זהו בסה"כ חיישן בעל שני חלקים.
החלק הראשון שלו הוא לד בספקטרום כלשהו. אינפרא אדום בד"כ, תקנו אותי אם אני טועה.
החלק השני הוא קולט אור פשוט שמחזיר מתח כשהוא רואה את הלד.
בין שני החלקים האלו עובר משטח שמחובר למנוע ובו יש חורים במרווחים קבועים. כל פעם שהלוח מתמקם בצורה כזאת שיש חור בין הפולט לקולט האנקודר שולח פולס למערכת אליה הוא מחובר.
פשוט לא?
עכשיו מה זה נותן לך?
זה נותן לך ברמת הפשטות לדעת כמה המנוע הסתובב בזמן מסויים. כלומר, כמה הרובוט התקדם.
עכשיו אם תקחי שני מנועים עם אנקודרים ותשווי ביניהם בזמן מסויים תוכלי לדעת מה המהירות של הרובוט ומה הפרשי המהירות בין המנועים. תקחי את ההפרש ובעזרתו תשווי בין המנועים בתוכנה.
מה קיבלת מכל זה? רובוט שנוסע ישר בלי שהיית צריכה לשחק עם המנועים בכלל.
וזה, אם אני לא טועה, הסבר מאוד מפושט של PID.
תוספות שחר?
