מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **ארי גרינשפון** » ה' ינואר 22, 2009 3:24 am

שלום belov וברוך הבא לפורום הרובוטיקה

יש הרבה מאוד שיטות לבצע תכנון תנועה
חלק מהאלגוריתמים מתבססים על רעיונות שנולדו
מלמידה של התנהגויות בעלי חיים (אתולוגיה) למשל:
העטלף חיה עיוורת יורקת ולפי קול הפגיעה היא יודעת את המרחק וכך היא נעה הולידה את חיישן הסונאר
הזבוב נע אחרי שינויי טמפרטורה
הנמלה משאירה אחריה ריח כך שהיא יודעת לחזור וגם שאר הנמלים יודעים לעקוב אחריה
יש התנהגויות שדורשות גירוי כמו למשל אם אין גירוי של רעב אז אין חיפוש אחר אוכל
יש התנהגויות מולדות (כלומר שלא נלמדות וברובוטים הם מיושמים בעזרת pre-programming)
הבנה של איך בעלי חיים לומדים או\ו מזהים חפצים יכול לעזור בתכנון התנועה של הרובוט
ודוגמה מצוינת נוספת עם סרטון היא
האלגוריתם חרק שאמנון כתב שמבוסס על הצמדות למכשולים שבחלק מהמקרים היא הדרך הקצרה למטרה והעלה סרטון של רובוט שעובד לפי האלגוריתם הזה

יש עוד פרויקטים נחמדים וקלים יותר כמו
עקיבה אחרי פס לבן עם רקע שחור כאשר הפס הלבן מחזיר אור והרקע השחור בולע אור בעזרת לד ופוטוטרנזיסטור כאשר מגיע אור לפוטוטרנזיסטור כלומר נמצאים מעל הפס הלבן אז המנועים מסתובבים
לא מגיע אור כלומר נמצאים על הרקע השחור אז המנועים לא מסתובבים

הבעיה של תכנון תנועה היא בעיה גדולה שמקיפה הרבה טכנולוגיה ורכיבים

דוגמאות לרכיבים שאפשר להשתמש בתכנון תנועה
GPS, מצפנים, ראדאר, מצלמות, גילוי של בר קודים בעזרת טכנולוגית RFID, לייזר ואולטרא סוני למניעה מהתקלות במכשולים, רכיבי תקשורת, לפי כמות זמן שלוקח לפולס להגיע לרובוט אפשר לדעת את המרחק מהמשדר, חיישן ג'ירוסקופי (מודד מהירויות זוויתיות סביב שלושת הצירים), מד תאוצה למדידת שיפועים

דוגמאות לטכנולוגיות שאפשר להשתמש בתכנון תנועה
ראיה ממוחשבת, חיפוש בגרפים (למשל אם יש מידע אלגוריתם *A אם אין מידע depth \ breadth first search) , מערכות מרובות רובוטים והתקשורת ביניהם עוזרת לתכנון התנועה, מערכות זמן אמת (למשל מילוי מים בסרט נע שעוצר לכמה רגעים של מילוי וממשיך לנוע), מערכות עצביות שעוזרות בזיהוי, זיהוי יכול להתבצע גם בדרכים אחרות כגון אם נזהה חפץ אדום בצורת גליל בגודל 20 ס"מ אז נניח שזה פחית הקוקה קולה שהרובוט מחפש למרות שזה יכול להיות משהו אחר כמו קלמר אדום, תהליכים אבולוציוניים, אודומטריה (ספירת כמות הסיבובים של הגלגלים) השיטה הזאת לא מדויקת כי יש החלקה וככל שהמרחק גדל כך השגיאה גדלה, פילטר קלמן (מאפשר מיזוג של כמה חיישנים), חיישן מרחק שמודד הרבה מרחקים ומשווה למפה שהוכנסה מראש שיש בה רק עצמים שלא יכולים לזוז כגון קירות ובעזרת ההשוואה יודע את המיקום (SLAM), דינמיקה של פני השטח לתכנון תנועה בחלל ששם השטח אינו ישר אז צריך לבדוק מהירויות מקסימליות כדי שהרובוט לא יתהפך

ארי גרינשפון

על ידי **belov** » ה' ינואר 22, 2009 12:35 pm

ארי גרינשפון, אני מבין שזה תחום רחב מאוד..מעניין אותי כל הקטע של הניווט..
אז אני מתחיל ללמוד וליישם דברים פשוטים ובסיסים וככה בונה את הבסיס...

לגבי פס לבן ושהרובוט עוקב אחריו, עשיתי את זה כבר, ויצא לי די סבבה, עכשיו אחרי שקניתי חיישן IR-SHARP אז אני רוצה לעבור לשלב מתקדם יותר של הניווט...מקווה שאצליח עם האלגוריטם..