מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **roby69** » ש' ספטמבר 27, 2008 10:27 am

היי

יש לי שאלה בסיסית על קוד שאני מחפש לה תשובה כבר הרבה זמן,ומצאתי את הפורום הזה.
אני מעוניין שרובוט יבצע פעולה מסויימת דרך קבע וכאשר יהיה לו אינטראפט (1 לוגי ברגל A0) הוא יבצע משהו אחר,ואז יחזור לפעולתו הקודמת שעשה לפני שהפסיק.
אני עובד עם PIC16F690 ועם CCSC .

אני יודע שישנן 2 דרכים לעשות את זה:
1.אינראפט חיצוני שלא עובד לי פשוט.
2. על ידי CASES... -השאלה היא אם עובדים ככה בכלל ברובוטיקה? ואיך בדיוק ?

מי שיודע איך עושים זאת עם אינטראפט בבקשה לא להפנות אותי לקרוא כל מיני דברים, אני אשמח מאוד אם תוכלו לכתוב לי 2-3 שורות קוד ספציפית לרכיב שלי - אני פשוט רוצה לדעת מה השורת הקוד בכדי להגדיר אותו ואיך בדיוק אני קורא לו.
בשיטת הCASES אשמח מאוד גם לדעת איך עושים .

אני מאוד אודה למי שיוכל לתת תשובה ספציפית עם שורות קוד !

תודה רבה .

על ידי **עוגי** » ש' ספטמבר 27, 2008 3:58 pm

אין לי תשובה בשבילך ב-2-3 שורות קוד, ולא תשובה ב-C
מה שמצורף כאן זה קוד ASSEMBLY לרכיב שאתה עובד איתו, שממתין לפסיקת טיימר ובתגובה מבצע המרת A/D.

התכנית כוללת את כל ההגדרות הנדרשות - של הטיימר, בקר הפסיקות, המרות A/D וכו', וניתן לקמפל אותה כמות שהיא.
היא לקוחה מ-TUTORIAL של PICKIT - קיט קטנטן של MICROCHIP שמציג בצורה פשוטה מספר יכולות של המעבד.

לא יודע איך מצמידים את הקוד לשמאל, וזה נראה מזעזע בהודעה. שווה להעביר את הקוד ל-NOTEPAD או TEXT EDITOR אחר ולהסתכל על זה.

בתקווה שזה יעזור...

קוד: בחר הכל: ;****************************************************************************** ;Software License Agreement ; ;The software supplied herewith by Microchip Technology ;Incorporated (the "Company") is intended and supplied to you, the ;Company’s customer, for use solely and exclusively on Microchip ;products. The software is owned by the Company and/or its supplier, ;and is protected under applicable copyright laws. All rights are ;reserved. Any use in violation of the foregoing restrictions may ;subject the user to criminal sanctions under applicable laws, as ;well as to civil liability for the breach of the terms and ;conditions of this license. ; ;THIS SOFTWARE IS PROVIDED IN AN "AS IS" CONDITION. NO WARRANTIES, ;WHETHER EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, INCLUDING, BUT NOT LIMITED ;TO, IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A ;PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE. THE COMPANY SHALL NOT, ;IN ANY CIRCUMSTANCES, BE LIABLE FOR SPECIAL, INCIDENTAL OR ;CONSEQUENTIAL DAMAGES, FOR ANY REASON WHATSOEVER. ; ******************************************************************* ; PICkit 2 Lesson 10 - Interrupts ; ; This shows how to configure and use the Timer 0 interrupt to ; trigger reading the A2D every ; #include <p16F690.inc> __config (_INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _BOR_OFF & _IESO_OFF & _FCMEN_OFF) cblock 0x20 Delay1 ; Assign an address to label Delay1 Delay2 Display ; define a variable to hold the diplay Direction LookingFor T0Semaphore endc ; Flag Definitions cblock 0x70 ; put these up in unbanked RAM W_Save STATUS_Save endc org 0 goto Start nop nop nop ISR movwf W_Save movf STATUS,w movwf STATUS_Save ; btfsc PIR1,T1IF ; Uncomment if you needed to check Timer 1 ; goto ServiceTimer1 btfsc INTCON,T0IF goto ServiceTimer0 ; btfsc PIC1,ADIF ; Uncomment if you need to check the ADC ; goto ServiceADC goto ExitISR ServiceTimer0 bcf INTCON,T0IF ; clear the interrupt flag. (must be done in software) bsf T0Semaphore,0 ; signal the main routine that the Timer has expired bsf ADCON0,GO ; start conversion btfsc ADCON0,GO ; this bit will change to zero when the conversion is complete goto $-1 comf ADRESH,w ; Form the 1's complement of ADresult movwf TMR0 ; Also clears the prescaler goto ExitISR ExitISR movf STATUS_Save,w movwf STATUS swapf W_Save,f swapf W_Save,w retfie Start bsf STATUS,RP0 ; select Register Page 1 movlw 0xFF movwf TRISA ; Make PortA all input clrf TRISC ; Make PortC all output movlw 0x10 ; A2D Clock Fosc/8 movwf ADCON1 movlw B'10000111' ; configure Prescaler on Timer0, max prescale (/256) movwf OPTION_REG ; configure ; bcf STATUS,RP0 ; back to Register Page 0 bcf STATUS,RP0 ; address Register Page 2 bsf STATUS,RP1 movlw 0x01 ; we want all Port A pins Analog, except RA3 movwf ANSEL bcf STATUS,RP0 ; address Register Page 0 bcf STATUS,RP1 movlw 0x01 movwf ADCON0 ; configure A2D for Channel 0 (RA0), Left justified, and turn on the A2D module movlw 0x08 movwf Display clrf Direction clrf LookingFor ; Looking for a 0 on the button movlw B'10100000' ; enable Timer 0 and global interrupts movwf INTCON MainLoop btfss T0Semaphore,0 ; did the Timer0 overflow? goto CheckButton ; no - go monitor the button bcf T0Semaphore,0 ; clear the flag movf Display,w ; Copy the display to the LEDs movwf PORTC Rotate bcf STATUS,C ; ensure the carry bit is clear btfss Direction,0 goto RotateLeft RotateRight rrf Display,f btfsc STATUS,C ; Did the bit rotate into the carry? bsf Display,3 ; yes, put it into bit 3. goto CheckButton RotateLeft rlf Display,f ; rotate in place btfsc Display,4 ; did it rotate out of the display bsf Display,0 ; yes, put it into bit 0 CheckButton btfsc LookingFor,0 ; which direction are we looking for goto LookingFor1 LookingFor0 btfsc PORTA,3 ; is the switch pressed (0) goto EndMainLoop bsf LookingFor,0 ; yes Next we'll be looking for a 1 movlw 0xFF ; load the W register incase we need it xorwf Direction,f ; yes, flip the direction bit goto EndMainLoop LookingFor1 btfsc PORTA,3 ; is the switch pressed (0) bcf LookingFor,0 EndMainLoop movlw .13 call Delay ; delay ~10mS (13 * 775uS) goto MainLoop ; Delay Subroutine. Enter delays Wreg * 771uS + 5 uS including call and return Delay movwf Delay2 ; DelayLoop decfsz Delay1,f ; Waste time. goto DelayLoop ; The Inner loop takes 3 instructions per loop * 256 loopss = 768 instructions decfsz Delay2,f ; The outer loop takes and additional 3 instructions per lap * 256 loops goto DelayLoop ; (768+3) * 256 = 197376 instructions / 1M instructions per second = 0.197 sec. ; call it a two-tenths of a second. return end

