אתם עוקבים אחרי סיבובי המנוע או התקדמות הרובוט?

[Ngel]

המרצה\מורה שלי ביקר מומחה לרובוטיקה בירושליים והוא מסר שחשוב לבקר אחר סיבוב המנוע.
כדי לעות זאת יש לשנות את הגלגל בצורה כלשהי ולהוסיף רכיבים שעולים בערך 20 שח, אבל כפול שני מנועים המחיר יהיה 40 שח. ושלא נדבר על ההשקעה.

אני הסתכלתי עליו , ולמה לבדוק את זה?
הרי יותר נוח לשים חישני מרחק וכדומה גם כדי להגיע למטרה והרי המטרה היא להגיע לשם כמה שיותר מהר, אז למה לבקר על פעולת המנוע?\

אשמח לסיבה טובה

[רובוטה]

לפעמים אתה רוצה שהרובוט ינוע במהירות מסוימת, דרך מסוימת עם דיוק מסויים
זו היא דרך שברוב הפעמים תעבוד
בעזרת חיישני מרחק אפשר לפתור רק חלק קטן מהבעיה ובחלק גדול מהמקרים אתה לא יכול להשתמש בחיישני מרחק

[Ngel]

אבל מתי צריך למשל לשלוט על המהירות?

חשיבה אחת שלי היא שנגיד במשחק כדורגל אם אני מזהה מישהו רץ אחרי אז אני מגביר את הקצב.
אבל לא צריך בשביל זה חישן מהירות :O

[Daniel-Orion]

Ngel אתה מדבר על Wheel-Encoders זה נועד יותר לבקרת מהירות מאשר לבקרת "הגעה למטרה", אתה לא יכול לדעת באיזו מהירות המנועים שלך נוסעים בתכלס גם בגלל שעל ריצפה שונה הם יסעו אחרת וגם בגלל וגם בגלל שהמעבד שלך סה"כ מוציא אות PWM ולא ממש יודע איזה מתח יקבלו המנועים, בעזרת Wheel-Encoders אתה יכול לדעת ב"תכלס" כמה הגלגל שלך מסתובב ולבקר את המהירות שלך, חוץ מזה נהוג להשתמש בWheel-Encoders בקטעים קטנים גם לחישוב דרך, למשל כשהרובוט מסתובב במקום קשה לדעת בעזרת חיישני מרחק כמה בדיוק הרובוט הסתובב, בעזרת Encoders אתה יכול לוודא שהגלגלים הסתובבו בדיוק כמה שרצית שהם יסתובבו.

ד"א חישוב המיקום שלך ונסיעה על-פיו בעזרת אנקודרים בלבד בלי שום חיישן שאומר לך מה קורה מחוץ לרובוט נקרא Dead Reckoning.

[Daniel-Orion]

איך שולטים על מהירות בעזרת אנקודרים?
פשוט מאוד, אנקודר סופר לך כמה הגלגל הסתובב, אם אתה מחליט שהרובוט שלך צריך לנסוע 100 פעימות אנקודר לשניה, אתה בתוכנה שלך צריך לעשות בקרה ולדאוג שהרובוט באמת ינסע במהירות הזאת ע"י העלאה/הפחתת אות הPWM שיוצא מהמעבד שלך.

[אמנון]

Ngel חוץ מזה נהוג להשתמש בWheel-Encoders בקטעים קטנים גם לחישוב דרך, למשל כשהרובוט מסתובב במקום קשה לדעת בעזרת חיישני מרחק כמה בדיוק הרובוט הסתובב, בעזרת Encoders אתה יכול לוודא שהגלגלים הסתובבו בדיוק כמה שרצית שהם יסתובבו.

הערה אחת למה ש Daniel-Orion אמר , חשוב ליזכור שבעזרת ספירת הפולסים באנקודרים (דבר הניקרא אודאומטריה) לא ניתן לדעת בדיוק היכן הרובוט ביגלל מספר תעויות שקימות באודאומטריה :

1. רזולוציית האנקודר- הדיוק הוא עד רזולוצית האנקודר.
2 החלקות - במידה וגלגל מחליק והרובוט לא זז , הרובט חושב שהוא כן זז.

3 שנויי גודל או זווית של הגלגל.

אבל זאת עדיין אחת השיטות הכי נפוצות למציאת מיכום של רובוט.

אמנון

[Daniel-Orion]

Ngel חוץ מזה נהוג להשתמש בWheel-Encoders בקטעים קטנים גם לחישוב דרך, למשל כשהרובוט מסתובב במקום קשה לדעת בעזרת חיישני מרחק כמה בדיוק הרובוט הסתובב, בעזרת Encoders אתה יכול לוודא שהגלגלים הסתובבו בדיוק כמה שרצית שהם יסתובבו.

