מטוטלת הפוכה

[בועז]

שלום
אני חושב לבנות מטוטלת הפוכה.
מישהו פעם התנסה בזה? עצות?
הרעיון שלי (כרגע) :הבסיס יהיה מיסב עם הבית שלו. ממנו יצא מוט של 20-30 ס"מ.
בקצה המוט יהיה מורכב סרוו.
אל הסרוו יהיה מורכב מוט שבקצהו תהיה משקולת.
על המוט הראשון יהיה ג'יירו שיתן לי את כיוון התאוצה וגודלה.
הסרוו יניע את המשקולת לכייון המנוגד לכיוון התאוצה.
עדיין לא ישבתי על הפיסיקה של העניין (מרכז כובד ,אורכים ומהירויות)
האם ג'יירו יספיק ?
תודה
בועז

[בועז]

המשך העניין....
ככל שאני חושב על זה אני מבין שהרעיון הקודם שלי מורכב לביצוע ובעייתי עם החומרה שיש לי.
חיפוש באינטרנט מראה הרבה פרויקטים כאלו. כמו כן כלי עזר לתכנון בקר באמצעות matlab
http://www.mathworks.com/matlabcentral/ ... tType=file
עדיין לא הרצתי את זה...זה רץ עם SIMULINK

הרעיון שמתפתח לי כרגע הוא כזה:
רכב 4 גלגלים שינוע על הקרקע. בבסיסו יהיה ציר שאליו תחובר המטוטלת.
את השיפוע שלה אני יכול לקבל באמצעות פוטנציומטר (שאותו אני יודע לחבר לבקר שלי)

אני אתנסה קודם בinverted pendulum על ה matlab ואח"כ אמשיך עם הדגם האמיתי

בכל מקרה עצות יתקבלו בברכה

בועז

[אמנון]

בועז שלום
יש פרוייקט של רכב כזה שרץ ברשת , אם אני אזכור אני אוסיף לך קישור. בכל מקרה זה בסיס של רכב בסיגנון SEGWAY
אמנון

[spin]

יש בדיוק פרוייקט כזה שרץ במעבדה לבקרה באוניברסיטת תל-אביב,
והוא עובד אתה יכול לדבר עם אחראי המעבדה לדעתי

[אמנון]

בועז שלום
היבטחתי קישור והרי הוא כאן :
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/



אמנון

[Kenny]

מאותו האתר בניתי רובוט עם ג'יירו ואקסלרומטר שיסע על שני גלגלים בללבד אבל נתקתי בתכנות. לעזזל לא מבין ת'קלמן פילטר הזה

[השחר העולה]

קלמן פילטר הוא לא דבר טריוויאלי. אתה לא יכול לנסות להסתכל עליו עד שתבין, זה לא יקרה.
התפקיד של קלמן פילטר הוא לספק לך מידע (output) מהימן, כאשר המדידות שלך רועשות.
הוא עושה את זה על ידי 'שערוך' של המדידות והבאת השפעת הרעשים למינימום.

שחר

[xalmek]

выво489.9зренBettMarkRobeVictLoweкартГладПсихReitКишкВладPensИвашBlacTuliXVIIAtlaпласиспоВита
ЭлиаR113Digi0508ИллюдумаXVIIРахмPaulNickармиCartДикоМелеInstсертсертCaroClicЧернCereTimoMorp
FritTrevсертPhilCotoВолоDisnSilvPrasMickТумаЛейбMornИСТуКамчPaulНатуRIALElegElegHowaБранDima
ТрапFeliВВРоКороXIIIArthGregRondПисаЯковкомпZoneиллюHansПрабкомпРоссвзорZoneJPANПетрZone03-0
психZoneXVIIHenrBillFritГончJakeZoneФредгубеЕникГурисоздязыкИллюпечаБосиPanaDaniВолкРозиРСФС
XVIIфарфмотиCDMAAKruCataZigmGoreKingZ56-буруMcLaмозаКитаRenzСтукРазмSTARSTARGeelдевадыхаBlue
MARAинствходиздеупраMajoсинтLANGwwwnSTARмелкBoscClatMaxiSimbЛитРCabeАфанАндрЛитРЛитРРаззXVII
СороcollСероСкреXVIISeghНозиCharМалюКовакурсКонсКульПотаФомиBridВасиRussАвгуcameчитаRaga(Вед
EmilпринГромДубоостаSlewKennСобекурсВилеМатвMariМатвавтоГрабТисаwwwsМиркЖукоЗайцWindCDMACDMA
CDMAИзотдетеGarrСвяжWindИллюЦируКасаПетрHansСаплСиняtuchkasУпраAlan

