חיישן מהירות

[ibm123]

שלום לכולם וחג שמח

שאלה קטנה
אם יש לי רכב על שלט שמחובר עליו סוג של בקר..

ואני רוצה לחבר מד מהירות על הרכב.. איך אפשר לבצע זאת ?

ראיתי שיש מד מהירות שאפשר לחבר לגלגל אבל לא נראה לי שזה יצליח על מכונית צעצוע

בנוסף אם אני משתמש במנוע סרבו אשר עובד בחוג סגור אז זה אומר שבמנוע הזה קיים חיישן מהירות כלשהו ?

תודה

[אמנון]

123 דג מלוח שלום

התשובה על החלק הראשון תלו8יה בגודל המכונית שלך.

כמו כן בסוג מד המהירות שאתה רוצה.
אם אתה רוצה להציג את המהירות על גבי הרכב זה סיפור אחר. אם אתה רוצה לידגום את המהירות בבקר זה סיפור אחר.
בעיקרון אתה צריך לחבר יחידה שתחוש את סיבוב הגלגל (או המנוע מה שאתה רוצה לידגום) זה יכול להיות חישן אופטי ,מגנטי או אולי מנוע אשר יחולל מתח בהתאם למהירות הסיבוב , ויש עוד כמה טריקים (כולל אנקודרים).

מיקום החיבור תלוי בגודל של המערכת שלך.

אם אתה עובד עם מנוע סרבו אז יש איזה שהו משוב על המהירות אם אתה עובד עם מנוע סרבו RC (כזה של טיסנים) והוא במצב של סיבוב מיתמשך אז אין משוב על המהירות מיפני שביתלתה אותו כאשר הפכתה אותו לסיבוב מיתמשך).


יש קיטים (לא זולים ) לקבלת משוב מהירות עבור סרבו RC עם סיבוב מתמשך.

עכשיו תגדיר מה אתה מחפש.
אמנון

[ibm123]

היי אמנון, מה שלומך

מדובר במכונית שלט קטנה נניח גודל 1:10 ולכן אני בספק אם תהיה אפשרות לחבר מד מהירות על הגלגל עצמו

מה שאני צריך זה שהבקר יקבל דגימות מהירות.. אין שום צורך בתצוגה ודברים כאלו.

עכשיו בעקרון יכול להיות שאינני צריך מד מהירות מכיוון שאם אני עובד עם מנוע סרבו
אז קיים חוג סגור ומכיוון שהבקר הוא זה ששולט על המהירות אז הוא גם יודע מה המהירות

זה הולך ככה
מנוע --- בקר --- מקלט -- משדר

אבל מה קורה נגיד במצב שהמשתמש מפסיק ללחוץ על לחצן הנסיעה קדימה
אז הבקר לא מספק מתח למנוע
והרכב צעצוע ממשיך להתגלגל בתאוטה שנוצרת מחיכון עם הקרקע

איך במקרה כזה אני יכול למצוא את מהירות הרכב ?

[Mishka]

הפתרון הכי פשוט הוא לחבר מד מהירות כלשהוא, למאשל אנקודר של עכבר ישן, חבר אותו ישירות לגלגל או לציר המנוע.
לא נראה לי שיש יותר פשוט מזה.

[ibm123]

אתה יכול בבקשה לפרט עוד קצת לגבי האנקודר הישן של העכבר
לא ממש הבנתי את הרעיון

מדובר בעכבר ישן ישן עם גלגלת ? או אופטי

סליחה על הבורות

[Mishka]

הפתרון הכי פשוט זה לקחת אכבר, ישן, עם גלגלת, ואת הישן שבהם, חיבור ps2 ולא usb.
כל מה שצריך זה לחבר את הגלגלת(האנקודר) שבתוך האכבר לגלגל, מנועה, ציר, כול מקום, ולחבר את החישנים האופטיים שלהם בהתאם.

יתרונות הפתרון המוצע:
באכבר בודד יש לך בין 2 ל3 אנקודרים, אם תרצה.
חיבור ps2(חיבור טורי) מאפשר לח לחבר את העכבר ישירות לבקר, בלי שום מעגל ביניים, רק צריך לתכנט טיפה.
כשאתה מחבר את האנקודרים אין בעייה של סטיות קלות, זה לא יהיה משמעותי, אבל הדיוק של האנקודר כשיעבוד ממש גבוהה.
זול מאוד, לא יעלה לך כלום כמאט.

אמנם יש גם בעייה, היכן למצא אכבר שיצא משימוש לפני שנים רבות.

מיכאל

[ibm123]

הבנתי אותך..

אחפש עכבר כזה ואחזור לשאול שאלות

תודה

[אורן ~:-)]

אבל מה קורה נגיד במצב שהמשתמש מפסיק ללחוץ על לחצן הנסיעה קדימה
אז הבקר לא מספק מתח למנוע
והרכב צעצוע ממשיך להתגלגל בתאוטה שנוצרת מחיכון עם הקרקע
איך במקרה כזה אני יכול למצוא את מהירות הרכב ?

