מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **ארבל** » ב' אוקטובר 29, 2007 9:56 pm

מתחשק לי לבנות כף יד מכנית שניתן יהיה לשלוט עליה בעזרת כפפה. החיבור בין הכפפה לכף היד המכנית יכול בהחלט להיות חוטי... יש לי 2 בעיות עיקריות:
1. תקציב = 0 ש"ח פחות או יותר
2. איך לגלות את כיוון התנועה של העצבעות האנושיות? מה שחשבתי לעשות, זה לשים מאין סרט מקודד עם פסים שחורים ולבנים ושני חיישני IR אחד אחרי השני וככה אולי ניתן יהיה לדעת מה כיוון התנועה של האצבע (כשמכופפים את האצבע הסרט יתקדם קדימה וכשמיישרים את האצבע הסרט יחזור אחורה.

אני אשמח לשמוע כל הצעת יעול שהיא.
ארבל

על ידי **אמנון** » ג' אוקטובר 30, 2007 7:49 am

ארבל שלום
יש לבעיה שלך המון פיתרונות .
תחפש ברשת איך עובדת כפפת ה POWER GLOVE של נינטנדו.

אגב הרעיון שלך ,אם הבנתי אותך נכון, אפשרי . וכדי לחדד את ההבנה , איפה יהיו החיישנים ? על גב כף היד?

האם הכפפה שלך תזהה גם תנועה של פתיחת וסגירת האצבעות (לא יצירת אגרוף אלא פיסוק האצבעות) ?

אמנון :shock:

על ידי **ארבל** » ג' אוקטובר 30, 2007 11:22 am

ההודעה שהכותרת שלה היא "אמנון" הייתה צריכה להיות משורשרת כאן!

אתה צודק, החיישנים יהיו על גב היד, וכרגע אני לא חושב על פיסוק האצבעות אלא רק על כיפוף האצבעות, אבל אני מתכוון לכיפוף בשני שלבים:
1. כיפוף של האצבע בלבד.
2. כיפוף של המפרק שמחבר בין האצבע לכף היד עצמה...
אני אסתכל על הכפפה של נינטנדו, תודה
ארבל

על ידי **אמנון** » ג' אוקטובר 30, 2007 12:08 pm

ארבל הערה
אתה יכול לימחוק הודע אם אתה הכותב האחרון בשירשור
תנסה
אמנון :shock:

על ידי **ארבל** » ג' אוקטובר 30, 2007 8:50 pm

הסתכלתי על הPOWER GLOVE ןיש להם מאין נגד משתנה שמשנה את הזרם כשמכופפום את האצבעות. אני לא בטוח שזה הכיוון שלי... חשבתי יותר על 2 חיישני אינפרא אדות שמחליטים על כיוון התנועה של האצבע על פי החיישן שקיבל את האות ראשון או משהו כזה, אני חושב שמקודדים של עכבר מחשב עם גולה עובדים ככה...
ארבל

על ידי **אמנון** » ג' אוקטובר 30, 2007 9:18 pm

ארבל
מקודדים של עכבר עובדים עם כזה סיבובי , אבל במדפסות יש כאלו שהם כקוים ואפשר לקחת כאלו ממדפסות ישנות
אמנון :shock:

על ידי **ארבל** » ג' אוקטובר 30, 2007 10:56 pm

אני יודע! הדילמה כאן היא איך לזהות את הכיוון של הסרט המקודד, ולא באיזה סוג של מקודד להשתמש! כפיש?

על ידי **אמנון** » ד' אוקטובר 31, 2007 7:29 am

כפית!
מעולם לא בדקתי לעומק איך עובד החישן של מדפסת , אבל יכול להיות שהוא כבר נותן לך את הכיוון?
אם לא , אז תמקם שני חיישנים כאלו עם הפרש פאזה ותבדוק את סדר השינוי.
מזלג?
:wink:

אמנון

על ידי **ארבל** » ד' אוקטובר 31, 2007 5:38 pm

אבל יש כאן בעיה/שאלה
1. לאחר שבדקתי את הכיוון (חיישן אחד הופעל לפני השני) איך אני גורם לחיישן להפסיק לבדוק את הכיוון ולהתחיל לקבוע כמה האצבע צריכה לזוז? חשבתי להשתמש במשתנה בוליאני שלאחר שנקבע הכיוון הוא הופך לTRUE ואז החיישן כבר לא בודק מי הופעל קודם, אבל אז, מה יקרה כאשר ניישר את האצבע חזרה, החיישנים שוב צריכים לתפקד כחיישנים שבודקים כיוון ולא כחיישנים שקובעים כמה המנועים של האצבע צריכים לזוז.
ארבל המבלבל

על ידי **אמנון** » ד' אוקטובר 31, 2007 6:58 pm

ארבל
אם שני החיישנים ממוקמים בהפרש פאזה אז הם עונים גם על הכיוון וגם על ההתקדמות בו זמנית!
אם יש לך את ה ROBOTWS BULDER BONANZA יש הסבר של זה .
אם לא תחפש הסברים על אנקודרים אינקרימינטאלייים.
אמנון :shock:

על ידי **Mishka** » ה' נובמבר 01, 2007 4:12 pm

יש עוד שיטה, מישהוא מכם הזכיר אותה, לסים לכל אצבע פוטנציומטר, ניסיתי,ף וזה עובד, וקל לבנות
הבעיה השיטה שלכם, כאשר הכפפה מתחילה לפעות, היא לא יודעת את מיקום האצבע, אלה רק את השינוי במיקום, כלאמר כל פעם צריך לאפס את הכפפה.
כצת יותר מפורט על מה שהסברתם, סמים פס, אם צבעים/חורים/כל דבר אחד, אבל רק פס אחד, ככה פחות אפשרויות לשגיעה ופחות חומרים דרושים
סמים 2 חיישנים ככה שאחד מהם ירגיש בשינוי לפני השיני
כשידוע איזה חיישן הרגיש את השינוי ראשון, אפשר לדעת את הכיוון
בגלל שהמרחק בין הצבעים/חורים/וכו' קבוע, בעזרת אחד החיישנים, לא משנה איזה מהם, אפשר לחשב כמה פולסים הפס עובר, ומכאן לדעת בכמה האצבע זזה
מה שנשאר זה למצא איך לקבוע נק' אפס, נראה לי הכי הגיוני זה מפסק בקצה אחד, וכל פעם שהוא נלחץ, הבקר ידע שהפס בקצה

מה שיהיה יותר בעייתי זה לבנות את הזרוע עצמה, בעיקר בתקציב של 0ש"ח פחות או יותר
עוד יותר בעייתי זה כשהתקציב "פחות" ולא "יותר" :lol:

מיכאל

על ידי **ארבל** » ה' נובמבר 01, 2007 5:09 pm

לזהות כיוון לצד אחד הבנתי, אבל נניח שעכשיו הכיוון משתנה לצד השני (נגיד כשהאצבע מתיישרת) איך החיישן ידע להתחיל לפעול לכיוון השני הבנתם? כי אני לא בטוח שאני מסביר את עצמי מספיק טוב... :oops:

איך הכנת פוטנצמיומטר?

על ידי **Mishka** » ה' נובמבר 01, 2007 5:54 pm

אני אישית הבנתי אותך, אבל לא בטוח שהבנתה אותי
יש 2 חיישנים, נניח A וB
אם הפס זז לימין(למאשל) אז כודם את השינוי יראה חיישן A, ואם הפס זז לשנאל כודם יראה את השינוי חיישן B, ברגע שאתה יודע איזה מהחיישנים היה הראשון שזיהה את השינוי, אתה יודע את הכיוון

את גוף הפוטנמיומטר חיברתי לחלק אחד של האצבע, ואת הציר שלו לחלק השיני של האצבע, ככה שאיפה שהאצבע מתקפלת, בידיוק ממול נמצא ציר הפוטנציומטר
השתמשתי בפוטנציומטר קטן, כדי שלא יפריעה לאצבעות, ובעל ערך גדול, כדי שיהיה יותר רגיש לשינויים

מיכאל

על ידי **ארבל** » ה' נובמבר 01, 2007 9:40 pm

אז למעשה אתה ממליץ לי על שלושה חיישנים לכל אצבע, השניים הראשונים משמשים רק על מנת לקבוע את כיוון התנועה והשלישי על מנת לקודד כמה האצבע צריכה לזוז... יש לך תמונה של הכפפה שהכנת שאתה מוכן לחלוק עם כולנו?

הבעיה שלי עם שני החיישנים על מנת לקבוע כיוון היא בכך שלאחר שהוחלט על כיוון מסויים, נניח שחיישן A הופעל קודם, אז עכשיו אנחנו יודעים שהמקודד זז ימינה למשל, אבל מה קורה אחר כך, כי בזמן שחיישן A מקודד את התנועה, חיישן B עובד גם כן וכשנהפוך את התנועה חיישן B יזהה את זה כהמשך תנועה רציפה ימינה ולא כשינוי כיוון התנועה...

מה דעתכם על שני פוטורזיסטורים שכל אחד מהם מגיב לצבע אחר, נניח לתנועה ימינה יהיה מקודד אדום ושמאלה מקודד כחול... :?:

על ידי **אמנון** » ה' נובמבר 01, 2007 10:17 pm

ארבל
עצור!

תבין טוב את מה שאני ומיכאל כותבים לך !
אתה לא צריך כלום יותר מישני החישנים!!!!!

אתה פשוט צריך להבין איך עובד אנקודר אינקרימינטאלי (זה מה שיש לך כאן)

צורת האות משני חיישנים בהפרש פאזה (יעני שהמרחק בינהם לא שווה לכפולת מיספר עגול של מרחקים בין הפסים בסרט) תיראה כך :
תמונה

ועלפי הצורה הזאת שבה A הוא חיישן אחד ו B הוא החיישן השני אתה יכול לזהות את הכיוונים ובאותו הזמן גם את גודל התנוע.

מה שאתה צריך זה ללמוד קצת את הנושא
תציץ בהסבר הבא :
http://www.robotics.technion.ac.il/cour ... coder.html
אמנון
:shock:

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

אתגר מעניין

אתגר מעניין

התבלבלתי...

חיישני כיפוף???

אני חושב שכן

מי מחובר