בקשר לבעיה של מערכת הבקרה עם 3 מנועים שצריכה לשמור על יציבות אנכית
רשמתם שחישבתם את מטריצת התזוזה האם זה אומר שבניתם את המודל המתמטי של המערכת
בבעיה שיש לכם צריך לבדוק את הארבעה תנאים הבאים
1. Controllable – כלומר שהבקר יכול לשלוט על כל הכניסות
2. Observable – כלומר שניתן לשחזר את כל תנאי ההתחלה מהסתכלות על היציאות של המערכת
3. Detectable – אם המערכת לא Controllable ולא Observable האם בכול זאת המערכת ניתנת לייצוב בחוג סגור
צריך להגיע להצגה קנונית של המערכת ואם A nn (האיבר האחרון) הוא חיובי אז המערכת היא Detectable
4. Stabilize able – בודק שהערכים של הבקר הם ערכים סופיים ולא מתפוצצים
מתקיים אם ורק אם הערכים העצמיים הלא יציבים של המערכת הם Controllable
ואם התנאים מתקיימים אז בעזרת כל מיני משפטים ומשוואות אפשר לבנות את הבקר כמו למשל משפט אקרמן, משוואת ריקאטי, משוואת mcfarlane ועוד ...
בקשר לחיפוש אחר מתכנת שיעזור לכם לפתור את הבעיה - חסר מידע על האזור המועדף.
נ.ב
להבא רצוי לפתוח שרשור חדש לשאלה חדשה וכך יותר אנשים יוכלו לראות את שאלתכם ולהגיב לה.
ארי גרינשפון
