מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **belov** » ד' ינואר 14, 2009 5:43 pm

אני רוצה לתכנת רובוט, להגיע מנקודה A לנקודה B,
הבנתי שיש אלגוריטם WAVEFRONT. האם מישהו מכיר?
יכול להסביר לי על האלגוריטם הזה?
או אולי יש דרך אחרת יותר פשוטה לנווט את הרובוט?

על ידי **Ngel** » ד' ינואר 14, 2009 6:23 pm

http://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/ac ... abs/lab05/

לגבי משהו קל יותר, אם אתה יודע את הדרך אתה יכול להשתמש במצפן אלקטרוני, ומד תאוצה או בשני מנועי סרבו על מנת למדוד מרחקים\זוויות ולבצע חישובים כדי לבצע חישוב מיקום ולבצע פעולות כמו סיבוב או נסיעה לפיהם.

על ידי **belov** » ד' ינואר 14, 2009 6:46 pm

אני לא יודע את הדרך, אבל אני יודע מיקום מוצא ומיקום יעד...
איך בדיוק מצפן יכול לעזור לי? אם אני יודע שצריך לעבור מנקוה א לנקודה ב ובאמצע יש לי מכשול, הרובוט צריך לדעת לעקוף את המכשול ובכל זאת למצוא את הדרך אל היעד.

אני משתמש בחיישן Sharp IR

הלינק שנתת לי אני מכיר את האתר, חשבתי אולי יש כאן מישהו שהתנסה באלגוריטם הזה, ויכול לתת לי טיפים כלשהם..

על ידי **Ngel** » ד' ינואר 14, 2009 7:56 pm

אז אתה כן יודע את הדרך שהוא צריך לעבור.
הדרך-
ישר 3 מטר, סתובב ל90 מעלות, ושוב ישר 3 מטר.
(לדוגמא)

השיטה הראשונה עם חיישן הזווית וחיישן התאוצה-
בעזרת חיישן התאוצה הוא יודע מה התאוצה שלו, תבצע את התאוצה כפול הזמן בריבוע, תקבל את המרחק.
בעזרת מד הזווית תוכל להסתובב לזווית מסויימת ולנסוע לכיוונה.

השיטה השנייה:
בעזרת מנועים שאתה יודע כמה סיבובים הם מבצעים לדקה (מנועי סרבו או מנוע עם חיישן סיבוב) אתה יכול לדעת מה המרחק שהוא עובר, וגם לבצע חישוב מורכב של זווית.

אני ממליץ את הדרך הראשונה כי היא בלתי תלויה בגלגלים, כי גלגל יכול להחליק ותוכל לפספס מידע.

אם אתה רוצה רובוט חכם שיבצע חישוב לבד מאיפה הכל כדאי לו לנסוע עדין תצטרך את אותם החיישנים.

על ידי **belov** » ד' ינואר 14, 2009 8:58 pm

כנראה לא בדיוק הבנתי אותי, או שלא הסברתי את עצמי ברור.

אני יודע את נקודת מוצא ונקודת סיום, המסלול הוא דינמי, זאת אומרת אני לא מכניס לו תזכרון תעבור 3 מטר ותפנה שמאלה, בגלל שהמכשולים דינמיים אז כל הזמן יכולים להופיע לי מכשולים והרובוט יודע בעצמו לנווט בין המכשולים ולמצוא את דרכו ליעד,
השיטה הזאתי של הניווט הדינמי נקראת WAVEFRONT.

זאת שיטה דיי מעניינת, שאני רוצה ללמוד אותה וליישם אותה ברובוט שלי..

על ידי **Ngel** » ד' ינואר 14, 2009 10:29 pm

http://www.societyofrobots.com/programm ... ront.shtml

את זה מצאת?

על ידי **belov** » ה' ינואר 15, 2009 1:49 am

מפה התחלתי...

על ידי **אמנון** » ו' ינואר 16, 2009 11:16 pm

BELVO שלום
ליפני שנתיים הינחתי פרוייקט שעשה (על פי מה שאתה מתאר ) את אותה המשימה.

בפרויקט עבדנו עם אלגוריטמים בשם BUG יש מיספר אלגוריטמים כאלו והם ממוספרים .

הרעיון היה מעבר מנקודה לנקודה עם מיכשולים לא ידועים , וללא מפה מלאה של השטח.

כאשר אתה מתאר שיכולים להופיע מכשולים , האם הכוונה שהמכשולים ניידים או שבכל ריצה יש מכשולים נייחים ואחרי שהתמודדתי עם מכשול הוא לא מעניין אותי יותר ?
אמנון :shock:

על ידי **belov** » א' ינואר 18, 2009 6:47 pm

המכשולים לא ניידים, אבל גם לא קבועיים, זאת אומרת בכל הפעלה מיקום המכשול יכול להיות אקראי, והוא צריך לדעת להסתגל למצב.

על ידי **אמנון** » ב' ינואר 19, 2009 8:54 am

תיבדוק את מה שכתבתי , אילו אלגורטמים לבעיה הזאת
אמנון :shock:

על ידי **belov** » ב' ינואר 19, 2009 9:00 am

אני לא מצחיל למצוא את הפרוייקטים שלך, אתה יכול לתת לי לינק? תודה.

על ידי **אמנון** » ב' ינואר 19, 2009 3:34 pm

אין לינק לפרויקט שלי .

אבל אתה יכול לחפש חומר על אלגוריטם BUG ברשת.

אולי אני אעלה סרטון של המערכת בסופש ל YOUTUBE
אבל לא את ספר הפרויקט .
אמנון :shock:

על ידי **belov** » ב' ינואר 19, 2009 6:07 pm

מחכה לסרטון..

על ידי **אמנון** » ד' ינואר 21, 2009 1:27 am

סרטון של המערכת עובדת

http://www.youtube.com/watch?v=Qos6sZoB ... annel_page

קישור להסבר שנתתי לסטודנטים
[url]
http://www.google.co.il/url?sa=t&source ... 36Q718ETzw[/url]

אמנון :shock:

על ידי **belov** » ד' ינואר 21, 2009 8:03 am

תודה אמנון, בתקופה הקרובה אשב על הפרוייקט שלי, אם אצליח, אעלה לכאן סרטון..

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

Motion Planning (Wavefront Algorithm)

Motion Planning (Wavefront Algorithm)

אממ

אז

וזה

מי מחובר