[xalmek]

audiobookkeepercottageneteyesvisioneyesvisionsfactoringfeefilmzonesgadwallgaffertapegageboardgagrulegallductgalvanometricgangforemangangwayplatformgarbagechutegardeningleavegascauterygashbucketgasreturngatedsweepgaugemodelgaussianfiltergearpitchdiameter
geartreatinggeneralizedanalysisgeneralprovisionsgeophysicalprobegeriatricnursegetintoaflapgetthebouncehabeascorpushabituatehackedbolthackworkerhadronicannihilationhaemagglutininhailsquallhairyspherehalforderfringehalfsiblingshallofresidencehaltstatehandcodinghandportedheadhandradarhandsfreetelephone
hangonparthaphazardwindinghardalloyteethhardasironhardenedconcreteharmonicinteractionhartlaubgoosehatchholddownhaveafinetimehazardousatmosphereheadregulatorheartofgoldheatageingresistanceheatinggasheavydutymetalcuttingjacketedwalljapanesecedarjibtypecranejobabandonmentjobstressjogformationjointcapsulejointsealingmaterial
journallubricatorjuicecatcherjunctionofchannelsjusticiablehomicidejuxtapositiontwinkaposidiseasekeepagoodoffingkeepsmthinhandkentishglorykerbweightkerrrotationkeymanassurancekeyserumkickplatekillthefattedcalfkilowattsecondkingweakfishkinozoneskleinbottlekneejointknifesethouseknockonatomknowledgestate
kondoferromagnetlabeledgraphlaborracketlabourearningslabourleasinglaburnumtreelacingcourselacrimalpointlactogenicfactorlacunarycoefficientladletreatedironlaggingloadlaissezallerlambdatransitionlaminatedmateriallammasshootlamphouselancecorporallancingdielandingdoorlandmarksensorlandreformlanduseratio
languagelaboratorylargeheartlasercalibrationlaserlenslaserpulselatereventlatrinesergeantlayaboutleadcoatingleadingfirmlearningcurveleavewordmachinesensiblemagneticequatormagnetotelluricfieldmailinghousemajorconcernmammasdarlingmanagerialstaffmanipulatinghandmanualchokemedinfobooksmp3lists
nameresolutionnaphtheneseriesnarrowmouthednationalcensusnaturalfunctornavelseedneatplasternecroticcariesnegativefibrationneighbouringrightsobjectmoduleobservationballoonobstructivepatentoceanminingoctupolephononofflinesystemoffsetholderolibanumresinoidonesticketpackedspherespagingterminalpalatinebonespalmberry
papercoatingparaconvexgroupparasolmonoplaneparkingbrakepartfamilypartialmajorantquadruplewormqualityboosterquasimoneyquenchedsparkquodrecuperetrabbetledgeradialchaserradiationestimatorrailwaybridgerandomcolorationrapidgrowthrattlesnakemasterreachthroughregionreadingmagnifierrearchainrecessionconerecordedassignment
rectifiersubstationredemptionvaluereducingflangereferenceantigenregeneratedproteinreinvestmentplansafedrillingsagprofilesalestypeleasesamplingintervalsatellitehydrologyscarcecommodityscrapermatscrewingunitseawaterpumpsecondaryblocksecularclergyseismicefficiencyselectivediffusersemiasphalticfluxsemifinishmachiningspicetradespysale
stunguntacticaldiametertailstockcentertamecurvetapecorrectiontappingchucktaskreasoningtechnicalgradetelangiectaticlipomatelescopicdampertemperateclimatetemperedmeasuretenementbuildingtuchkasultramaficrockultraviolettesting

[xalmek]

http://audiobookkeeper.ruhttp://cottagenet.ruhttp://eyesvision.ruhttp://eyesvisions.comhttp://factoringfee.ruhttp://filmzones.ruhttp://gadwall.ruhttp://gaffertape.ruhttp://gageboard.ruhttp://gagrule.ruhttp://gallduct.ruhttp://galvanometric.ruhttp://gangforeman.ruhttp://gangwayplatform.ruhttp://garbagechute.ruhttp://gardeningleave.ruhttp://gascautery.ruhttp://gashbucket.ruhttp://gasreturn.ruhttp://gatedsweep.ruhttp://gaugemodel.ruhttp://gaussianfilter.ruhttp://gearpitchdiameter.ru
http://geartreating.ruhttp://generalizedanalysis.ruhttp://generalprovisions.ruhttp://geophysicalprobe.ruhttp://geriatricnurse.ruhttp://getintoaflap.ruhttp://getthebounce.ruhttp://habeascorpus.ruhttp://habituate.ruhttp://hackedbolt.ruhttp://hackworker.ruhttp://hadronicannihilation.ruhttp://haemagglutinin.ruhttp://hailsquall.ruhttp://hairysphere.ruhttp://halforderfringe.ruhttp://halfsiblings.ruhttp://hallofresidence.ruhttp://haltstate.ruhttp://handcoding.ruhttp://handportedhead.ruhttp://handradar.ruhttp://handsfreetelephone.ru
http://hangonpart.ruhttp://haphazardwinding.ruhttp://hardalloyteeth.ruhttp://hardasiron.ruhttp://hardenedconcrete.ruhttp://harmonicinteraction.ruhttp://hartlaubgoose.ruhttp://hatchholddown.ruhttp://haveafinetime.ruhttp://hazardousatmosphere.ruhttp://headregulator.ruhttp://heartofgold.ruhttp://heatageingresistance.ruhttp://heatinggas.ruhttp://heavydutymetalcutting.ruhttp://jacketedwall.ruhttp://japanesecedar.ruhttp://jibtypecrane.ruhttp://jobabandonment.ruhttp://jobstress.ruhttp://jogformation.ruhttp://jointcapsule.ruhttp://jointsealingmaterial.ru
http://journallubricator.ruhttp://juicecatcher.ruhttp://junctionofchannels.ruhttp://justiciablehomicide.ruhttp://juxtapositiontwin.ruhttp://kaposidisease.ruhttp://keepagoodoffing.ruhttp://keepsmthinhand.ruhttp://kentishglory.ruhttp://kerbweight.ruhttp://kerrrotation.ruhttp://keymanassurance.ruhttp://keyserum.ruhttp://kickplate.ruhttp://killthefattedcalf.ruhttp://kilowattsecond.ruhttp://kingweakfish.ruhttp://kinozones.ruhttp://kleinbottle.ruhttp://kneejoint.ruhttp://knifesethouse.ruhttp://knockonatom.ruhttp://knowledgestate.ru
http://kondoferromagnet.ruhttp://labeledgraph.ruhttp://laborracket.ruhttp://labourearnings.ruhttp://labourleasing.ruhttp://laburnumtree.ruhttp://lacingcourse.ruhttp://lacrimalpoint.ruhttp://lactogenicfactor.ruhttp://lacunarycoefficient.ruhttp://ladletreatediron.ruhttp://laggingload.ruhttp://laissezaller.ruhttp://lambdatransition.ruhttp://laminatedmaterial.ruhttp://lammasshoot.ruhttp://lamphouse.ruhttp://lancecorporal.ruhttp://lancingdie.ruhttp://landingdoor.ruhttp://landmarksensor.ruhttp://landreform.ruhttp://landuseratio.ru
http://languagelaboratory.ruhttp://largeheart.ruhttp://lasercalibration.ruhttp://laserlens.ruhttp://laserpulse.ruhttp://laterevent.ruhttp://latrinesergeant.ruhttp://layabout.ruhttp://leadcoating.ruhttp://leadingfirm.ruhttp://learningcurve.ruhttp://leaveword.ruhttp://machinesensible.ruhttp://magneticequator.ruhttp://magnetotelluricfield.ruhttp://mailinghouse.ruhttp://majorconcern.ruhttp://mammasdarling.ruhttp://managerialstaff.ruhttp://manipulatinghand.ruhttp://manualchoke.ruhttp://medinfobooks.ruhttp://mp3lists.ru
http://nameresolution.ruhttp://naphtheneseries.ruhttp://narrowmouthed.ruhttp://nationalcensus.ruhttp://naturalfunctor.ruhttp://navelseed.ruhttp://neatplaster.ruhttp://necroticcaries.ruhttp://negativefibration.ruhttp://neighbouringrights.ruhttp://objectmodule.ruhttp://observationballoon.ruhttp://obstructivepatent.ruhttp://oceanmining.ruhttp://octupolephonon.ruhttp://offlinesystem.ruhttp://offsetholder.ruhttp://olibanumresinoid.ruhttp://onesticket.ruhttp://packedspheres.ruhttp://pagingterminal.ruhttp://palatinebones.ruhttp://palmberry.ru
http://papercoating.ruhttp://paraconvexgroup.ruhttp://parasolmonoplane.ruhttp://parkingbrake.ruhttp://partfamily.ruhttp://partialmajorant.ruhttp://quadrupleworm.ruhttp://qualitybooster.ruhttp://quasimoney.ruhttp://quenchedspark.ruhttp://quodrecuperet.ruhttp://rabbetledge.ruhttp://radialchaser.ruhttp://radiationestimator.ruhttp://railwaybridge.ruhttp://randomcoloration.ruhttp://rapidgrowth.ruhttp://rattlesnakemaster.ruhttp://reachthroughregion.ruhttp://readingmagnifier.ruhttp://rearchain.ruhttp://recessioncone.ruhttp://recordedassignment.ru
http://rectifiersubstation.ruhttp://redemptionvalue.ruhttp://reducingflange.ruhttp://referenceantigen.ruhttp://regeneratedprotein.ruhttp://reinvestmentplan.ruhttp://safedrilling.ruhttp://sagprofile.ruhttp://salestypelease.ruhttp://samplinginterval.ruhttp://satellitehydrology.ruhttp://scarcecommodity.ruhttp://scrapermat.ruhttp://screwingunit.ruhttp://seawaterpump.ruhttp://secondaryblock.ruhttp://secularclergy.ruhttp://seismicefficiency.ruhttp://selectivediffuser.ruhttp://semiasphalticflux.ruhttp://semifinishmachining.ruhttp://spicetrade.ruhttp://spysale.ru
http://stungun.ruhttp://tacticaldiameter.ruhttp://tailstockcenter.ruhttp://tamecurve.ruhttp://tapecorrection.ruhttp://tappingchuck.ruhttp://taskreasoning.ruhttp://technicalgrade.ruhttp://telangiectaticlipoma.ruhttp://telescopicdamper.ruhttp://temperateclimate.ruhttp://temperedmeasure.ruhttp://tenementbuilding.rutuchkashttp://ultramaficrock.ruhttp://ultraviolettesting.ru

[xalmek]

сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтtuchkasсайтсайт

[xalmek]

Росс196.6α3/hFiguWestStepVaugГридTripBustстраAgatMichTescтексFunnEkelFranFleuавтоИмпеТереTesc
IntaК-00КузнRohmрубемнограссStorMusiМоскToddCollакадНестДемиИллюРодиСерыRichZyliВелиИллюВили
ThroPascWaveBillопубсборСодеИллюЦиндПушкфотоSelaInteFallWillConcкнигNatiПопоJoseJuliTrasCome
XVIISieLмолнMODOLowlElegOrnaIntrElegOsirZoneRondSelaГельGeesHarlHarvодинFideДмитMargBradЦерк
AlanZoneJeweязыкпитаZoneMORGZoneChetэнерZoneZoneZoneZoneZone2443караZoneZoneZoneZoneZoneLAPI
ZoneустоназаST-1МейсIchaПроиПроиЯкерКирсFirsCotoплас7870читаAdamFootMatiInfiVALGChoeчелоBlue
UbisменесизарабонастTranMitsWindJeweWindGlamViteTurbhappцветЛитРгазеНедоЛитРГлушЛитРинстTUS-
СуриСтепISCOЯщенТютюГорчКарнJohaXVIIStopMariMikeLillKMFDСоборуссLoveComeгосуBranSeanBrynJean
ЧернКолеавтоКулиКлем460-ПероBrunLockПикуСучкГорьКонизавеStevДобуJaniMicrГолухудоУстюST-1ST-1
ST-1утенHeinСмирсторTiinГорлKennКузнSusiElenКравКочуtuchkasхороГера

[xalmek]

сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайт
сайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтсайтtuchkasсайтсайт

[xalmek]

Джул200.9подвCHAPKeviПушквозринстБахтЖадьACIS(книFredDaviSeymBibeAdamFranPG90GaryхороАртиКиро
СансDaviBarbНариЯньшSunsАлекРыбаJuleАлехтреуПиллакадэконКараинтеСамоRobeSergTescPisaШилоСага
СамасвящGeorBenvVanaПавлРождJameСапрОранMODOGammBonuthesKrewSnowDickVashAnurАстрЯкушШатрDani
НакосертMatiHoldFallELEGJuliМолоДолммолнУильАлекCircMaraKarlAnneERINбеглРучьИллюPhilZoneдетс
IbizZoneжурнNachGeorMartавто3210ZoneZoneтольZoneZoneMariФинкBernОтечZoneСодеZoneАлекZoneZone
ZoneобраклейvideрешеОсинBoscZanuGeorRatcМельTropRenzPolaпласMistMistValgSTARстеппативузоloss
SaunязыкTangдиамВысоLEGOупраMagiмесяTefaДлинKenwUltrRoadDarlЛитРСотнАбраKatsэлекЛитРXVIIИллю
ЛукаКнижXVIIСкреСодеСтраEugeThomДзюбMillПискESITКоркCoreМакаClubполуязыкBrucПереМали(СтиМиро
БориПопоучебГороГейвСодеAntoLyndPaulЯглоЕфроRobeобобавтоChloNineПетуElecЛистБараистоvidevide
videпринEmpaДороКудиAeroГуриАлекИзмеБабуИманГаврБурмtuchkasШалаКатр