חיישן אנקודר

[ברוך]

שלום לכולם,
אני מעוניין לקבל מידע על האנקודרים,בעיקר על אופן פעולתם ועל שימושם בתחרות הרובונר(אני
יודע שבפניות משתמשים בהם ובמרחקי נסיעה מדודים ורצויים).

תודה רבה, חג שמייח! ! !

[ברוך]

any information?

[orsho]

גם אני אשמח לקצת מידע ממכם

[השחר העולה]

אנקודר, סופר סיבובי מנוע...
יש אנלוגים - טכומטר - אותם יש לדגום עם A/D . המתח האנלוגי פרופורציוני למהירות המנוע אבל לרוב יש להתחשב בבעיות של רעש בקו, דבר שמעבר ליכולת של רוב משתתפי הרובונר בגלל חוסר רקע בסינון רעשים.

דיגיטלים - החזרת פולס - את הפולסים אפשר לספור ולצבור (על ידי pulse accmulator למינהם) ולדגום כל זמן T (לבחירתך) ולקבל קירוב למהירות המנוע.

אפשר לדעת איזה מרחק עבר הרובוט בזמן T כזה , אפשר לסגור לולאה לבקרת מהירות (מהירות רצויה מול מצויה, בקרת PID, בקרת state-space וכו')

[nadavvagen]

ניתן להעלות את רזולוציית האנקודר בכך שמחליפים לו את הדיסקית לדיסקית עם מספר רב יותר של חריצים או להעלות את יחס הגיר
כך ניתן למדוד בדיוק רב יותר את מיקום זוית הגלגל .
בהצלחה נדב וגנפלד

[ira]

יש לי שאלה.....
איך אני יכולה לדעת את מרחק שעבר הגלגל מבלי לדעת את הרדיוס שלו?

[nadavvagen]

רדיוס הגלגל הוא אחד הפקטורים לחישוב המרחק אותו חייבים לקחת בחשבון.
לאיזו מטרה את צריכה את המדידה הזו?
והאם משטח הנסיעה ניתן לשינוי?אם כן את יכולה לסמן אותו בדרך כל שהיא ולמדוד בעזרת חיישן כלשהו.
או למדוד את המרחק בין המשטח לפלטפורמה בעזרת חיישן או פוטנציומטר וליישם זאת בתוכנה.
מקווה שעזרתי.

[nadavvagen]

נראה לי שהנוסחא היא:2פאיXרדיוסXמספר הסיבובים שהמנוע הסתובב=מרחק שהגלגל עבר.

[The arctic wolf]

אירה ונדב שלום.
אירה,בחיישן אינקודר באמת חייבים לדעת את רדיוס הגלגל מכיוון שהחיישן מודד בעצם את
כמות הסיבובים וצריך לדעת את היקף הגלגל על מנת לחשב כמה מרחק בפועל עבר הרובוט בכמות הסיבובים שנמדדה.
אבל אפשר להשתמש בחיישנים אחרים על מנת למדוד את המרחק שהרובוט עבר ,שעבודתם
לא תלוייה ברדיוס הגלגל,למשל חיישן מבוסס עכבר אופטי(ראי את שרשור הפרוייקטים בפורום הרובוטיקה) אשר מודד את המרחק ישירות כנגד הריצפה.



אנדריי.