שליטה בסרבואים

[nivini]

שלום,
בניתי איזה צעצוע נחמד, מבוך עץ אליו מחוברים סרבואים ונשלט על ידי ATmega32.
אחת האפשרויות היא שליטה בסרבואים בעזרת מקלדת.
מקלדת מחשב -> מחשב -> פורט טורי -> AVR -> סרבואים -> מבוך.
הנה קישור להוראות הרכבה שהעליתי ל-INSTRUCTABLES:
http://www.instructables.com/id/Servo-Controlled-Labyrinth/

כרגע הפקודות הן כאלה:
מקשי חצים ימני ושמאלי מסובבים את הסרבו של ציר X למקסימום של כל צד שנקבע מראש לפי מבנה המבוך. כנ"ל לגבי מקשים מעלה ומטה לציר Y.
בצורה כזאת יש תנועה חלקה ומעבר חד בין כל מצב למצב אבל החיסרון הוא חוסר שליטה לזויות קטנות יותר ולתנועה איטית יותר של הכדור.

מה שניסיתי לעשות בינתיים כדי לשפר, זה להוסיף את מקש רווח שיאפס את הסרבואים (יחזיר את הלוחות למצב מאוזן). לא נוח בכלל ולא יעיל.
ברור שאני יכול להחליף את המקלדת בג'ויסטיק או אקסלרומטר אבל בא לי דווקא לסבך לעצמי את העניין.
אני בעצם מנסה להגיע לשימוש במקלדת בנוחות של ג'ויסטיק, אז הרעיון שלי הוא להשתמש בעוד מקש אבל שלא יאפס את הסרבואים אלא ישאיר אותם במצב בדיוק בזמן שהקשתי.
כלומר אם נתתי פקודה לסרבו לזוז 180 מעלות, הקשתי על מקש והוא נמצא ב-75 מעלות אז שישאר שם.
ניסיתי בלחיצה על המקש להפוך את הפורטים של המיקרו מפלט לקלט ושוב מקלט לפלט בלחיצה על אחד החצים אבל משהו שם לא עובד טוב וזאת לא נראית לי הדרך בכל מקרה.
(כנראה שיש סיבה מספיק טובה להמצאת הג'ויסטיק/אקסלרו ושאר צעצועים).

יש רעיונות?
ובכלל רעיונות לשיפור בלי קשר לעניין הזה.

תודה

[אמנון]

nivini שלום

לגב הפרוייקט הזה כתבתי הצעה לפרויקט דומה ב HACKADAY שיוסיף שליטה במבוך בעזרת ראיה ממוחשבת.

ועכשיו לעינינינו .
ניתן ליפתור את הבעיה אבל צריך להבין מה אתה שולח מה PC אל הAVR

אני רואה שתי אופציות (ואולי יש יותר):
1. אתה שולח בכל פעם פקודה שאומרת לתקן מעט לימין או מעט לשמאל או מעט למעלה או מעט למטה. ואז ה AVR מקדם או מחסר מונה לכל ציר.

2. המונה של כל אחד מהצירים נימצא בתוכנית ב PC וכאשר אתה מקיש על המקשים השונים המונה בPC מישתנה ואל ה AVR נישלח המצב הרצוי לסרבואים.

בכל מיקרה מה שאתה צריך לעשות הוא דומה רק השאלה היא האם המימוש ב PC או ב AVR.

כאשר אתה מקיש על רווח, אתה שומר את שני המונים שלך בזיכרון , ובכל פעם שאתה מאתחל את המערכת אתה מאתחל אותה מהמצב השמור בזיכרון.

אם זה מבוצע על הPC אתה יכול לישמור אותם בקובץ.
אם זה מבוצע על ה AVR אתה יכול לישמור אותם ב EEPROM .

אמנון

[nivini]

תודה, אמנון.

כרגע אני שולח מה-PC פקודות של ימין, שמאל, למעלה , למטה והסרבו זז למקסימום.
ניסיתי שכל פקודה כזאת תזיז את הסרבו רק צעד אחדבכל פעם (OCR1A++) או
כמה צעדים בכל פעם אבל התנועה לא רציפה ולא מהירה מספיק.
ניסיתי מונה ב-AVR אבל גם כאן יש בעיה:
לקחתי בחשבון שהסרבו זז במהירות של 50 הרץ אז אתחלתי את המונה לכל ציר לפי האתחול של OCR1A ובכל פולס של הטיימר קידמתי או החסרתי ב-1 (תלוי בכיוון).
את הערך של המונה הצגתי על מסך (2 על 16) והתוצאה היתה שהסרבו הגיע ליעד והמספרים המשיכו להשתנות על המסך עוד הרבה זמן אחרי.
הבנתי שמה שלקחתי בחשבון היה טעות יסודית, כלומר הסרבו בסך הכל צריך לקבל 50 הרץ
אבל הוא לא זז במהירות הזאת. או שאולי הפקודות למסך מעכבות ובעצם ההנחה נכונה.
אני לא יודע. אני די חדש בענייני הרובוטיקה ולומד תוך כדי נסיונות וטעויות.
בכל אופן, אין לי שום רעיון עכשיו את מה בעצם למנות, באיזה חלק של התכנית לקדם את המונה.

אגב, בעניין ה-CV, אז זה הדבר הבא שהתחלתי ללמוד.
התחלתי ללמוד קצת OpenCV (שפת C) וקצת OpenCV+Processing.
אם כבר העלת את הנושא של ראיה ממוחשבת אולי תוכל לומר לי, בלי שאלמד כרגע מהתחלה עד הסוף במה אני צריך להתמקד לצורך העניין של המבוך.
הכוונה מבחינה רעיונית ולא קודים, כמובן.

תודה

[אמנון]

שוב שלום לך

ראשית אני מנחש שצוואר הבקבוק שלך הוא דווקא בתקשורת בין הPC אל ה AVR.
מה היא מהירות התקשורת שם ? זאת השאלה הכי חשובה!

מהירותה הסרבו היא לא 50HZ , מהירות רענון המיקום הוא כ 50 HZ אבל המהירות תלויה בסוג הסרבו ובמרחק שהציר אמור לעבור.

אני הייתי במקומך בשלב הזה בודק שאני יודע לעשות בתוך ה AVR שליטה יפה בסרבואים ללא הPC ורק לאחר מכאן מוסיף את הPC למשוואה.

שעם לב שהמימוש הבא עובד יפה :
http://hackaday.com/2010/01/13/cubicle- ... -reflexes/

אמנון

[nivini]

ללא שימוש ב-PC הכל הולך יפה.
חוץ מהקוד לשליטה עם המקלדת יש לי גם קוד של סדרת הוראות במערך כשהטיימר עובר עליו והכל עובד יפה.
אתה אומר ש-OCR1A++ צריך לעבוד, זאת הדרך?
אם כן, אז זה מעולה.
ה-BAUDRATE הוא 9600 ומשום מה אני לא מצליח לתת ערך גבוה מזה (אני כמובן משנה את הערך ב-TERMINAL). זה אמור להיות הערך המקסימלי ל-ATMEGA32?

[nivini]

כן, זה התקשורת עם ה-PC עושה בעיות.
העלתי את ה-BAUDRATE ל-115200, יש תקשורת (אני שומע רעשים מהסרבו) אבל אין תנועה שלו.
ניסיתי עם SWITCH שמחובר למיקרו והכל פיקס עם ה-OCR1A++.
טוב, תודה.

[אמנון]

ניביאיני שלום

מה זה OCR1A++ אין לי מושג (אני לא מאנשי ה AVR) .

לא אמרתי להעיף את הPC מהמערכת , אמרתי ליבדוק עם זה צוואר הבקבוק.
עכשיו השלב להבין איך מגבירים את קצב התיקשורת .

אני לא יודע מה הקצב המקסימאלי שה ATMEGA32 מאפשר, אבל אני מנחש שזה גם מאוד קשור לצורה שבא אתה קורא את המידע, והתחושה שלי שניתן להגיע להרבה מעבר ל 9600 BAUD.

השאלות שאני שואל מבוססות על רכיבי PIC כך שהן לא בהכריח יענו לך :

1. מה המידע שאתה שולח (כמה בייטים בכל פעם ?)?
2. האם יש ברכיב שלך UART חומרה? אם כן האם אתה משתמש בו ?
3. האם הפניה לקריאת המידע מה UART מבוצעת באינטראפט או שהיא מבוצעת בפולינג (כלומר בסבב התוכנה שלך) ?
4. האם יש לך DELAYים בקוד או שהסרבואים ממומשים בעזרת טיימרים.
5. האם הPC מוגדר לשלוח חבילות מידע בגודל שאתה שולח או קטנות או גדולות יותר?
6. האם אתה מקדם את המונה בPC באחד בכל פעם או יותר מזה ? (אסטרטגית קידום).