הערה אחת למה ש Daniel-Orion אמר , חשוב ליזכור שבעזרת ספירת הפולסים באנקודרים (דבר הניקרא אודאומטריה) לא ניתן לדעת בדיוק היכן הרובוט ביגלל מספר תעויות שקימות באודאומטריה :

1. רזולוציית האנקודר- הדיוק הוא עד רזולוצית האנקודר.
2 החלקות - במידה וגלגל מחליק והרובוט לא זז , הרובט חושב שהוא כן זז.

3 שנויי גודל או זווית של הגלגל.

אבל זאת עדיין אחת השיטות הכי נפוצות למציאת מיכום של רובוט.

אמנון

נכון, ספירת מרחק היא שיטה לא אמינה וגם לא תופסת בהרבה מקרים, לכן בתחרות הרובונר אם אתה לא משתמש בשיטה הזאת אתה מקבל בונוס.

[אמנון]

דניאל
אני יודע שזה ישבור אותך סופית , אבל דם בעולם האמיתי ממש (יותר אמיתי מהרובונר) מישתדלים לא להישתמש רק בשיטה הזאת


אמנון

[The arctic wolf]

שלום לכולם.
אם כבר מדברים על הנושא,אילו שיטות פופולריות אחרות יש?

[Daniel-Orion]

שלום לכולם.
אם כבר מדברים על הנושא,אילו שיטות פופולריות אחרות יש?

שיטות לזיהוי מיקום וניווט יש הרבה, בעקרון זה תלוי בסביבה שלך.
1. שימוש בGPS, כמובן שהיא לא תתפוס בהרבה מקומות.
2. בעזרת מצלמה וניתוח תמונה להבין איפה אתה עומד, וע"פ כך לתכנן את המשך הניווט שלך.
3. לזהות את הסביבה שלך בעזרת חיישני מכשולים (חיישני מרחק/צבע) לדוגמא לעשות חישוב שאם משתי צדדי הרובוט יש קירות לבנים קרובים כנראה שאני במסדרון, זה די דומה לשיטה הקודמת.
4. אם יש לך אפשרות להניח בסביבה של הרובוט כל מיני משדרי-סימון (Beacons) ואז לעשות טרינגולאציה בעזרת כל האותות שאתה מקבל מהם בכדי להבין איפה אתה עומד.
5. Dead Reckoning- בעזרת חיישנים שמודדים את המרחק שאני נוסע תמיד ולצרף אותו לנקודת המוצא ולהבין איפה אני עומד עכשיו, ניתן להשתמש בWheel Encoders או בחיישן שדומה לחיישן שיש לעכבר אופטי בכדי להבין כמה נסעתי, ניתן לצרף גם מצפן לכל העסק בשביל להבין מה הכיוון.

ואני בטוח שיש עוד הרבה רעיונות, אלו פשוט כמה נפוצים.

[The arctic wolf]

תודה על המידע.

[אמנון]

אנדרי שלום
כתוספת לדניאל , הרבה פעמים מישתמשים בכמה מהשיטות יחד כך שהן מגבות אחת את השנייה , לדוגמא אודאומטריה ביחד עם GPS , כך שהGPS מתקן את ה אודאומטריה , וכאשר אין קליטה אז האודאומטריה מבצעת את העבודה.

שיטה נוספת שהיא די מענינת היא ה INS - Inertial Navigation System

שים לב שכל שיטה שמודדת את מיקום הרובוט ביחס לעצמו בילבד היא בעייתי , ונתונה לטעיות , לעומת שיטות אשר בוכנות את הרובט ביחס לסביבה

אמנון

[Daniel-Orion]

אמנון, לא מצאתי את המונח אודאומטריה באינטרנט, יכול להיות שלא ככה כותבים את זה?

[אמנון]

odometry

אמנון

[The arctic wolf]

אנדרי שלום
כתוספת לדניאל , הרבה פעמים מישתמשים בכמה מהשיטות יחד כך שהן מגבות אחת את השנייה , לדוגמא אודאומטריה ביחד עם GPS , כך שהGPS מתקן את ה אודאומטריה , וכאשר אין קליטה אז האודאומטריה מבצעת את העבודה.

שיטה נוספת שהיא די מענינת היא ה INS - Inertial Navigation System

שים לב שכל שיטה שמודדת את מיקום הרובוט ביחס לעצמו בילבד היא בעייתי , ונתונה לטעיות , לעומת שיטות אשר בוכנות את הרובט ביחס לסביבה

אמנון

תודה אמנון.