שאלה בעניין שיטות הנעה

[דרדס כתום]

משה זה שם מצוין, שמעתה ועד עולם, כל הנוטל את השם "מנדלוביץ" יתייחס אליך בשם זה. אתה יכול להתנגד, אבל זה לא באמת יעזור.

למעשה, אתה תצטרך 2 בקרי מנועים. אם אתה רוצה 8, אז ברכותי, יצרת טנק כשבכל צד 8 גלגלים (זה אומר שיהיו שניים שרק מסובבים את השרשרת, אז עוד 6 על הרצפה.... הממ... כיף...).

קבוצה של אדם אחד... המממ.... נשמע מוכר מאיפשהו....

אם אתה עושה את מה שהמורות שלך מציעות (מי הן אגב?) אז יש לך טנק לא משוכלל. (רק 2 גלגלים בצד זה לא שוס), שלא לדבר על העובדה שזה כמו שתהיה לך מכונית רגילה, ובשביל זה בנאדם אתה יכול לוותר על שני הגלגלים הממונעים מקדימה, כי מספיקים אלו עם האנקודרים מאחורה (יש עדיפות תמיד לכל רכיב עם רמת דיוק גבוהה יותר, וכן הם לא באותו ציר, לכן יהיו פחות סיכויים שזה יתקע על המדרגות). אם אתה עושה את זה, אז אתה גם חוסך בצריכת הזרם, אולי ככה לא תצטרך לשים 2 בטריות (אופנה שראיתי בפעם האחרונה לפני מיליון שנה כשהייתי פעם אחרונה ברובוטיקה של הרצליה או חולון) מה שיגרום לרובוט שלך להיות קל יותר, ובזאת שוב לגרום לו לצרוך פחות זרם.

מר חבוב, עוד משהו שהייתי ממליצה לך להתחשב בו - תצורת החיישנים של הרובוט שלך. מאוד מאוד חשוב, כי רובוט עיוור זה רובוט רע. תזהר שלא יהיו לך יותר מדי כרטיסים ואינטרפייסים למינהם על הרובוט החמוד שלך. זה יזלול לך הרבה מאוד זרם, יחמם חוטים ויצור לך בלאגן ברובוט (וזה לא שוס). אם יש משהו שהייתי ממליצה לך לעשות ברגע שאתה מסיים את צורת ההנעה המועדפת עליך, זה לנסות לבנות את הרובוט מסביב לחיישנים.

שנה אזרחית טובה, שנה יהודית כשרה והמשך סמסטר מוצלח לכל הלומדים ושוקדים.

[אמנון]

עדי
אם הו מווטר על שני המנועים הקידמים אז הוא מאבד את ה 4 על 4 שלו , וזאת כל המטרה למיטב הבנתי.
אמנון

[דרדס כתום]

כן, ואם הוא מוותר על הג'יפ שלו, אז שיוותר על אחד מבקרי המנועים.
ההמלצה שלי, היא אם הוא מתכוון לוותר על זוג מנועים, אז שזה יהיה הזוג הלא מאונקדר

עדי

[ברוך]

אז ככה - כדי שבאמת תוכלו לעזור לי בצורה היעילה ביותר אני צריך להציג כמה דברים חשובים.
ראשית, אליך אמנון היקר:
האנקודרים שלי צריכים "למדוד מרחקים"....פניות ונסיעה במסדרון....(או שאיעזר באולטרא סוני קדמיים-נראה כבר)

ישנן כמה נקודות שעלי להבהיר:
1.אני רוצה 4 מנועים,לא פחות ולא יותר. לשם כך ישנן שתי אפשרויות(בהתחשב במגבלות הבית ספריות):

א)שימוש בבקר מנועים של 2 מנועים, פירוש הדבר שמחברים במקביל 2 מנועים(פיסית) ומשם אל הכניסה של מנוע מס' 1 בבקר. כנ"ל לגבי הצד האחר. כך בעצם אני שולט על צד ימין וצד שמאל מבלי לשלוט על כל גלגל בנפרד.

ב)שימוש בבקר מנועים של 8 מנועים אשר מתוכו אני מנצל 4 כניסות, כניסה אחת עבור כל מנוע. כך אני יכול לשלוט על כל גלגל בנפרד- בניגגוד לנאמר בסיף א'.

2.האנקודרים אצלי משמשים למדידת מרחקים,מסייעם גם בפניות....

3.שוב בעניין בקרי המנועים- בקר המנועים של 2 מנועים בו אנו משתמשים הוא דיי יקר, כך שסביר להניח שלא יאפשרו לי להשתמש בשני בקרי מנועים כאלו,אלא באחד של 8.

4.אני רוצה לעשות 4X4 אבל כמו שצירפתי בקישור שבדף הקודם באשכול זה.
ככל הנראה, לאחר התיעצות עם אוטוריטה בתחום אני אמקם את המנועים האחוריים כמו שהם,אבל אני אעשה תמסורת לגלגל הקרוב יותר לחזית,כך ששני הגלגלים כן יהיו על אותו הציר וספירת האנקודרים תיהיה זהה עבור גלגלים על אותו ציר(ולא מנועים על אותו ציר!).בעניין המנועים הקדמיים - הם נכון לעכשיו יישארו כמו שהם בקישור שבעמ' הקודם באשכול זה.

*אני מקווה שהתמסורת עליה אני מדבר תיהיה מעשית -למרות שיש אפשרות שגם בלי תמסורת לגלגל האחורי(הקרוב לחזית מבין השניים) הבנתי שאפשר להסתדר...אבל בגדול אני עתיד לעשות תמסורת.

5.אני שם רק בטריה אחת גדולה ראשית של 16.8 [V] .
נ.ב לסעיף זה - עדי- היית ברובוטיקה בחולון ושם ראיתי אותך - אני חולוני. לאחד הצוותים היו
שתי בטריות.


עדי - לא כ"כ הבנתי את המשפט הבא שלך:
"(....וכן הם לא באותו ציר, לכן יהיו פחות סיכויים שזה יתקע על המדרגות)"

למה יהיו פחות סיכויים אם הם לא על אותו הציר? קודם דיברנו על זה ואמרנו שייוצר מצב שהרובוט יהיה מעט עקום .

[אמנון]

אדם
משהו שהיתפספס לך בחשבון
כאשר אתה עובד עם יותר מגלגל מניע אחד בכל צד (ושהגלגלים לא יכולים להיסתובב ימינה שמואלה כמו בהגה של רכב) , אז בזמן סיבוב חלק מהגלגלים שלך מחליקים הצידה , תופעה הזאת מוכרת מרכבים עם זחלים וניקראת סיבוב בהחלקה( תחפש skid steering).

בכדי לימדוד את מיקומך בעזרת האנקודרים (אודומטריה) אתה רוצה כמה שפחות החלקות של הגלגלים , ואילו בסיבוב בהחלקה קל סיבוב גורר החלקה.

כלומר אתה לא יכול להיתיחס אל האנקודרים שלך למיקום , רק להערכת מרחק בתנועה ישרה קדימה.

נקודה נוספת. אם אתה מניע שני מנועים עם אותו בקר אז אין בעצם סיבה לשים שני מנועים (כמובן שזה יותר כוח ) אתה פשוט יכול לחבר את שני הגלגלים בעזרת תימסורת למנוע אחד.
ועז לעבוד עם שני מנועים אחד ימני ואחד שמאלי.
וגם פתרתה את בעית רוחב הרובוט כי אתה יכול למקם מנוע עם אנקודר אחד בתחילת הרובוט ושני בקצה השני. והספירה של האנקודר תיתיחס למרכז הרובוט.

אמנון

[דרדס כתום]

אני חושבת שכדי להשקיע יותר בפונקציה חזקה ואמינה ובעיצוב נכון של הרובוט, מאשר להוסיף עוד חלקים כמו תמסורת. אני עבדתי עם תמסורת ולא ממש נהנתי מזה... לא מה שהייתי מגדירה בתור תענוג.
כששני המנועים שלך לא באותו הציר יש להם אחיזה יותר טובה באזורים משופעים ומדורגים. יש להם יותר נקודות מגע ולכן יותר חיכוך - וחיכוך זה טוב ליהודים. (זה למה גלגל מסתובב).

[אמנון]

עדי הגלגל מסתובב ביגלל המנוע , הרובוט נע בגלל החיכוך.
אדם יש (יותר מ) משהו בדיברי הכתומה , מבחינת טיפוס המדרגות .

[ברוך]

אמנון
חשבתי כבר על העניין של ההחלקה, כך שזה לא התפספס לי...
אבל לא כ"כ הבנתי למה זה אמור להשפיע לי על תוצאת האנקודרים,אם הם לא יהיו אלה שיחליקו(הם האחוריים).

בעניין הנק' הנוספת שנתת, אכן לא חשבתי על זה וזה רעיון טוב.
אבל יכולים להיות לו 2 חסרונות שכרגע צצו לי:
1. מבחינה מעשית - זה לא יהיה כ"כ פשוט - תקן אותי אם אני טועה.
2. בצורה כזאת אין לי אפשרות לשלוט על כל גלגל בנפרד ,אלא על זוג גלגלים בצד ימין ועל זוג גלגלים בצד שמאל.

למען האמת, נכון לעכשיו מה שחשבתי לעשות זה לשלוט רק על צד אחד באמצעות שני מנועים .
אם כבר לשלוט על צד אחד, עדיף כמו שהצעת-עם התמסורת(בגלל הרוחב). אני אצטרך לשאול את המורה שלי בנוגע לזה.

אמנון עוד דבר- למה בעצם אנקודר בצד אחד למעלה ואנקודר בצד שני למטה זה כמו מרכז הרובוט? הרי יהיו להם ערכים שונים לאנקודרים.

[אמנון]

אדם
האנקודרים לא מודדים את ההחלקה כי היא ב90 מעלות לכיוון שהגלגל מסתובב , אז האנקודר בעצם לא יודע שהיא היתקימה.

1. אתה טועה (תיקנתי אותך).
2. אתה צודק אין שליyה על כל גלגל בניפרד.

עם המנוע מחובר לזחל (או לשני גלגלים עם תימסורת/שרשת) ושני הגלגלים זזים ביחד אז האנקודר יתן לך מענה על שני הגלגלים , ולכן אתה יכול לחשב ע"פ שני הגלגלים , ללא קשר למיקום הפיזי של האנקודר.

אמנון

[ברוך]

אני חושבת שכדי להשקיע יותר בפונקציה חזקה ואמינה ובעיצוב נכון של הרובוט, מאשר להוסיף עוד חלקים כמו תמסורת. אני עבדתי עם תמסורת ולא ממש נהנתי מזה... לא מה שהייתי מגדירה בתור תענוג.
כששני המנועים שלך לא באותו הציר יש להם אחיזה יותר טובה באזורים משופעים ומדורגים. יש להם יותר נקודות מגע ולכן יותר חיכוך - וחיכוך זה טוב ליהודים. (זה למה גלגל מסתובב).

נכון, האחיזה יותר טובה...
אם כך,את ממליצה על זה?

[ברוך]

אמנון
אז למה עדיין אפשר להתיחס לזה כאל מרכז הרובוט?
אני לא כל כך מבין...

[דרדס כתום]

אני מאמינה שאנחנו מתפלספים מדי על משהו שהוא בקירוב מספיק טוב כולו מרכז גוף.
אני ממליצה שתהיה לך שלטה מלאה בכל חלק ברובוט. אם זה אומר בקר מנועים אחד פחות, אז בעייני זה שווה לך את זה. העניין עם התמסורת, לעניות דעתי, מיותר, לאור העובדה שאת ההבדל בין המנועים אפשר לתקן עם שורה שתיים באסמבלר במקום משקל נוסף שיכביד על הרובוט המסכן.

אמנון, באמת שאני יודעת איך גלגלים עובדים. ראיתי כאלה ברחוב, בכפר, כשיצאתי לגלגלות (כמו צפרות) - גלגלוס בר, ראיתי גלגלון מנוקד צוואר מצוי וכן זכיתי לחזות במחזה המרגש של הגלגליוס אומניוס מצויץ.

עכשיו יקירי, הגיע זמן לישון או לחזור לשיעורי בית (בהם אני יכולה להנות מלנתח תנועת גלגלים קשיחים שמתעופפים, זזים ונעים עם תאוצה זוויתית ורדיוס גרציה מטורף).

לילה טוב ומבורך משה ואמנון!

[ברוך]

לילה טוב כתומה יקרה
ותעלעלי פה מדי פעם....

[אמנון]

אכן לילה טוב ,
ליפני החרופ , האם יצא לך להאכיל גלגלון מצוייץ צמיג , דרך הוונטיל ?
אם לא , לא חווית האכלה מימיך.

אמנון

נ.ב. אין לי ספק שאת יודעת איך גלגל עובד , רק שהכתיבה שלך הטעתה את אליו שלא יודעים.
נ.נ.ב אני חושב להקים בעיקבותיך קבוצה בחוגי סיירות לחובבי גלגלונים (ופליקלקים).

[דרדס כתום]

אני רואה שאתה מנוסה בכל עניין הגלגלות... אכן, זו חוויה שיש לעבור. ראית אבל זוג גלגליואקים מזדווגים? או יותר טוב - ממליטים?!

וצודק - מדי פעם טוב לחדד נקודות שעלולות להראות לנו אזוטריות, למרות שהן למעשה די עקרוניות.