותם הגלגלים.

כדי להוריד עומס מהמנוע אתה יכול להוריד מהמשקל של הרובוט (האופציה הטובה ביותר כי אתה גם תוכל להניע את הרובוט עם אותם גלגלים גם הוא יאיץ יותר מהר וגם יגיע למהירות סופית גבוהה יותר).

אפשרות אחרת היא להקטין את הקוטר של הגלגלים (פעולה שהיא שקולה לשינוי יחס התמסורת) וזה ייגרום ליותר "סחב" של המנועים אבל מהירות סופית פחותה.

מעבר לזה אתה צריך לוודא שהגלגלים המייצבים מייצרים ממש מעט חיכוך (מנסיון גם גלגלי סיליקון עם מיסב וציר סיבוב קדמי (גלגל שיכור) מייצרים יותר מדי חיכוך אם הם לא בדיוק מיושרים עם כיוון הנסיעה של הרובוט) אצלנו זה גם לסטייה קלה בתחילת הנסיעה ולא לכזה מצב קיצונים אבל בכל זאת. ההמלצה היא פשוט לשים חתיכת טפלון/ אקולון/ דלרין וזהו.

לגביי במשחק עם הגובה של הגלגלים המייצבים- ממש לא, אם תוריד את המייצבים יותר למטה תיצור פחות כוח בין הגלגלים המניעים והקרקע- אמנם תוריד מהם את העומס אבל זה ייתבטא בזה שהם ייפרפרו באוויר.

להפך אתה צריך שכמה שיותר משקל ינוח מעל הגלגלים המניעים ואם המניעים הם לא במרכז אז רצוי שהם יהיו אחוריים עד כמה שאפשר כדי שיופעל עליהם עוד יותר לחץ בזמן ההאצה. (בדיוק כמו ההפרשים בזמן ההאצה בין מכוניות עם הנעה קדמית לאלו עם הנעה אחורית).