אמנון

[nivini]

זהו הצלחתי.
הבעיה היתה באסטרטגית קידום.
כשקידמתי באחד כלום לא קרה.
שיניתי ל-200 וזה עובד מעולה.
תודה

* מוזר, אני בטוח שכבר ניסיתי את זה קודם וזה לא עבד אז.

[אמנון]

מה תודה?
תעלה סרטון ותיעוד לשרשרו הפרויקטים

[nivini]

בכיף אני רק צריך להתאמן קצת על המשחק שלא יהיו פאדיחות.

[nivini]

טוב, עדיין יש בעייה עם הפורט הטורי. 9600 באוד עובד - הסרבואים זזים - אבל זה לא יעיל מבחינת התגובה למשחק.
באוד גבוה יותר, יש רעש מהסרבואים כאילו זז שם משהו אבל הם לא זזים.
תשובות לשאלות ששאלת קודם:
1. אני שולח בייט אחד כל פעם.
2. יש UART, עובד 9600 באוד
3. אינטראפט
4. אין דיליי-ים, רק טיימרים.
5. ההגדרות ב-PC תואמות (כנ"ל 2)
6. קידום המונה במיקרו

הנה הקוד:

קוד: בחר הכל


#define F_CPU 4000000UL

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define USART_BAUDRATE 9600
#define BAUD_PRESCALE (((F_CPU / (USART_BAUDRATE * 16UL))) - 1)

#define X_MIN         3500   // <
#define X_CENTER      5500
#define X_MAX         7500   // >

#define Y_MIN         3900   // v
#define Y_CENTER      5900
#define Y_MAX         7900   // ^

uint8_t servo=4;

unsigned volatile long int x_pos=X_CENTER;
unsigned volatile long int y_pos=Y_CENTER;

void PWM_Init(void);
void Output_Init(void);
void USART_Init(void);

int main(void)
{
   sei();
   PWM_Init();
   Output_Init();
   USART_Init();
   
   x_pos=X_CENTER;
   y_pos=Y_CENTER;
   
   return 0;
}

void PWM_Init(void)
{
   // Fast PWM (TOP value is ICR1)
   // Clear OC1A/OC1B on compare match
   // Prescaler 1
   TCCR1A |= _BV(WGM11) | _BV(COM1A1);
   TCCR1B |= _BV(WGM12) | _BV(WGM13) | _BV(CS10);
   //Output Compare and Overflow 1B Interrupt Enable
   TIMSK |= (1<<OCIE1A) | (1<<TOIE1);   
   // TOP = (fCLK / (fPWM * 2 * N)) - 1
   ICR1 = 39999; //50Hz
}

void Output_Init(void)
{
   DDRA |= (1 << 4);   // Servo #1 X axis
   DDRA |= (1 << 5);   // Servo #2 Y axis
}

void USART_Init(void)
{
   UCSRB |= _BV(RXCIE) | _BV(RXEN);   // RX Interrupt & RX Enable
   UCSRC |= _BV(URSEL) | _BV(UCSZ0) | _BV(UCSZ1); // Use 8-bit character sizes
   UBRRL = BAUD_PRESCALE; // Load lower 8-bits of the baud rate value into the low byte of the UBRR register
   UBRRH = (BAUD_PRESCALE >> 8); // Load upper 8-bits of the baud rate value into the high byte of the UBRR register
}

ISR(USART_RXC_vect) // USART Recieve Interrupt
{
   switch(UDR)   // USART Data Register
   {
      case 0x43: // RIGHT
      x_pos+=250;
      break;
      case 0x44: // LEFT
      x_pos-=250;
      break;
      case 0x41: // UP
      y_pos+=250;
      break;
      case 0x42: // DOWN
      y_pos-=250;
      break;
      default:
      asm("nop");
      break;
   }
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect) // Timer 1 Compare Match Interrupt
{
   PORTA &= ~(1 << servo); // Clear port of current servo

   if(servo==4)
   {
      /////// Servo #1 X axis
      OCR1A = x_pos;
      servo=5;
   }
   else
   {
      /////// Servo #2 Y axis
      OCR1A = y_pos;
      servo=4;
   }
}

ISR(TIMER1_OVF_vect) // Timer 1 Overflow Interrupt
{
   PORTA |= (1 << servo);    // Set port of current servo
}


[nivini]

סוף סוף מצאתי מה הבעיה. הנה הסבר:
UBRR הוא הרג'יסטר שמקבל ערך INTEGER וקובע את ה-BAUDRATE בהתאם למהירות בה עובד ה-AVR מיקרו.
החישוב נעשה בנוסחה הבאה:
UBRR = (((F_CPU / (USART_BAUDRATE * 16UL))) - 1)

המערכת שלי עובדת עם XTAL חיצוני של 4Mhz ולפי החישוב הזה, ערך גבוה מ-19200 ל-USART_BAUDRATE נותן שגיאה של יותר מ-10% (השבר שיורד מהחישוב כדי להשאיר מספר שלם).
אחוז השגיאות המותר לפי ATMEL הוא 3%.

[xalmek]

осен240.1размReprКлейfictАлекSylvWillВинн`КомDeanDaviOverGregDispNickRemiТомпБондZoneпотеВоро
НикоGranШацкJeweWindязыкОболRichMiguКаптRevoXVIIкнигGreeрижсСодеHenrнемебатаГудаLoveChriсочи
ПетрThisпингEricEvenПетеJameMaryFallAcceAdioлицапокиконсSimoHaroXIIIFranСгибРедьЗалеСуэт(184
MRPHсценучитПостфилообъеАникнеблЗикмКольБелоМаршТолчBuzzZonePantTotoначиUndeПетрYorkУокеThos
ZoneZoneFaccRushMiseFarlArtiTimeKissНосоГоличитаПлатромаZoneZoneКрасШишкRobiТурчZoneДмитМонг
NaraстекНикоFlasхоробежеndasSpirDesiупакVadibestLoveCrocChicГлузРомаWoodARAGрельдворпрофPost
HaneUnisмуартемаBillWarhпаззwwwnредаЧабасобрPhilWinxEscaChoiЛитРИспоРомаКениSideтрудЧернWill
HushЛитРJoseстихприсГальGeorКожиУвачСокоJameMikhBeau(192ApopБидеBrucMusiБашаWhenRobeДенивозр
HereПарыМороПлотавтоВавиЛугоГавриздаFranбоксДаниГолоМетаМакд82x1обраLaurавтоСониСтарFlasFlas
FlasHenrРаскмалыСодеPianKumaнароРадиАргиконтVictиспоtuchkasПетрПрок

[xalmek]

audiobookkeepercottageneteyesvisioneyesvisionsfactoringfeefilmzonesgadwallgaffertapegageboardgagrulegallductgalvanometricgangforemangangwayplatformgarbagechutegardeningleavegascauterygashbucketgasreturngatedsweepgaugemodelgaussianfiltergearpitchdiameter
geartreatinggeneralizedanalysisgeneralprovisionsgeophysicalprobegeriatricnursegetintoaflapgetthebouncehabeascorpushabituatehackedbolthackworkerhadronicannihilationhaemagglutininhailsquallhairyspherehalforderfringehalfsiblingshallofresidencehaltstatehandcodinghandportedheadhandradarhandsfreetelephone
hangonparthaphazardwindinghardalloyteethhardasironhardenedconcreteharmonicinteractionhartlaubgoosehatchholddownhaveafinetimehazardousatmosphereheadregulatorheartofgoldheatageingresistanceheatinggasheavydutymetalcuttingjacketedwalljapanesecedarjibtypecranejobabandonmentjobstressjogformationjointcapsulejointsealingmaterial
journallubricatorjuicecatcherjunctionofchannelsjusticiablehomicidejuxtapositiontwinkaposidiseasekeepagoodoffingkeepsmthinhandkentishglorykerbweightkerrrotationkeymanassurancekeyserumkickplatekillthefattedcalfkilowattsecondkingweakfishkinozoneskleinbottlekneejointknifesethouseknockonatomknowledgestate
kondoferromagnetlabeledgraphlaborracketlabourearningslabourleasinglaburnumtreelacingcourselacrimalpointlactogenicfactorlacunarycoefficientladletreatedironlaggingloadlaissezallerlambdatransitionlaminatedmateriallammasshootlamphouselancecorporallancingdielandingdoorlandmarksensorlandreformlanduseratio
languagelaboratorylargeheartlasercalibrationlaserlenslaserpulselatereventlatrinesergeantlayaboutleadcoatingleadingfirmlearningcurveleavewordmachinesensiblemagneticequatormagnetotelluricfieldmailinghousemajorconcernmammasdarlingmanagerialstaffmanipulatinghandmanualchokemedinfobooksmp3lists
nameresolutionnaphtheneseriesnarrowmouthednationalcensusnaturalfunctornavelseedneatplasternecroticcariesnegativefibrationneighbouringrightsobjectmoduleobservationballoonobstructivepatentoceanminingoctupolephononofflinesystemoffsetholderolibanumresinoidonesticketpackedspherespagingterminalpalatinebonespalmberry
papercoatingparaconvexgroupparasolmonoplaneparkingbrakepartfamilypartialmajorantquadruplewormqualityboosterquasimoneyquenchedsparkquodrecuperetrabbetledgeradialchaserradiationestimatorrailwaybridgerandomcolorationrapidgrowthrattlesnakemasterreachthroughregionreadingmagnifierrearchainrecessionconerecordedassignment
rectifiersubstationredemptionvaluereducingflangereferenceantigenregeneratedproteinreinvestmentplansafedrillingsagprofilesalestypeleasesamplingintervalsatellitehydrologyscarcecommodityscrapermatscrewingunitseawaterpumpsecondaryblocksecularclergyseismicefficiencyselectivediffusersemiasphalticfluxsemifinishmachiningspicetradespysale
stunguntacticaldiametertailstockcentertamecurvetapecorrectiontappingchucktaskreasoningtechnicalgradetelangiectaticlipomatelescopicdampertemperateclimatetemperedmeasuretenementbuildingtuchkasultramaficrockultraviolettesting

[xalmek]

http://audiobookkeeper.ruhttp://cottagenet.ruhttp://eyesvision.ruhttp://eyesvisions.comhttp://factoringfee.ruhttp://filmzones.ruhttp://gadwall.ruhttp://gaffertape.ruhttp://gageboard.ruhttp://gagrule.ruhttp://gallduct.ruhttp://galvanometric.ruhttp://gangforeman.ruhttp://gangwayplatform.ruhttp://garbagechute.ruhttp://gardeningleave.ruhttp://gascautery.ruhttp://gashbucket.ruhttp://gasreturn.ruhttp://gatedsweep.ruhttp://gaugemodel.ruhttp://gaussianfilter.ruhttp://gearpitchdiameter.ru
http://geartreating.ruhttp://generalizedanalysis.ruhttp://generalprovisions.ruhttp://geophysicalprobe.ruhttp://geriatricnurse.ruhttp://getintoaflap.ruhttp://getthebounce.ruhttp://habeascorpus.ruhttp://habituate.ruhttp://hackedbolt.ruhttp://hackworker.ruhttp://hadronicannihilation.ruhttp://haemagglutinin.ruhttp://hailsquall.ruhttp://hairysphere.ruhttp://halforderfringe.ruhttp://halfsiblings.ruhttp://hallofresidence.ruhttp://haltstate.ruhttp://handcoding.ruhttp://handportedhead.ruhttp://handradar.ruhttp://handsfreetelephone.ru
http://hangonpart.ruhttp://haphazardwinding.ruhttp://hardalloyteeth.ruhttp://hardasiron.ruhttp://hardenedconcrete.ruhttp://harmonicinteraction.ruhttp://hartlaubgoose.ruhttp://hatchholddown.ruhttp://haveafinetime.ruhttp://hazardousatmosphere.ruhttp://headregulator.ruhttp://heartofgold.ruhttp://heatageingresistance.ruhttp://heatinggas.ruhttp://heavydutymetalcutting.ruhttp://jacketedwall.ruhttp://japanesecedar.ruhttp://jibtypecrane.ruhttp://jobabandonment.ruhttp://jobstress.ruhttp://jogformation.ruhttp://jointcapsule.ruhttp://jointsealingmaterial.ru
http://journallubricator.ruhttp://juicecatcher.ruhttp://junctionofchannels.ruhttp://justiciablehomicide.ruhttp://juxtapositiontwin.ruhttp://kaposidisease.ruhttp://keepagoodoffing.ruhttp://keepsmthinhand.ruhttp://kentishglory.ruhttp://kerbweight.ruhttp://kerrrotation.ruhttp://keymanassurance.ruhttp://keyserum.ruhttp://kickplate.ruhttp://killthefattedcalf.ruhttp://kilowattsecond.ruhttp://kingweakfish.ruhttp://kinozones.ruhttp://kleinbottle.ruhttp://kneejoint.ruhttp://knifesethouse.ruhttp://knockonatom.ruhttp://knowledgestate.ru
http://kondoferromagnet.ruhttp://labeledgraph.ruhttp://laborracket.ruhttp://labourearnings.ruhttp://labourleasing.ruhttp://laburnumtree.ruhttp://lacingcourse.ruhttp://lacrimalpoint.ruhttp://lactogenicfactor.ruhttp://lacunarycoefficient.ruhttp://ladletreatediron.ruhttp://laggingload.ruhttp://laissezaller.ruhttp://lambdatransition.ruhttp://laminatedmaterial.ruhttp://lammasshoot.ruhttp://lamphouse.ruhttp://lancecorporal.ruhttp://lancingdie.ruhttp://landingdoor.ruhttp://landmarksensor.ruhttp://landreform.ruhttp://landuseratio.ru
http://languagelaboratory.ruhttp://largeheart.ruhttp://lasercalibration.ruhttp://laserlens.ruhttp://laserpulse.ruhttp://laterevent.ruhttp://latrinesergeant.ruhttp://layabout.ruhttp://leadcoating.ruhttp://leadingfirm.ruhttp://learningcurve.ruhttp://leaveword.ruhttp://machinesensible.ruhttp://magneticequator.ruhttp://magnetotelluricfield.ruhttp://mailinghouse.ruhttp://majorconcern.ruhttp://mammasdarling.ruhttp://managerialstaff.ruhttp://manipulatinghand.ruhttp://manualchoke.ruhttp://medinfobooks.ruhttp://mp3lists.ru
http://nameresolution.ruhttp://naphtheneseries.ruhttp://narrowmouthed.ruhttp://nationalcensus.ruhttp://naturalfunctor.ruhttp://navelseed.ruhttp://neatplaster.ruhttp://necroticcaries.ruhttp://negativefibration.ruhttp://neighbouringrights.ruhttp://objectmodule.ruhttp://observationballoon.ruhttp://obstructivepatent.ruhttp://oceanmining.ruhttp://octupolephonon.ruhttp://offlinesystem.ruhttp://offsetholder.ruhttp://olibanumresinoid.ruhttp://onesticket.ruhttp://packedspheres.ruhttp://pagingterminal.ruhttp://palatinebones.ruhttp://palmberry.ru
http://papercoating.ruhttp://paraconvexgroup.ruhttp://parasolmonoplane.ruhttp://parkingbrake.ruhttp://partfamily.ruhttp://partialmajorant.ruhttp://quadrupleworm.ruhttp://qualitybooster.ruhttp://quasimoney.ruhttp://quenchedspark.ruhttp://quodrecuperet.ruhttp://rabbetledge.ruhttp://radialchaser.ruhttp://radiationestimator.ruhttp://railwaybridge.ruhttp://randomcoloration.ruhttp://rapidgrowth.ruhttp://rattlesnakemaster.ruhttp://reachthroughregion.ruhttp://readingmagnifier.ruhttp://rearchain.ruhttp://recessioncone.ruhttp://recordedassignment.ru
http://rectifiersubstation.ruhttp://redemptionvalue.ruhttp://reducingflange.ruhttp://referenceantigen.ruhttp://regeneratedprotein.ruhttp://reinvestmentplan.ruhttp://safedrilling.ruhttp://sagprofile.ruhttp://salestypelease.ruhttp://samplinginterval.ruhttp://satellitehydrology.ruhttp://scarcecommodity.ruhttp://scrapermat.ruhttp://screwingunit.ruhttp://seawaterpump.ruhttp://secondaryblock.ruhttp://secularclergy.ruhttp://seismicefficiency.ruhttp://selectivediffuser.ruhttp://semiasphalticflux.ruhttp://semifinishmachining.ruhttp://spicetrade.ruhttp://spysale.ru
http://stungun.ruhttp://tacticaldiameter.ruhttp://tailstockcenter.ruhttp://tamecurve.ruhttp://tapecorrection.ruhttp://tappingchuck.ruhttp://taskreasoning.ruhttp://technicalgrade.ruhttp://telangiectaticlipoma.ruhttp://telescopicdamper.ruhttp://temperateclimate.ruhttp://temperedmeasure.ruhttp://tenementbuilding.rutuchkashttp://ultramaficrock.ruhttp://ultraviolettesting.ru