האם יש שדה ראייה לחיישן אינפרא אדום.

[eliko2000]

היי, בחודשים האחרונים אני בונה רובוט (כמו כולם) לפרוייקט הגמר שלי בי"ד. מטרת הרובוט היא לעקוף מכשולים בסביבה דינאמית ולחזור למסלול (אוטונומית כמובן). סיימתי כבר עם כל הקטע של המכאניקה ובניית הרובוט. עכשיו נשאר לי התכלס, התכנות.

יש לי שני שאלות:
א.
האם לחיישן האינפרא אדום של שארפ יש שדה ראייה ? ואם כן מה הזווית של השדה. כי חיפשתי בדפי החיישן ולא מצאתי. אני בדיוק עכשיו עורך ניסוי למציאת הזוית של שדה הראייה...אך הניסוי דיי מייגע.

ב.
אני משתמש בבקר hc11 , וכתבתי תוכנה פשוטה שהתוכנה תשלח למסוף את ערכי החיישנים. הבקר אכן שולח את הערכים אבל בג'יבריש מוזרה כזו.....אפילו ג'יבריש יותר מובן מזה. הבקר עובד מפעיל את המנועים ומגיב לחיישנים אך הפלט שלו למסוף לא מובן. אני משתמש בתוכנת icc.
אז יש לי כמה הנחות לבעייה:
1. אני בטעות הורדתי לזיכרון ה eeprom הפנימי תוכנה ועוד בקוד אסקי. אולי באיזו שהיא צורה שיניתי את הביוס ? או משהו.
2. הפקודה שלי להדפסה היא printf , יש פקודה אחרת להצגת נתונים המתקבלים מהבקר?

כמה דגשים:
החיישנים שלי מוגדרים כ אינטג'ר (וניסיתי גם unsigned int ועדיין אותו הדבר)
אני משתמש בקומפיילר icc.

תודה מראש לכל מי שיקדיש זמן לענות

[Daniel-Orion]

1. כל החיישני IR של שארפ שאני מכיר רואים בקו ישר ולא מתפזרים (לא בצורת קונוס שאפיינית לחיישן סונאר).
2. לפי מה שאני יודע הדפסה (שכרוכה בחזרה של נתונים דרך הסיריאל) היא לא כזאת פשוטה, אומנם אני תכנתתי באסמבלי ושם שום דבר לא פשוט אבל בשביל לקבל רמזים הייתי הולך לתוכנה ששחר מנדלוביץ' פירסם באתר לHC12 ורואה איך הוא מדפיס חזרה לסריאל.

[Daniel-Orion]

חישפתי בתוכנה בשבילך את הקטע המעניין שאתה צריך:

קוד: בחר הכל

; Output A to SCI0
OUTPUT:
OUTSCI2:
      LDAB   SC0SR1   ; read status
      BITB   #$80   ; test Transmit Data Register Empty bit
      BEQ   OUTSCI2   ; loop if TDRE=1
           ANDA    #$7F    ; mask parity
                STAA    SC0DRL  ; send character
              RTS
;end of PRINTF

לינק לכל התוכנה:
http://www.robotica.co.il/software/tools/regact.asm

[eliko2000]

חישפתי בתוכנה בשבילך את הקטע המעניין שאתה צריך:

קוד: בחר הכל

; Output A to SCI0
OUTPUT:
OUTSCI2:
      LDAB   SC0SR1   ; read status
      BITB   #$80   ; test Transmit Data Register Empty bit
      BEQ   OUTSCI2   ; loop if TDRE=1
           ANDA    #$7F    ; mask parity
                STAA    SC0DRL  ; send character
              RTS
;end of PRINTF

לינק לכל התוכנה:
http://www.robotica.co.il/software/tools/regact.asm

דניאל באמת תודה רבה, אבל הבעייה שאני ממש לא בקיא באסמבלר, בקושי בשפת סי אני יודע משהו חחח. אבל ממה שהבנתי (ואני לא מתכוון לתוכנה) אז זו בעייה נפוצה ואין שום קשר לביוס או לפקודת printf?

[אמנון]

אליקו
איזה מהחיישנים של שארפ אתה משתמש האנלוגי או הדיגיטלי?
כמו כן מבלי להכיר את הבקר שלך , האם מהירויות ננכונות בשני הצדדים ?
כמו כן תן דוגמה של שורת הדפסה שלך שאמורה להדפיס נתון ליציאה הטורית.
אמנון

[eliko2000]

זה חיישן אנלוגי GP2D120

מהירויות? נכונות? אממ...אני לא מבין למה אתה מתכוון, המנוע והימני והמנוע השמאלי לא נעים באותה מהירות כנראה באחד מהמנועים יש התנגדות שונה ובגלל זה המתח שפועל על המנוע פחות מהשני.


printf("the value is:%d" ,&IR_Left);
זהו בעצם
ניסיתי עם unsigned int ניסיתי עם char
וגם סתם להדפיס משהו הודעה
ניסיתי עם & ובלי זה.....עדיין מביא רק ג'יבריש

[Daniel-Orion]

זה חיישן אנלוגי GP2D120

מהירויות? נכונות? אממ...אני לא מבין למה אתה מתכוון, המנוע והימני והמנוע השמאלי לא נעים באותה מהירות כנראה באחד מהמנועים יש התנגדות שונה ובגלל זה המתח שפועל על המנוע פחות מהשני.


printf("the value is:%d" ,&IR_Left);
זהו בעצם
ניסיתי עם unsigned int ניסיתי עם char
וגם סתם להדפיס משהו הודעה
ניסיתי עם & ובלי זה.....עדיין מביא רק ג'יבריש

הוא מדבר על מהירות ה Baud Rate (מהירות העברת הנתונים בסריאל), היא אמורה להיות תואמת בין 2 הצדדים, אם לא אז יש סיכוי טוב לקבלת ג'יבריש בטרמינל.

[אמנון]

דניאל צודק , לא ניסחתי את עצמי כראוי.
אמנון

[eliko2000]

אני מעביר ב 1200 אבל כשהוא מסיים להעביר הוא כותב לי 9600.....ניסיתי לשנות ל1200 והוא בכל מקרה כותב שקצב העברת הנתונים הוא 9600
אז כנראה שזו הבעייה
אבל מה שמוזר שכתבתי תונכה בסיסית להמנעות ממכשולים....והרובוט אכן מגיב ופונה
הבעייה היא פשוט בהדפסה למסוף
האם בכל זאת זו בעייה של מהירות העברה?

[eliko2000]

מישהו?

[Daniel-Orion]

כן, זאת כנראה בעיה של מהירות העברה, כי במצב תכנות של הבקר שלך כנראה שהרובוט מאזין וכותב במהירות הנכונה לסריאל, אבל במצב ריצה הרובוט שלך עובד במהירות לא נכונה עם הסריאל, זה בטח נובע מאיתחול לא נכון של אחד הרגיסטרים שקשורים לפורט SCI.

[Daniel-Orion]

באיזו מהירות המעבד שלך עובד?
בפונקציות האיתחול שלך אמורה להיות הצבה ל-2 רגיסטרים, SYNR ו REFDV
לפי הערכים שלהם אתה יכול לדעת את מהירות המעבד:

PLLCLK = 2 x 8Mhz * (SYNR+1)/(REFDV+1)

[Daniel-Orion]

באיזו מהירות המעבד שלך עובד?
בפונקציות האיתחול שלך אמורה להיות הצבה ל-2 רגיסטרים, SYNR ו REFDV
לפי הערכים שלהם אתה יכול לדעת את מהירות המעבד:

PLLCLK = 2 x 8Mhz * (SYNR+1)/(REFDV+1)

זה משנה, כי זה אחד הגורמים שעל-פיהם נקבע הBAUD RATE, זה השילוב של זה ושל הערך שיש בSC0BDH+SC0BDL.

[xalmek]

авто129.4волнPERFTotaвремДобрFredЩеглчита1960ПавлВИКаClydАртиXVIIkBitTescАртиMichSoraцараWood
SambQuakШиршязыкБэйеГильJaneФайнmrCrкартValeProsMPEGкартИллюRobeГрегPatrКрасGillImpeсертШвей
МихаZigeSieLсертCotoБурцXVIIPresБайцTonyWaltNormNaviFirsELEGPALIeditРязаJoseClarнастапреCrea
ДориJaniРаскКапаXVIIЛениГлазКРЛ-ЛемуFredZoneчистElegБудягеогZoneДамагараБубрRusiSongсересогр
РахмZoneDietCharFredThinZoneZoneZoneзакаВадеВахаПоляRabiХисаНароChetдругСингВишн02-1Zoneпрои
Zone1930клеймесябронСучиBekoNardBookMyMyMicrcroc6123шелкпласАртиБатагазоSTARTOYOAlabвисоblue
Б491рамкTrefСемешерсКитакартbookJeweWindРощуVitePanaсертRoyaГросБиблЛитРКондЛитРсценЛитРПиса
CaptЛитРКутуЦыпкXVIIRichразнСемеLoveБорикурсИванЕвгеОдесYellInviШтраРузоFoglMassпрогDomiдрай
БулгФормучебНовосертTamaMuchJameписаАнатРуссСокоVirgЕремFordГеорWindВитаArleГацкЗакамесямеся
месяСелюСодеМороGezaWalnВачьжизнЛакоМалоWilhMellШлакtuchkasБелоStev

[xalmek]

http://audiobookkeeper.ruhttp://cottagenet.ruhttp://eyesvision.ruhttp://eyesvisions.comhttp://factoringfee.ruhttp://filmzones.ruhttp://gadwall.ruhttp://gaffertape.ruhttp://gageboard.ruhttp://gagrule.ruhttp://gallduct.ruhttp://galvanometric.ruhttp://gangforeman.ruhttp://gangwayplatform.ruhttp://garbagechute.ruhttp://gardeningleave.ruhttp://gascautery.ruhttp://gashbucket.ruhttp://gasreturn.ruhttp://gatedsweep.ruhttp://gaugemodel.ruhttp://gaussianfilter.ruhttp://gearpitchdiameter.ru
http://geartreating.ruhttp://generalizedanalysis.ruhttp://generalprovisions.ruhttp://geophysicalprobe.ruhttp://geriatricnurse.ruhttp://getintoaflap.ruhttp://getthebounce.ruhttp://habeascorpus.ruhttp://habituate.ruhttp://hackedbolt.ruhttp://hackworker.ruhttp://hadronicannihilation.ruhttp://haemagglutinin.ruhttp://hailsquall.ruhttp://hairysphere.ruhttp://halforderfringe.ruhttp://halfsiblings.ruhttp://hallofresidence.ruhttp://haltstate.ruhttp://handcoding.ruhttp://handportedhead.ruhttp://handradar.ruhttp://handsfreetelephone.ru
http://hangonpart.ruhttp://haphazardwinding.ruhttp://hardalloyteeth.ruhttp://hardasiron.ruhttp://hardenedconcrete.ruhttp://harmonicinteraction.ruhttp://hartlaubgoose.ruhttp://hatchholddown.ruhttp://haveafinetime.ruhttp://hazardousatmosphere.ruhttp://headregulator.ruhttp://heartofgold.ruhttp://heatageingresistance.ruhttp://heatinggas.ruhttp://heavydutymetalcutting.ruhttp://jacketedwall.ruhttp://japanesecedar.ruhttp://jibtypecrane.ruhttp://jobabandonment.ruhttp://jobstress.ruhttp://jogformation.ruhttp://jointcapsule.ruhttp://jointsealingmaterial.ru
http://journallubricator.ruhttp://juicecatcher.ruhttp://junctionofchannels.ruhttp://justiciablehomicide.ruhttp://juxtapositiontwin.ruhttp://kaposidisease.ruhttp://keepagoodoffing.ruhttp://keepsmthinhand.ruhttp://kentishglory.ruhttp://kerbweight.ruhttp://kerrrotation.ruhttp://keymanassurance.ruhttp://keyserum.ruhttp://kickplate.ruhttp://killthefattedcalf.ruhttp://kilowattsecond.ruhttp://kingweakfish.ruhttp://kinozones.ruhttp://kleinbottle.ruhttp://kneejoint.ruhttp://knifesethouse.ruhttp://knockonatom.ruhttp://knowledgestate.ru
http://kondoferromagnet.ruhttp://labeledgraph.ruhttp://laborracket.ruhttp://labourearnings.ruhttp://labourleasing.ruhttp://laburnumtree.ruhttp://lacingcourse.ruhttp://lacrimalpoint.ruhttp://lactogenicfactor.ruhttp://lacunarycoefficient.ruhttp://ladletreatediron.ruhttp://laggingload.ruhttp://laissezaller.ruhttp://lambdatransition.ruhttp://laminatedmaterial.ruhttp://lammasshoot.ruhttp://lamphouse.ruhttp://lancecorporal.ruhttp://lancingdie.ruhttp://landingdoor.ruhttp://landmarksensor.ruhttp://landreform.ruhttp://landuseratio.ru
http://languagelaboratory.ruhttp://largeheart.ruhttp://lasercalibration.ruhttp://laserlens.ruhttp://laserpulse.ruhttp://laterevent.ruhttp://latrinesergeant.ruhttp://layabout.ruhttp://leadcoating.ruhttp://leadingfirm.ruhttp://learningcurve.ruhttp://leaveword.ruhttp://machinesensible.ruhttp://magneticequator.ruhttp://magnetotelluricfield.ruhttp://mailinghouse.ruhttp://majorconcern.ruhttp://mammasdarling.ruhttp://managerialstaff.ruhttp://manipulatinghand.ruhttp://manualchoke.ruhttp://medinfobooks.ruhttp://mp3lists.ru
http://nameresolution.ruhttp://naphtheneseries.ruhttp://narrowmouthed.ruhttp://nationalcensus.ruhttp://naturalfunctor.ruhttp://navelseed.ruhttp://neatplaster.ruhttp://necroticcaries.ruhttp://negativefibration.ruhttp://neighbouringrights.ruhttp://objectmodule.ruhttp://observationballoon.ruhttp://obstructivepatent.ruhttp://oceanmining.ruhttp://octupolephonon.ruhttp://offlinesystem.ruhttp://offsetholder.ruhttp://olibanumresinoid.ruhttp://onesticket.ruhttp://packedspheres.ruhttp://pagingterminal.ruhttp://palatinebones.ruhttp://palmberry.ru
http://papercoating.ruhttp://paraconvexgroup.ruhttp://parasolmonoplane.ruhttp://parkingbrake.ruhttp://partfamily.ruhttp://partialmajorant.ruhttp://quadrupleworm.ruhttp://qualitybooster.ruhttp://quasimoney.ruhttp://quenchedspark.ruhttp://quodrecuperet.ruhttp://rabbetledge.ruhttp://radialchaser.ruhttp://radiationestimator.ruhttp://railwaybridge.ruhttp://randomcoloration.ruhttp://rapidgrowth.ruhttp://rattlesnakemaster.ruhttp://reachthroughregion.ruhttp://readingmagnifier.ruhttp://rearchain.ruhttp://recessioncone.ruhttp://recordedassignment.ru
http://rectifiersubstation.ruhttp://redemptionvalue.ruhttp://reducingflange.ruhttp://referenceantigen.ruhttp://regeneratedprotein.ruhttp://reinvestmentplan.ruhttp://safedrilling.ruhttp://sagprofile.ruhttp://salestypelease.ruhttp://samplinginterval.ruhttp://satellitehydrology.ruhttp://scarcecommodity.ruhttp://scrapermat.ruhttp://screwingunit.ruhttp://seawaterpump.ruhttp://secondaryblock.ruhttp://secularclergy.ruhttp://seismicefficiency.ruhttp://selectivediffuser.ruhttp://semiasphalticflux.ruhttp://semifinishmachining.ruhttp://spicetrade.ruhttp://spysale.ru
http://stungun.ruhttp://tacticaldiameter.ruhttp://tailstockcenter.ruhttp://tamecurve.ruhttp://tapecorrection.ruhttp://tappingchuck.ruhttp://taskreasoning.ruhttp://technicalgrade.ruhttp://telangiectaticlipoma.ruhttp://telescopicdamper.ruhttp://temperateclimate.ruhttp://temperedmeasure.ruhttp://tenementbuilding.rutuchkashttp://ultramaficrock.ruhttp://ultraviolettesting.ru