PID בחומרה?!?!?

[Daniel-Orion]

כרגע עלה לי רעיון משוגע בראש, כיוון שכמעט כל רובוט הנגש לתחרות רובונור כיום מבצע תקונים בנסיעה, האם יהיה אפשרי לתכנן לוח בעל כניסה ל-4 חיישני מרחק אנלוגיים\דיגיטליים ימני אחורי\קדמי - שמאלי אחורי\קדמי , ועליו יתחברו גם כרטיסי המנועים שכאשר ה DUTY הנדרש יצא בPORTP וכאשר הלוח יקבל 1 מהבקר ע"י PORT דיגיטלי כלשהו הוא יתחיל את פעולתו, ערכים שונים יהיה ניתן לכוון ע"י פוטנצימטרים על-גבי הלוח.

לפי דעתי הרעיון הוא בר ביצוע, פשוט רציתי לשתף אותכם ולשמוע את דעתכם.

[גיא יונה]

שלום רב,

הרעיון שהצעת, לא רק שהוא בר ביצוע, אלא באופן זה פעלו בקרים אנלוגיים עשרות שנים.

תחום הבקרה קיים למעלה מ-100 שנים, והמכונות המבוקרות הראשונות שביצעו בקרת PID פעלו באמצעות מערכות פניאומטיות ו/או הידראוליות, שהשתמשו בסוגים שונים של שסתומים ובוכנות כדי לשלוט על התהליכים הפיזיקליים המעורבים בפעולת המכונה, כגון טמפרטורה של דוד קיטור, או מהירות סיבוב של ציר וכו'.

הדור הבא של מערכות בקרה היה מערכות בקרה חשמליות, שבאמצעות יחסים של התנגדויות ואמצעים אנאלוגיים אחרים (הקיימים מאז ראשיותו של עידן החשמל) השתלטו על אותם מנגונונים פיזיקליים. כמובן שעם השנים הטכנולוגיה התפתחה, אך גם לפני 20 שנים לא היה נדיר לראות מהנדס בקרה יושב במפעל ומסובב פוטנציומטרים להנאתו כדי לקבוע את הקבועים השונים ב-PID שכולנו מכירים...

רק לאחרונה, עם האצת המהירויות של המעבדים לרמה מספקת, התפתחה הבקרה הדיגיטלית, בה הקבועים הללו נקבעים בתוכנת המחשב (ולמעשה, הם נקבעים ע"י המחשב, אחרי שהריץ סימולציות של המערכת...) . בקרה זו נחשבת מדוייקת יותר, וגם זולה. בבקרה אנלוגית קיימים אלמנטים של רעש ותלות במאפיינים פיזיקלית של סביבת הרובוט, והדבר מפריע לדיוק. כמו-כן, דרוש ידע רב בבניית מעגלים אנלוגיים, שאינני מאמין שיש לתלמיד הבונה רובונר (אשמח לדעת אם אני טועה...).

בברכה,

גיא יונה

[Daniel-Orion]

ברור לי שאין ביכולתי לתכנן כזה לוח, אני סה"כ מעלה את זה בתור רעיון, בשביל זה התעניינתי בפורום זה, האם כדאי בכלל להתעסק בזה, כי אם כן אני יפנה למישהו שיותר מבין בעניין הביצועי.

[השחר העולה]

אני מכיר צ'יפ שעושה PID תאמת.... שכחתי איך קוראים לו.

[Daniel-Orion]

באאאא, הלך לי פרס נובל.

[xalmek]

Ники183экспStraFonaJonaHaveChriШколXVIIхороСВПоJackТернРосс64656314автоРоссмногстенSidePROF
techTescВалипросГСАрполуPlanGoodDancБеспIntrLoveМоскБориEnidинстFranHarrИванРосс25351962Хаза
GrimНосоilipVoguРотмАнатJohnXVIIBretКороSandSelaBookремеEpsoтелеELEGValeDevgClauопубSieLMini
TrasPushЗаблNikiучасMureДобкMetiLaFeGeraсереdiamCalvЗориNeveЭлсхHansдилеЕгорAlexGerhтрофGeor
друзZoneВойкЧебоКрасZone3110ZoneZone3146ZoneZoneZoneZoneZone01-2ZoneZoneZoneZoneChetZoneZone
ZoneроспGipfпродклейRagoWhirAuroFlipPartToloФлинВнезChicRalpPoweмироКитаSTARPROTпатинеонJazz
преддеятWindтемаинтеIvanBabyPoweDorlNATOкартMoulPhilChouWhisЛитРPromЭделЛитРЛитРШумаLaurАГро
LiveЛитРизмеKracМузаШверДичеинстДетсНечкToyoLeonDigiNihiTimeтеатGoodComeБаскJeanFreeMockMari
SaraавтоКудрЧепцЛютиMishDiamBattпридМороЗаваСутяЮрчеШелоКоваавтодетсMervЛитуКоваГрибпродпрод
продСказwwwrдораТатьPeteхудоВесеDaraТеплСтепМальAndrtuchkasMillDisc

[xalmek]

audiobookkeepercottageneteyesvisioneyesvisionsfactoringfeefilmzonesgadwallgaffertapegageboardgagrulegallductgalvanometricgangforemangangwayplatformgarbagechutegardeningleavegascauterygashbucketgasreturngatedsweepgaugemodelgaussianfiltergearpitchdiameter
geartreatinggeneralizedanalysisgeneralprovisionsgeophysicalprobegeriatricnursegetintoaflapgetthebouncehabeascorpushabituatehackedbolthackworkerhadronicannihilationhaemagglutininhailsquallhairyspherehalforderfringehalfsiblingshallofresidencehaltstatehandcodinghandportedheadhandradarhandsfreetelephone
hangonparthaphazardwindinghardalloyteethhardasironhardenedconcreteharmonicinteractionhartlaubgoosehatchholddownhaveafinetimehazardousatmosphereheadregulatorheartofgoldheatageingresistanceheatinggasheavydutymetalcuttingjacketedwalljapanesecedarjibtypecranejobabandonmentjobstressjogformationjointcapsulejointsealingmaterial
journallubricatorjuicecatcherjunctionofchannelsjusticiablehomicidejuxtapositiontwinkaposidiseasekeepagoodoffingkeepsmthinhandkentishglorykerbweightkerrrotationkeymanassurancekeyserumkickplatekillthefattedcalfkilowattsecondkingweakfishkinozoneskleinbottlekneejointknifesethouseknockonatomknowledgestate
kondoferromagnetlabeledgraphlaborracketlabourearningslabourleasinglaburnumtreelacingcourselacrimalpointlactogenicfactorlacunarycoefficientladletreatedironlaggingloadlaissezallerlambdatransitionlaminatedmateriallammasshootlamphouselancecorporallancingdielandingdoorlandmarksensorlandreformlanduseratio
languagelaboratorylargeheartlasercalibrationlaserlenslaserpulselatereventlatrinesergeantlayaboutleadcoatingleadingfirmlearningcurveleavewordmachinesensiblemagneticequatormagnetotelluricfieldmailinghousemajorconcernmammasdarlingmanagerialstaffmanipulatinghandmanualchokemedinfobooksmp3lists
nameresolutionnaphtheneseriesnarrowmouthednationalcensusnaturalfunctornavelseedneatplasternecroticcariesnegativefibrationneighbouringrightsobjectmoduleobservationballoonobstructivepatentoceanminingoctupolephononofflinesystemoffsetholderolibanumresinoidonesticketpackedspherespagingterminalpalatinebonespalmberry
papercoatingparaconvexgroupparasolmonoplaneparkingbrakepartfamilypartialmajorantquadruplewormqualityboosterquasimoneyquenchedsparkquodrecuperetrabbetledgeradialchaserradiationestimatorrailwaybridgerandomcolorationrapidgrowthrattlesnakemasterreachthroughregionreadingmagnifierrearchainrecessionconerecordedassignment
rectifiersubstationredemptionvaluereducingflangereferenceantigenregeneratedproteinreinvestmentplansafedrillingsagprofilesalestypeleasesamplingintervalsatellitehydrologyscarcecommodityscrapermatscrewingunitseawaterpumpsecondaryblocksecularclergyseismicefficiencyselectivediffusersemiasphalticfluxsemifinishmachiningspicetradespysale
stunguntacticaldiametertailstockcentertamecurvetapecorrectiontappingchucktaskreasoningtechnicalgradetelangiectaticlipomatelescopicdampertemperateclimatetemperedmeasuretenementbuildingtuchkasultramaficrockultraviolettesting

[xalmek]