[/list]

על ידי **roby69** » ש' ספטמבר 27, 2008 5:15 pm

אני ממש לא מעוניין לעבוד באסמבלר. אני מצרף את הקוד שלי ואשמח אם תגלו את הבעייה.
מטרתי היא שרובוט ינוע קדימה ויהבהב לד , וכאשר מקבל 1 ברגל A0 -רגל האינטראפט
יעצור את כל המנועים ל6 שניות. הנה :

#include <16F690.h>
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,put
#use delay(clock=8000000)
#include <stdlib.h>
#define RAND_MAX 2

#int_ext

void int_ext_isr()
{ output_low(PIN_C2);
output_low(PIN_C5);
delay_ms(6000);}

void main() {

enable_interrupts(global);
enable_interrupts(INT_EXT);
ext_int_edge( L_TO_H );

output_high(pin_b6); //TURN ON THE LED FOR A WHILE
delay_ms(5000);
output_low(pin_b6);

while(1)
{
output_high(PIN_C2); //go straight
output_low(PIN_C3);
output_high(PIN_C5);
output_low(PIN_C4);

output_high(pin_b6); //BLINK A LED
delay_ms(300);
output_low(pin_b6);
delay_ms(300);

}

}

הוא נוסע קדימה ולא ממש מגיב לאינטראפט בצורה סדירה..בקיצור יש כאן בלאגן לא יודע למה..

על ידי **אמנון** » ש' ספטמבר 27, 2008 6:37 pm

רובי שלום
כמה נקודות.

ראשית אין לי הרבה זמן לעבור לעומק על הקוד שלך כך שאני לא אפתור לך את הבעיות , אבל.

עם האינטראפטים החיצוניים עוד לא יצא לי לעבוד.

למיטב זיכרוני לחלק מהפיקים יש פורט ספציפי שמוגדר כאנטראפט, ולדעתי מדובר בפורט B , שווה בדיקה. (ולזה יש קוד דוגמא בקומפיילר)

יש משהו מאוד בעייתי בהכנסת ההשהיה לתוך האינטראפט , כך אתה מפספס אינטראפטים נוספים .

בכלל עדיף לעבוד כמה שפחות עם DELAY ויותר עם טיימרים.

מה מעורר אצלך את האינטראפט? (מה מחובר לאותה הרגל של הרכיב?)

אם מדובר במפסק אז יכולה להיות בעיה של BOUNCE , כלומר שאתה חושב שמדובר בלחיצה אחת אבל המעבד מיתייחס אל זה כהרבה לחיצות , כאן שווה לבדוק את נושא ה DE BOUNCE רכיב או קוד שיטפל ב"הרבה לחיצות" הללו (אין מה לעשות גוגל )

עוד מקום מומלץ מאוד מאוד מאוד עבור ה CCS C הוא הפורום הרשמי שלהם
http://www.ccsinfo.com/forum/viewforum. ... 1a833aacb6

אני עובד איתו המון.

ודבר אחרון תרשום בבקשה הערות בקוד שלך שאפשר יהיה להבין מה עושה כל פין .

אמנון :shock: