מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **slon604** » ג' ינואר 12, 2010 1:10 am

שלום לכולם,
ברשותי חיישנים משני סוגים,
האחד IFR של SHARP מדגם GP2Y0A02YK

http://sharp-world.com/products/device/ ... 0a02_e.pdf

וחיישן האולטרה סוניק מדגם SRF04 שאתם מכירים.

אני מכתנת חדש בשפת C ועדין לא יצא לי לתכנת חיישני מרחק.
אנא מכם, מי שיודע לכתוב בשפת C ומכיר את החיישנים הללו,
תתנו לי הסבר על התפעול שלהם, אלגוריתם או קטע קוד אם אפשר.

בבקשה בבקשה!

על ידי **אמנון** » ג' ינואר 12, 2010 8:25 am

סלון שלום

מיכיוון שלחישנים האילו יש/ המון דוגמאות קוד
אני מציע שתיכתוב את שםם בגוגל עם שם הקומפיילר שאתה עובד איתו וכן אפשר עם שם המעבד בצרוף המילים SOURCE CODE .
אתה תקבל כך תוצאות דיי מדויקות
אמנון :shock:

על ידי **slon604** » ה' ינואר 14, 2010 11:10 am

איזה קטע רצתי להירשם כ-אלון אבל לחצתי בטעות על ה-S .
שמע אמנון, אני כן מצאתי דוגמאות קוד אבל הן כולן היו או באסמבלר או ב TEA, אלה שפות שאני לא מכיר. אני אמשיך לחפש באופן שבו אתה מציע אבל עד אז אם מישהו ימצא אני אשמח אם תפרסמו את זה כאן.

תודה.

על ידי **אמנון** » ה' ינואר 14, 2010 11:31 pm

תכתוב איזה מעבד וקומפיילר .
אמנון

על ידי **ארי גרינשפון** » ו' ינואר 15, 2010 1:55 am

שלום אלון,
חיישן אולטרה סוני מורכב ממשדר וממקלט החיישן שולח גל קול הגל קול פוגע במכשול וחוזר בחזרה כאשר החיישן שולח את גל הקול הוא מפעיל מפסק (טרנזיסטור) וכאשר הגל חוזר החיישן שוב מפעיל את המפסק (טרנזיסטור) זה עוזר לחיישן למדוד את הזמן מהרגע שהגל קול נשלח ועד הרגע שהגל קול חזר
מהירות גל קול באוויר הוא 346 מטר לשנייה, את הזמן שלקח לגל הקול מהרגע שנשלח ועד הרגע שחזר הבקר שמחובר לחיישן ספר, המרחק שעשה הגל קול הוא מרחק פי 2 מהמרחק שנמצא המכשול כי הגל קול התקדם פגע במכשול וחזר
נשתמש בנוסחה – מהירות כפול זמן (לחלק פי 2 בגלל שהגל עשה דרך הלוך וחזור) שווה למרחק שנמצא המכשול
תחבר את החיישן למתח, הארקה, היציאה מהחיישן (echo) לפסיקה (INT) של הבקר, כניסת החיישן (Trigger) לפורט של הבקר (P)
בתחילת השידור החיישן משדר דופק בגודל של 10 מיקרו שניות ואז הוא מתחיל לשדר שמונה דפקים על קוליים ולבסוף החיישן מוציא דופק הנע בין 100 מיקרו שניות ל 18 מילי שניות (אם החיישן לא זיהה מכשול אז הוא מוציא דופק של 36 מילי שניות)

דוגמה לתוכנית : צריך לעשות את הפעולות הבאות לפי הסדר הזה
לקבוע את השער של המונה ל "1" לוגי (לאפשר למונה לספור), לאפס את המונה, ולייצור דופק של 10 מיקרו שניות לפורט הכניסה של הבקר, לעלות את ה Echo ל "1" לוגי (INT)
המונה סופר את הזמן עד שהוא מקבל את ההד בחזרה ואז הוא מפסיק לספור
ברגע שהפסיקה מפסיקה לספור מתחילים לחשב את המרחק
מורידים את הפסיקה ל "0" לוגי (המונה מפסיק לספור)
משנים את ההגדרה ממונה לקוצב זמן ל 10 מילי שניות (זה הזמן שמחכים מקבלת ההד ועד מתן אות דרבון חדש)
לאחר ה 10 מילי שניות תוכנית הפסיקה צריכה לאפשר למונה לספור כלומר מעלים את הפסיקה ל "1" לוגי
איפוס המונה
יצירת דופק דרבון למשך 10 מיקרו שניות ב Trigger של החיישן
החיישן מעלה את ה Echo ל "1" לוגי
והתהליך חוזר על עצמו

כדי להתחיל את ריצת התוכנית בפונקצית האתחול של התוכנית צריך לייצור דרבון ראשוני
צריך לבצע את כל ההגדרות של הבקר כך שיתאים לתוכנית לפי דפי הנתונים שלו
יש אוגר אחד שסופר זמן ואוגר נוסף שמחשב את המרחק (אם אתה משתמש באוגר עם 8 סיביות אז המרחק המקסימאלי שתוכל לחשב הוא 255 ס"מ)

ארי גרינשפון

על ידי **ארי גרינשפון** » ש' ינואר 16, 2010 2:12 pm

שלום אלון,
בקשר לחיישן מרחק אינפרה רד (IR) החיישן מורכב מדיודת לד ומגלאי אור
דיודת לד פולטת קרן אור IR כאשר הקרן אור פוגעת במכשול היא מוחזרת בחזרה לגלאי האור
מכיוון שהמרחק בין דיודת לד לגלאי אור הוא מרחק קבוע אז ככל שהמכשול יהיה רחוק יותר כך זווית הפגיעה של קרן האור תהיה קטנה יותר (זהו עיקרון ה triangulation שמבוסס על משולש – צלע הבסיס קבועה וכאשר שני הצלעות האחרות גדלות אז הזווית ביניהם קטנה) , המעבד ממיר את זווית הפגיעה למתח ולכן מתח המוצא של החיישן תלוי במרחק מהמכשול (המרחק גדל אז הזווית קטנה והמתח קטן)
טווח המדידה של החיישנים האלה הוא בין 10 ס"מ ל 70 ס"מ
בדרך כלל שמים על הרובוט כמה חיישני מרחק IR כדי לאתר מכשולים בשטח גדול יותר
בשביל לשלוט על כמה חיישני IR צריך לבנות מעגל שיהיה בו
מרבב שיבחר את הערוץ המתאים, רכיב עם 8 נועלים לנעילת הנתונים שמועברים מה DAC (לקבלת ערך ספרתי של המרחק) לפורט הנתונים ומפענח להעברת הכתובת לפורט הכתובות
בתוכנית צריך לרשום מה קורה בכל אחד מהדקי הפורטים ושאר הרכיבים במעגל החשמלי בכל מצב (למשל במצב של בחירת הערוץ, החיישן. במצב ביצוע ההמרה מהמתח למרחק וכו'...)

ארי גרינשפון

על ידי **slon604** » ד' ינואר 20, 2010 12:22 am

וואו ארי המון המון תודה על הפירוט וההסברים!!
אני אנסה עוד השבוע את מה שאמרת ונראה איך זה יעבוד.

אתה אומר שלחיישן אינפרא אני צריך להכין עוד מעגל חשמלי..
האם החיישן מסוגל לעבוד אם אני אחבר אותו באופן ישיר לבקר ואדאג לזרם שהוא מקבל, ובעזרת תכנית מתאימה (לולאה מורכבת) אני אדע להמיר את הקלט למרחק..

בכל אופן אני אנסה להכין את המעגל שציינת. :lol:

על ידי **אמנון** » ד' ינואר 20, 2010 10:44 am

בהצלחה!
לכתוב את שם המעבד והקומפיילר יהיה יותר קל
אמנון :shock:

על ידי **slon604** » ה' ינואר 21, 2010 4:43 pm

שם המעבד:

PHILIPS P89C51RD2FA

גביש:

FS11.05P

מתכת ומקמפל ב RIDE 6 של RISONANCE
מעביר תוכנה באמצעות FashMagic

על ידי **אמנון** » ה' ינואר 21, 2010 10:15 pm

סלון , לא היצליח לי
בכל מיקרה אתה יכול ליראות הרבה דוגמאות קוד לחישנים שלך על מעבדים אחרים כאן
http://www.robot-electronics.co.uk/acat ... mples.html

זה יתן לך כיוון עבודה בנוסף על מה שארי כתב (ושכתוב כמובן בדפי הנתונים של החישנים)

אמנון :shock: