מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **Bambi** » א' מרץ 11, 2012 9:23 pm

האם יש אפשרות לנעול מנוע DC מתנועה??
חשבתי על 2 דרכים אפשריות, השאלה אם יש כזה דבר.
1. שימוש ב- H-BRIEDGE בצורה כלשהי (??)
2. רכיב שיזהה שינוי בפוזישנר (נגד מישתנה) ויתקן על ידי תנועת המנוע לכיוון ההפוך.

האופציה הראשונה נישמעת לי קלה יותר (אם יש אופציה)
האופציה שניה, יש לי על הציר נגד מישתנה שיכול להפר "איזון" הבעייה שכל פעם אני ארצה לנעול את המנוע בנקודה אחרת, ולכן הערך של הנגד במצב "נעול" יהיה שונה ואני לא יודע איך להתגבר על זה בלי מערכת בקרה....

יש רעיונות?

על ידי **Mishka** » א' מרץ 11, 2012 9:33 pm

האופצייה הראשונה קיימת, אך היא לא ממש נועלת את המנוע, היא רק בולמת אותו.
במנועים קטנים (בהספק קטן) ניתן פשוט לחבר בין שני חוטי המנוע והמנוע יתנגד למה שינסה לסובב אותו, אך עדיין ניתן יהיה לסובב אותו.

האופצייה השנייה מדמה נעילה של המנוע, פתרון שמשתמשים בו דיי הרבה, אך דורש אלקטרוניקה טיפה מסובכת.
משתמשים לרוב באינקודר(חפש מה זה אם אתה לא יודע), ולא בנגד משתנה, אך לא תמיד.
בכל מנוע סרוו יש מערכת כזו, אם החיישן מזהה תזוזה של המנוע, היא מחזירה אותו למיקומו שנקבא.
אם יצא לך לראות סרוו עובד, מערכת זו מאוד אמינה, וככל שתנסה יותר להזיז את המנוע ממקומו, הוא ינסה יותר בכח לחזור למקומו.

מיכאל

על ידי **4Project** » א' מרץ 11, 2012 10:01 pm

אני אתן גרסה משלי לאופציה הראשונה שהזכרת כאן...
אם תתן לדוחף הזרם של המנוע פולסים מהירים ב-duty cycle של 50% בדיוק, כך שחצי מהזמן המנוע יקבל זרם לכיוון אחד ובחצי השני יקבל זרם לכיוון השני.
אם הפולסים יהיו מספיק מהירים, אז לא תרגיש תנועה של המנוע ולא תשמע זמזום שלו.

בזבזני, אבל עונה על ההגדרה שלך.

על ידי **elitkh** » א' מרץ 11, 2012 11:06 pm

הזרמת זרם בכיוונים מנוגדים לא ימנע תנועה של המנוע. הדרך היחידה לעשות זאת ללא בלם חיצוני היא באמצעות סגירת חוג מיקום (כמו שאמר מישקה) -זה מצריך משוב-אנקודר למשל ובקר שיודע לבצע סגירת חוג כזה. בכל מקרה הנעילה תהיה מוגבלת-תצטרך אנקודר עם רזולוציה גבוהה מאד ובקר עם חוג הדוק מאד כדי למנוע תנועה משמעותית של הציר. ובכל מקרה הציר ינוע -ככל שיאפשר לו חוג הבקרה.
אם בכל מקרה אתה מתכנן לעשות שימוש באנקודר-לך על זה-אם לא-עדיף לעשות שימוש בבלם מגנטי.

על ידי **4Project** » א' מרץ 11, 2012 11:25 pm

לא אני המצאתי את זה, חפשו "locked-antiphase" בגוגל.

הדבר היחיד שטעיתי זה שבמצב הזה מסתבר שהמנוע לא צורך יותר מידי זרם...

על ידי **elitkh** » ב' מרץ 12, 2012 12:35 pm

לא המצאת-פשוט לא הבנת מה משמעות המונח "locked-antiphase".
זה מתייחס לשיטת בקרה למנועי DC באמצעות PWM (שיטה בזבזנית באנרגיה אבל יש לה יתרונות משלה).
תקרא עוד קצת בנושא.
ונכון הוא שגם בשיטה הזו ניתן לבצע נעילה של המנוע - אבל שובלא מדובר בשיטה לנעול מנוע אלא שיטה לשליטה במנוע באופן כללי. בכל מקרה-גם כדי לנעול את המנוע בשיטה הזו נדרש פידבק מהמנוע.
אגב-הפתרון הכי פשוט הוא שימוש בגיר חלזוני שיוצר נעילה גאומטרית .במנוע שמשמש לחלונות חשמליים ברכב למשל אין בלם ולא עושים שימוש בבלימה חשמלית ובכל זאת לא ניתן לפתוח את החלון בכח. השאלה אם אם האפליקציה דורשת שימוש בגיר.

על ידי **Bambi** » ב' מרץ 12, 2012 11:07 pm

רוב תודות לכולכם, בעצם גיליתי שצדקתי אבל שזה לא רעיון טוב :-)

ניראה לי שאני אלך על שילוב ואנסה להרכיב את המעגל של מנועי סרוו מטיסנים על המנועים הקיימים עם L298 או משהו דומה ואז בעצם יהיה לי חוג סגור.
יש לי את האינפורמציה איך לעשות את זה, הגיע הזמן לעבור לפרקטיקה.

אגב, מה שאני מנסה לעשות זה ככה:
יש לי זרוע רובוטית די גדולה (כ-50 ס"מ בשיא פתיחתה) שמופעלת על ידי 6 מנועי DC, לכל מנוע יש נגד מישתנה על הציר בשביל חוג סגור.
מה שאין לי זה את מערכת השליטה.
כרגע אני מתעלם מנושא גבולות תנועה או בקרה אוטומטית, כרגע אני רק רוצה לתפעל את המנועים.
כמובן שיש אפשרות של מפסקים מוצלבים או ממסרים, עשיתי את זה וזה עובד, אבל זה לא מאפשר לי להגיע לנקודה מדוייקת (כמו מנוע סרוו) או לנעול את הזרוע במצב מסויים (נניח שפרשתי אותה, אם אני מנתק את הזרם, משקל הזרוע יוריד אותה למטה)
שקלתי להחליף הכל במנועי צעד, אבל לא בא לי להיכנס לשינוי המכני של משהו שכבר עובד ועובד יפה.

תודה שוב