על ידי ארי גרינשפון » ו' מרץ 26, 2010 3:39 pm
אליה שלום,
התעסקתי בעבר עם תכנות של כמה זרועות רובוטיות
בדרך כלל שפת התכנות שמגיעה ביחד עם הזרוע הרובוטית מאפשרת לעשות פעולות בסיסיות בלבד כמו למשל
שליטה על מיקום, מהירות ותאוצות של יד הרובוט (end effector / gripper) והזרועות של הרובוט.
אתה יכול לשלוט בהם במרחב העבודה - קוארדינאטות X-Y-Z-R או במרחב הפרקים – הקוארדינטות הם הזוויות של הזרוע או במרחב החופשי – בו אתה שולט ברובוט בעזרת הראיה שלך
אתה יכול לשמור בזיכרון מערך של מיקומי יד הרובוט, להחליט מתי היד תיפתח או תיסגר, לבצע פקודת איפוס של הרובוט ובכך להחזיר את הזרוע הרובוטית למצב שבו ביצעת עליה איפוס, לבצע לולאות שחוזרות על אותה פעולה, לבצע עיכוב בעזרת פקודת delay ועוד כל מיני פעולות בסיסיות.
אם אתה רוצה לבצע פעולות אחרות בשפת תכנות אחרת אז צריך לפרוץ את פרוטוקול SCORBASE
ששולטת על הזרוע הרובוטית ולחבר לה מתרגם לקוד שלך ובכך לאפשר פעולות תכנות נוספות על הזרוע הרובוטית.
ארי גרינשפון