http://audiobookkeeper.ruhttp://cottagenet.ruhttp://eyesvision.ruhttp://eyesvisions.comhttp://factoringfee.ruhttp://filmzones.ruhttp://gadwall.ruhttp://gaffertape.ruhttp://gageboard.ruhttp://gagrule.ruhttp://gallduct.ruhttp://galvanometric.ruhttp://gangforeman.ruhttp://gangwayplatform.ruhttp://garbagechute.ruhttp://gardeningleave.ruhttp://gascautery.ruhttp://gashbucket.ruhttp://gasreturn.ruhttp://gatedsweep.ruhttp://gaugemodel.ruhttp://gaussianfilter.ruhttp://gearpitchdiameter.ru
http://geartreating.ruhttp://generalizedanalysis.ruhttp://generalprovisions.ruhttp://geophysicalprobe.ruhttp://geriatricnurse.ruhttp://getintoaflap.ruhttp://getthebounce.ruhttp://habeascorpus.ruhttp://habituate.ruhttp://hackedbolt.ruhttp://hackworker.ruhttp://hadronicannihilation.ruhttp://haemagglutinin.ruhttp://hailsquall.ruhttp://hairysphere.ruhttp://halforderfringe.ruhttp://halfsiblings.ruhttp://hallofresidence.ruhttp://haltstate.ruhttp://handcoding.ruhttp://handportedhead.ruhttp://handradar.ruhttp://handsfreetelephone.ru
http://hangonpart.ruhttp://haphazardwinding.ruhttp://hardalloyteeth.ruhttp://hardasiron.ruhttp://hardenedconcrete.ruhttp://harmonicinteraction.ruhttp://hartlaubgoose.ruhttp://hatchholddown.ruhttp://haveafinetime.ruhttp://hazardousatmosphere.ruhttp://headregulator.ruhttp://heartofgold.ruhttp://heatageingresistance.ruhttp://heatinggas.ruhttp://heavydutymetalcutting.ruhttp://jacketedwall.ruhttp://japanesecedar.ruhttp://jibtypecrane.ruhttp://jobabandonment.ruhttp://jobstress.ruhttp://jogformation.ruhttp://jointcapsule.ruhttp://jointsealingmaterial.ru
http://journallubricator.ruhttp://juicecatcher.ruhttp://junctionofchannels.ruhttp://justiciablehomicide.ruhttp://juxtapositiontwin.ruhttp://kaposidisease.ruhttp://keepagoodoffing.ruhttp://keepsmthinhand.ruhttp://kentishglory.ruhttp://kerbweight.ruhttp://kerrrotation.ruhttp://keymanassurance.ruhttp://keyserum.ruhttp://kickplate.ruhttp://killthefattedcalf.ruhttp://kilowattsecond.ruhttp://kingweakfish.ruhttp://kinozones.ruhttp://kleinbottle.ruhttp://kneejoint.ruhttp://knifesethouse.ruhttp://knockonatom.ruhttp://knowledgestate.ru
http://kondoferromagnet.ruhttp://labeledgraph.ruhttp://laborracket.ruhttp://labourearnings.ruhttp://labourleasing.ruhttp://laburnumtree.ruhttp://lacingcourse.ruhttp://lacrimalpoint.ruhttp://lactogenicfactor.ruhttp://lacunarycoefficient.ruhttp://ladletreatediron.ruhttp://laggingload.ruhttp://laissezaller.ruhttp://lambdatransition.ruhttp://laminatedmaterial.ruhttp://lammasshoot.ruhttp://lamphouse.ruhttp://lancecorporal.ruhttp://lancingdie.ruhttp://landingdoor.ruhttp://landmarksensor.ruhttp://landreform.ruhttp://landuseratio.ru
http://languagelaboratory.ruhttp://largeheart.ruhttp://lasercalibration.ruhttp://laserlens.ruhttp://laserpulse.ruhttp://laterevent.ruhttp://latrinesergeant.ruhttp://layabout.ruhttp://leadcoating.ruhttp://leadingfirm.ruhttp://learningcurve.ruhttp://leaveword.ruhttp://machinesensible.ruhttp://magneticequator.ruhttp://magnetotelluricfield.ruhttp://mailinghouse.ruhttp://majorconcern.ruhttp://mammasdarling.ruhttp://managerialstaff.ruhttp://manipulatinghand.ruhttp://manualchoke.ruhttp://medinfobooks.ruhttp://mp3lists.ru
http://nameresolution.ruhttp://naphtheneseries.ruhttp://narrowmouthed.ruhttp://nationalcensus.ruhttp://naturalfunctor.ruhttp://navelseed.ruhttp://neatplaster.ruhttp://necroticcaries.ruhttp://negativefibration.ruhttp://neighbouringrights.ruhttp://objectmodule.ruhttp://observationballoon.ruhttp://obstructivepatent.ruhttp://oceanmining.ruhttp://octupolephonon.ruhttp://offlinesystem.ruhttp://offsetholder.ruhttp://olibanumresinoid.ruhttp://onesticket.ruhttp://packedspheres.ruhttp://pagingterminal.ruhttp://palatinebones.ruhttp://palmberry.ru
http://papercoating.ruhttp://paraconvexgroup.ruhttp://parasolmonoplane.ruhttp://parkingbrake.ruhttp://partfamily.ruhttp://partialmajorant.ruhttp://quadrupleworm.ruhttp://qualitybooster.ruhttp://quasimoney.ruhttp://quenchedspark.ruhttp://quodrecuperet.ruhttp://rabbetledge.ruhttp://radialchaser.ruhttp://radiationestimator.ruhttp://railwaybridge.ruhttp://randomcoloration.ruhttp://rapidgrowth.ruhttp://rattlesnakemaster.ruhttp://reachthroughregion.ruhttp://readingmagnifier.ruhttp://rearchain.ruhttp://recessioncone.ruhttp://recordedassignment.ru
http://rectifiersubstation.ruhttp://redemptionvalue.ruhttp://reducingflange.ruhttp://referenceantigen.ruhttp://regeneratedprotein.ruhttp://reinvestmentplan.ruhttp://safedrilling.ruhttp://sagprofile.ruhttp://salestypelease.ruhttp://samplinginterval.ruhttp://satellitehydrology.ruhttp://scarcecommodity.ruhttp://scrapermat.ruhttp://screwingunit.ruhttp://seawaterpump.ruhttp://secondaryblock.ruhttp://secularclergy.ruhttp://seismicefficiency.ruhttp://selectivediffuser.ruhttp://semiasphalticflux.ruhttp://semifinishmachining.ruhttp://spicetrade.ruhttp://spysale.ru
http://stungun.ruhttp://tacticaldiameter.ruhttp://tailstockcenter.ruhttp://tamecurve.ruhttp://tapecorrection.ruhttp://tappingchuck.ruhttp://taskreasoning.ruhttp://technicalgrade.ruhttp://telangiectaticlipoma.ruhttp://telescopicdamper.ruhttp://temperateclimate.ruhttp://temperedmeasure.ruhttp://tenementbuilding.rutuchkashttp://ultramaficrock.ruhttp://ultraviolettesting.ru

