מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **robi** » ה' מאי 29, 2008 6:17 pm

שלום, אני צריכה להגיש עבודה על רובוט, ואני צריכה עזרה בכמה שאלות:

1. תארו מצבים בהם צריך להגדיר נק' ביניים במסלול ומדוע נדרשות נק' אלה?
2. מדוע קיים לעיתים צורך בהשהיית התוכנית הין ביצוע הפקודות?
3. מדוע צריך את הפקודה HOME המאפסת את צירי הרובוט?
4. מהו מספר דרגות החופש המינימלי שידרש למטלות ריתוך קשת של צנרת?

איפה אפשר גם למצוא חומר נוסף על רובוטים?

תודה רבה

על ידי **Ngel** » ה' מאי 29, 2008 9:53 pm

אני אעזור לך אבל שימי לב כי בד"כ לא עונים פה על שיעורי בית פשוט משעמם לי.
חוץ מזה שאין לי מושג ברובוטיקה אבל יש לי הגיון בריא ברוך השם.

אני עניתי כאילו מדובר על רובוט שמנווט בחדר, נראה לי שאת מדברת על רובוט תעשייתי כלשהו?

קוד: בחר הכל: 1. תארו מצבים בהם צריך להגדיר נק' ביניים במסלול ומדוע נדרשות נק' אלה? [u]נקודות ביניים לדוגמא הם כניסה דרך דלת, נקודות ביניים אלו נדרשות על מנת שהרובוט יזהה את המיקום שלו כדי לחסוך טעויות מצב של דלת לדוגמא זהו בעצם מצב של כניסה לחדר[/u] 2. מדוע קיים לעיתים צורך בהשהיית התוכנית הין ביצוע הפקודות? [u]ברובוט שלי בצעתי השהיות משני סיבות עקריות: אם למשל אני שולח פקודות למסך שמחובר לבקר הרובוט מהר מדי יכול להיות שהמסך יתרגם את הנתונים לא נכון, זה מה שנקרא תיאום זמנים בין הרכיבים האלקטרוניים שבהם אחד מהיר ואחד איטי יותר. סיבה שנייה היא תזמון, ישנם מקרים שצריך לבדוק מידע מהחיישנים פעם בשנייה ולא פעם בעשירית שנייה, לפעמים כשבודקים מידע בקצב מהיר מהחיישנים מקבלים מידע פגום.[/u] 3. מדוע צריך את הפקודה HOME המאפסת את צירי הרובוט? [u]הרובוט לא יודע מהוא מקומו, לכן נוח לבצע איפוס של צירי הרובוט בנקודה מוגדרת שנקראת HOME נ קודה זו מסומנת וכשהרובוט מגיע אליה ניתן לאפס אותו וכך חוסכים טעויות נוספות בניווט העצמי של הרובוט[/u] 4. מהו מספר דרגות החופש המינימלי שידרש למטלות ריתוך קשת של צנרת? [u]לא יודע[/u]

חומר על רובוטים... גוגל...

על ידי **ארי גרינשפון** » ו' מאי 30, 2008 6:01 am

שלום רובי,
בקשר לשאלה מספר 4

4. מהו מספר דרגות החופש המינימלי שידרש למטלות ריתוך קשת של צנרת?

אם אתה מחפש רק את התוצאה הסופית
אז הדרגת חופש המינימאלית לריתוך קשת של צנרת היא 1
דוגמה לכך שזה נכון אתה בונה מנגנון עם 4 חוליות שעושה תנועה של קשת ומחבר למנגנון הזה
מערכת לריתוך
התוצאה לא יכולה להיות 0 דרגות חופש כי אז אין תנועה
אם אתה רוצה להוכיח את זה אז
אתה צריך לחשב את מספר דרגות החופש
ובשביל זה צריך להשתמש בנוסחת gruebler או בקריטריון kutzbach
http://en.wikipedia.org/wiki/Linkage_%28mechanical%29
ואחר כך לפתור בעיית מינימום (כלומר הנגזרת שווה לאפס) אבל צריך להוסיף לה את האילוץ (קשת)
את זה מחשבים בעזרת נוסחת Euler-Lagrange
http://en.wikipedia.org/wiki/Euler%E2%8 ... e_equation
או שאתה יכול להשתמש בשיטה שלמדת ב4 או 5 יחידות מתמטיקה (שאלות מינימום\מקסימום)
שבה אתה רושם את משוואת האילוץ וגוזר אותה כל פעם לפי משתנה אחר ומשווה לאפס ואז אתה מקבל כמה משוואות שפותרים לך את הנעלמים.

בהצלחה
ארי גרינשפון

על ידי **אמנון** » ו' מאי 30, 2008 7:00 am

רובי ו Ngel שלום

לדעתי אם תילכי עם מה ש Ngel כתב לך זה לא יהיה נכון לגביך (וזה בהנחה שהבנתי אותך הכון )

בואי תסבירי מה את צריכה וביחס לאיזה פלטפורמה .
ואז נישאל אותך שאלות מכוונות שאולי מהן תסיקי את התשובה.

לדוגמא אם ההנחה היא (וזה מה שעולה מהכתוב לטעמי) שהפלטפורמה שלך היא זרוע.
אז תדמיני את המצב הבא :

יד ימין שלך היא הזרוע.

תנסי לחשוב כמו "רובוט " :wink:

שימי את כף יד ימין ליד אוזן ימין , ואני רציני.

עכשיו את כף יד ימין תעבירי לאוזן שמאל.

אם הצלחת , סימן שלא חשבת כמו רובוט , כי רובוט היה מנסה לעשות את התנועה הקצרה ביותר , וזה היה גורם לו להתנגש בראש (שזה מה שיש לחלק ניכר מהאנשים בין האוזניים)

עכשיו תחשבי כמו רובי , ותנסי לעשות את אותה הפעולה, שימי לב איך בפועל את עושה את התנועה ולא מתנגשת בראש.
האם זה עונה על אחת מהשאלות שלך ?

אמנון
:shock:

על ידי **robi** » ו' מאי 30, 2008 9:56 am

אני סטודנטית ועכשיו לקחתי קורס ברובוטיקה.
אין לי שום ידע קודם מבית ספר או מקום אחר על רובוטים והמתרגל לא מסביר טוב וצריך להגיש עבודת סיכום שאלה שאלות די כלליות על הרובוט.
במעבדה עבדנו עם הרובוט הזה:

במשימה לימדנו את הרובוט את הנק' והרובוט העביר לשם קוביות.אנחנו כותבים תוכניות בACL.

חיפשתי בגוגל חומר, אבל לא כל כך מצאתי.

על ידי **אמנון** » ו' מאי 30, 2008 2:00 pm

רובי
איפה לומדת ? ובאיזו רמה ? (הנדסה הנדסאות טכנאות , אחר פרטי אם בא לך)

האם התשובה הקודמת שלי ענתה לך על אחת השאלות ?

שאלות מכוונת :
מה מגיב יותר מהר? מחשב או מנוע חשמלי ?
איך הרובוט יודע את הכיוונים/זוויות בין דרגות החופש השונות ?

ולשאלה האחרונה שלך , מה הכוונה חומר נוסף על רובוטים ?

אמנון

:shock: