מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **tomerb15** » ו' אוקטובר 16, 2009 2:45 pm

שלום רב,
שמי תומר בן עזרא ואני מהנדס תוכנה מהמרכז.
קראתי את השאלה בFAQ על ההבדל בין חיישני IR לבין חיישני גלי קול.

הבעיה שעלי לפתור הינה:
זיהויי עצמים המתקרבים אל המערכת שלי במרחק של מטר ומטה.

מהמחקר שעשיתי עד כה עלו הדברים הבאים:
- חיישני גלי קול אינם טובים בגילויי בני אדם וחיות (הסופגים את גלי הקול)
- חיישני גלי קול יכולים לתת קריאות שגויות בזמני מזג אוויר קשים כגון שלג חזק וגשם סוער.

עלי לזהות עצמים בכל תנאי מזג אוויר, בכל תנאי תאורה, וכל סוג של עצם או חי המסוגל להתקרב אל המערכת.... כגון בני אדם, חיות, רכבים, וכו...

השאלה שלי היא מה הם החיישנים הקיימים היום בשוק? (מלבד השניים הפופולרים שציינתי)
ואיזה מהם יענה לי על הדרישות כרגע הכי הרבה?

בבקשה לא להתייחס לעיניין התקציב, אני רוצה להיות מודע לכמה שיותר אופציות.

תודה רבה,
תומר בן עזרא.

על ידי **אמנון** » ו' אוקטובר 16, 2009 6:39 pm

תומר שלום
תיבדוק בבקשה באילו חישנים הישתמשו בURBAN GRAND CHALLENGE
http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.asp
אם אני מבין נכון , הם התמודדו עם בעיות דומות
אמנון :shock:

על ידי **tomerb15** » ש' אוקטובר 17, 2009 12:07 am

תודה על התשובה אמנון...

אחרי סיור של כשעה בלינק שנתת לי התחוור לי כי עלי לקרוא אין ספור נתונים שקבוצות פרסמו וגם אז תשובה לשאלה שלי לא בטוח שתהיה... פשוט אין שם מנגנון חיפוש וכדי להימנע מקריאה של כמה ימים פרסמתי פה את השאלה מלכתחילה...

אודה על כל תשובה חלקית או מלאה....

תודה, תומר

על ידי **The arctic wolf** » ש' אוקטובר 17, 2009 12:14 am

תומר שלום.
אולי אם תספר יותר על מה שאתה רוצה לבנות (אפשר בפרטי אם אתה רוצה)
אני אוכל לענות יותר..
אבל כרגע סתם רעיון מהראש,מה עם מיני ראדרים למיניהם שפעולתם מבוססת על גלי רדיו?
(אומנם פה יכולה להיווצר בעיה של קרינה אבל היות והמרחק הדרוש הוא מטר אחד בלבד
אז אפשר לבנות אחד שפועל בעוצמה מאוד נמוכה)

עוד רעיון זה מצלמת וידאו רגילה(או משודרגת) ואלגוריתם לניתוח תמונה.

אנדריי.

על ידי **tomerb15** » ש' אוקטובר 17, 2009 2:08 pm

היי אנדריי,

תוכל לפרט בבקשה על מערכת מיני הראדר... איך היא נקראת באנגלית? כמה קרינה היא פולטת כאשר מדובר באמת במרחקים של עד מטר?

מה יכול לגרום לה לשיבושים ולקריאה לא נכונה?

וכל מה שעוד יכול לעלות לך בראש?

בקשר למערכת שאני מנסה לבנות לצערי לא אוכל לפרט יותר מעבר לדרישות הספציפיות מחיישן המרחק. מה שכן המערכת אינה פועלת בקרבת בעליה, אך היא כן יכולה לפעול בקרבת בני אדם.

על ידי **elitkh** » ש' אוקטובר 17, 2009 10:37 pm

חישן תרמי אמור לפתוןר לך את הבעיה.
גם חישן אינפרא אדום כמו של הזעקות.
אם שני אלה לא יפתרו לך את הבעיה אתה יכול לעשות שימוש במצלמה -אפילו מצלמת אינטרנט. ישנם אלגוריתמים פשוטים שמזהים תנועה.

על ידי **tomerb15** » א' אוקטובר 18, 2009 12:38 am

השימוש לשמו אני צריך את החיישן הינו לזהות מרחק של עצמים המתקרבים למערכת.

זיהויי תנועה יכול אולי להוות טריגר אך אינו מספיק, אני צריך קריאה מדוייקת של העצם המתקרב.

היות והעצם יכול להיות שלא מן עולם החי, האם חיישן תרמי עדיין יעבוד?

על ידי **The arctic wolf** » א' אוקטובר 18, 2009 1:00 pm

אלי שלום,מה קורה?
תומר,לדעתי לפחות חיישנים תרמיים ו PIR למיניהם יכולים להוות בעיה היות והם מתוכננים
לזהות קרינת חום ולא למדוד מרחק ובתנאים מסויימים עלולים לתת אזעקת שווא..

בקשר למיני ראדר,כפי שאמרתי,זה רק רעיון שעלה לי בראש ולכן אינני יודע האם הם קיימים
בשוק לקנייה מהמדף(למרות שאם תקציב זה לא בעיה אני חושב שאפשר למצוא כל דבר),
אני כן יודע שיש פרוייקט ברשת של כזה דבר אבל אני לא יודע את הפרטים הטכניים שלו(האם הוא יעיל למרחקים של פחות ממטר,עד כמה הוא מדוייק וכו.)
אני חושב ששווה לחפש מערכות כאלה בגוגל..

בקשר למצלמה,יש אלגוריתמים שונים,אני חושב שלפחות עם שני מצלמות שממוקמות בזוויות שונות בטוח אפשר למדוד מרחק
(ככה העיניים שלנו פועלות) ויכול להיות שיש גם אלגוריתמים המאפשרים זאת עם מצלמה אחת,אז שווה לך לבדוק גם את הנושא הזה!

אנדריי.

על ידי **elitkh** » א' אוקטובר 18, 2009 2:38 pm

OK..טעות שלי. חשבתי שמדובר בזיהוי התקרבות ולא במדידת מרחק.
גם מצלמה בודדת יכולה למדוד מרחק-אבל זה פחות מדוייק-מבוסס על זוית הפתיחה שלה.
שתי מצלמות אכן יעשו את העבודה.
יש חישני קירבה אולטרהסוניים אבל אני לא מכיר מערכת כזו שמודדת מרחק
אתה צריך עטלף

על ידי **tomerb15** » א' אוקטובר 18, 2009 2:44 pm

חחח... לשלב עטלף זה רעיון טוב... ביו-אלקטרוניקה וזה גם מאוד זול....

חיישני אולטרסוניים לוקים בחסר כאשר מדובר בזיהויי של התקרבות בני אדם... או חיות... הגלי קול נספגים ברקמות רכות והקריאה לא נכונה כתוצאה מכך.... כניראה שהפתרון הכי טוב הוא שילוב של שתי טכנולוגיות או באמת שימוש בשתי מצלמות...

על ידי **The arctic wolf** » א' אוקטובר 18, 2009 3:32 pm

2 מצלמות נראות לי פתרון טוב(בהתבסס על המידע שסיפקת),
בהצלחה!

אנדריי.

על ידי **Mishka** » א' אוקטובר 18, 2009 6:19 pm

היי.
השימוש בשני מצלמות אמנם פתרון טוב, אך ככל שנדרש יותר דיוק, כך אתה צריך מצלמות בעלות רזולוציה (מגה פיקסלים) גבוהה יותר, מה שמעלה את המחיר פי כמה וכמה.
ישנו פתרון דומה, העושה שימוש במצלמה אחת, ו4 מראות קטנות:
תמונה אחת שווה אלף מילים, אז קבל תמונה:
http://www.lhup.edu/~dsimanek/3d/stereo ... dcam2r.jpg
בעיקרון יש 2 מראות שדרכן המצלמה מצלמת חצי תמונה מה שקורא מימין, וחצי תמונה, משמאל, וזוג מראות נוסף, להפנות את ה"שמאל" וה"ימין" קדימה.
מה שמתקבל הוא שבחצי הימני של התמונה מצולם מה שקורה מול המצלמה אך כצת ימינה, והחצי השמאלי בהתאם.
מכאן אתה יכול להשתמש באלגוריתם שדיברתם עליו, ולהתייחס לחצי תמונה כמצלמה אחת, ולחצי השיני של התמונה כמצלמה שנייה.
מקווה שהבנתה את ההסבר שלי, ובהצלחה.
*החיסרון בשימוש במצלמות הוא האור/חושך, אל תשכך שלכל מצלמה יש גבול בהירות, וגבול חושך שמעבר לגבול הנ"ל שום דבר לא נקלט במצלמה. הפתרון הוא כמובן שילוב של כמה מצלמות, CCD+IR וכו'.
בהצלחה

מיכאל

על ידי **The arctic wolf** » א' אוקטובר 18, 2009 9:18 pm

מיכאל שלום גם לך,
אני מסכים איתך בקשר למחיר.
תומר,
מערך של מראות באמת יכול להוזיל את המערכת אבל מצד שני שימוש בשני מצלמות
מפשט את המכלול המכני(מה שמעלה את האמינות),נותן יותר חופש בבחירת המרחק בין המצלמות ונותן אפשרות
להריץ כל מצלמה ב-MODE שונה אם יש צורך בכך.
כך שהבחירה הסופית היא אחריך ולפי שיקוליך.

דרך אגב,בקשר לניתוח תמונה,
ישנה סיפריית C חופשית ודי פופולארית בשם openCV אשר מקלה את התהליך הזה בהרבה,הנה:
http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/

אנדריי.

על ידי **tomerb15** » א' אוקטובר 18, 2009 10:21 pm

תודה אנדריי...
נושא המראות אינו מתאים למערכת שאני מתכנן... לכן שימוש בשתי מצלמות שבכל מקרה נמצאות כחלק אינטגרלי מהמערכת יעשה את העבודה...

על ידי **אמנון** » א' אוקטובר 18, 2009 10:52 pm

תומר וכולם שלום

בנושא חיישני המרחק - ישנם חישנים אולטראסוניים עם אלומה צרה ontinuous transmission frequency modulated (CTFM) ultrasonic sensor שלדעתי שווה ליבחון .

ישנן מצלמות עם ערוצ נוסף של עומק (דוגמא אחת מני רבות) - http://www.acroname.com/robotics/parts/ ... 00-CW.html

ישנם חישני לייזר (דוגמא אחת מני רבות)- http://www.acroname.com/robotics/parts/ ... -UG01.html

אם אתה רוצה לעבוד עם מצלמות , ישנה עדשה של ADOBE שנותנת מיספר תמונות על גבי פריים אחד http://news.cnet.com/8301-13580_3-9793272-39.html

ויש עיקרון דומה לחברות נוספות.

ישנם גם חישני מיקרוגל לזיהוי אדם .

ישנם מדי טווח לייזר בתחומי IR שונים שהם בעלי חדירות טובה.

ואגב אם תירצה אני יכול לחבר אותך ליועץ בתחום האופטיקה (פיזיקאי אלקטרו אופטיקאי ראשי בחברת אופטיקה מובילה בארץ) , שבכמה שעות יעוץ יתן לך יותר תשובות מימה שתשיג בשנה חיפושים .

עכשיו תכוון למה שאתה מחפש.

שים לב שלא היפנתי אותך לפיתרונות זולים .

אמנון

:shock:

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

מהם הסוגי חיישני המרחק השונים הקיימים בשוק?

מהם הסוגי חיישני המרחק השונים הקיימים בשוק?

מי מחובר