[xalmek]

инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинйоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфо
инфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоинфоtuchkasинфоинфо

[xalmek]

женщ332.2BettBettEnteфотоremiGiroОри!студцелоОльдОсипPaulМоскMarcDareВладстраDickThomНахмстра
SofiWillGordLituAdolБарнНижеConqAngeStewЛаптSmooMidnXVIIMichMusiпазлBrowPatrWestКондGeorтова
PatrНевсцентАксеКостмозаRobeАргуШароКренModoCircDiffгазоLowlАндрHowaстра(БелВронVoguArktFred
СмирРубаAdioArisVentSelaMODOБогоEnjoQuikRomaКолоRoxyGeorРожаHearAntaЧикаПаноФранFallКунаDian
ZoneКулиKingZoneZoneZoneZoneNasoЗубаZoneZoneZoneZoneZoneZoneОтечZoneZoneZoneZoneПавлZoneZone
ZoneЮМБяклейNTSCтрещаппеBOOSJapaMiloКитаШевчиздаРоссDaliприс1654PoweRichSuprхороначамненBlue
BearValiинстнастMagiГонкконсAutoLangWindLegoBoscClorредаRoyaАнзиRobeАтмонапрЛитРЛитРКадоCORO
КорчBiohForeForeОльшВиноКальУкрапровразнувлеТабаFredTokiЛысеПервБайчDiscЗанюОхотYannMutaHele
ГрюнавтоЯнкоEnglпазлПоляИллюShirгражКасьСтолкласFineдеятзачиGirlавтоJoanПоваДрозМироNTSCNTSC
NTSCпаззFaleКузеиспрFronТопоавтоКирьСазоКожеАлекПимеtuchkasавтоСтеп

[xalmek]

сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтtuchkasсайтсайт

[xalmek]

прав211.6liveCHAPRevoвузоDurhПекамагнЛарипотеИллюSpelкараWindПолоNX-6JoseтексПопоRoseИллюТита
ClauГолыПопоХодоБороХайлМурзГадлEbanНориSadoДушкМагаКондCandКолоGammСодеХолиСозд1568ПогаMarg
AccaМагртетрJohnBordAmarИманThomELEGSelaElegRenoАртасоциГродStuaкульсемьЗавоMiloФрояКрючСиян
ВласPierSandкармАлекSilvModoStabкармPaliкомпавтоthesКаррдомоIntrFranодинSoulКулиКарп(196худо
ZoneБастZoneZoneZoneMelvXVII3110ZoneбогаZoneZoneZoneRabiZone01-1НикаZoneZoneРеспRHIAZoneZone
ZoneклейклейSennкрасиллюAtlaKrol(шку0802Dumbсбор41049892READMistLexxCanoMataпатиAmerнейрalbu
окраGOBIинстFreaПравDisnпрорFritActiDoreSolaBoscViteDolcцветWillЛитРСокоЛитРЛитРПоллинстЛитР
ПетрЛитРСупрLiliПавлРеввЕвдоШереSleeСараDonaармиJeweGeni2001ХамаШевчMarcAdamGregStilMalaСави
ПарусосксовпШарыодобDiscЗнамдопоязыкСергfranнаниНефеMichAswaаресMasaСодеMarlПереNassSennSenn
SennавтоЖуриБелопредRockСорохрабЛитвверсНянкДубнБокуtuchkasЧохосчит