היי ibm123
השאלה היא אם אתה מתכוון לעצירה כאשר הגלגלים עוד מסתובבים באופן חופשי
או לבלימה כאשר הגלגלים נעצרו והרכב מתחיל להחליק?

אם אתה רוצה לבחון את מהירות הרכב גם כאשר אין לך אחיזה בקרקע
בחינה של סיבוב הגלגל לא תספיק לך כי כעת אין קשר ישיר בין סיבוב הגלגל למהירות הרכב.
בשביל למדוד את המהירות תצטרך חיישן תאוצה (אקסלומטר)
שיבודק את הכוחות שמופעלים על הרכב (התאוטה במקרה הזה) ומהנתונים האלה יחשב את המהירות.

אורן.

[אמנון]

אורן
בפרויקט שעשיתי בעבר תיקלתי את הבעיה הזאת (זיהוי ההחלקות) בדרך אחרת , עכברים אופטיים המוכוונים לקרקע , כך שהם מזהים החלקות.
אתה יכול ליראות סרטים שלהם בשירשור הפרויקטים (הרובוט הכחול)

אמנון

[The arctic wolf]

שלום כולם.
ibm123 ,הכל תלוי לאיזו דרגה של אמינות ומורכבות אתה רוצה להגיע,
הדרך הכי פשוטה והכי פחות אמינה(בגלל תופעת ההחלקה) היא דיסק מחורר על ציר הגלגלים עם צמד אופטי כפי שכבר הזכירו קודמיי(יש את החיישן הזה גם בגרסה מגנטית וכדומה).
השימוש בעכבר אופטי (השיטה של אמנון)לעומת זאת בדרך כלל אמין הרבה יותר כי הוא מודד את ההתקדמות ביחס לקרקע
אבל הוא מסובך יותר מבחינת תכנות(צריך לחכות את הפרוטוקול של העכבר או הרכיב האופטי שלו),כמו כן זה טוב בישביל קרקע יחסית ישרה ו"מתורבתת"
(החיישן צריך להיות במרחק מילימטרים בודדים מהקרקע) אפשר גם להשתמש במדי תאוצה למיניהם ואז אפשר להחביא את החיישן באופן אמין בתוך הרובוט אבל איתם לרוב יש בעיה של "היסחפות" בעת עצירה פתאומית או תזוזה פתאומית מהמקום(כמובן אפשר לפתור זאת בתוכנה).

אנדריי.

[ibm123]

לאורן: התכוונתי שהרכב מתגלגל על הריצפה

לאמנון ולזאב אני מעוניין להגיע לדרגת אמינות גבוה

אהבתי את הפתרון שאמנון הציע

איפה אפשר למצוא עוד פרטים על השיטה הזאת

אני מעוניין לבדוק את זה לעומק

תודה

[ארי גרינשפון]

ibm123 שלום,
בעבר הייתי שותף לבניית רובוט שהתמודד עם בעיית ההחלקה בצורה הבאה :
אם כוח תאוצת הגלגל גדול מכוח החיכוך על הגלגל אז תיווצר החלקה.
אם גלגל שלא מופעל אליו תאוצה סיבובית מסתובב פחות מגלגל שמופעל אליו תאוצה סיבובית באותו הרכב כאשר הגלגלים הם זהים ושניהם נוגעים בקרקע אז יש החלקה כלומר הגלגלים מסתובבים אבל הרכב לא מתקדם ומאבד מהירות קווית ולכן צריך להוריד את התאוצה הסיבובית של הגלגלים.
בשביל לגלות אם יש החלקה נשים אינקודר בגלגל שמחובר למנוע ואינקודר בגלגל שלא מחובר למנוע
נחסר בין התוצאות שהתקבלו מהאינקודר שמחובר למנוע אחרי למשל סיבוב שלם והאינקודר שלא מחובר למנוע אחרי למשל סיבוב שלם אם התוצאה גדולה מסף מסוים אז יש החלקה וצריך להוריד את התאוצה.

בקשר לעכבר מחשב רגיל – לפני הרבה שנים למדתי אצל ד"ר אליהו מצי קורס בנושא חיישנים ומפעילים, הוא אחד מהמרצים הטובים ביותר שהיו לי
אני זוכר שכל שיעור הוא היה מביא לכיתה כל מיני סוגים שונים של חיישנים ומפעילים
פעם אחת הוא הביא עכבר מחשב רגיל מפורק והראה לנו איך הוא עובד
אני מצרף תמונת אנימציה שמסבירה את עקרון הפעולה של עכבר מחשב רגיל



הגולה של עכבר המחשב מסתובבת, ציר אחד שבצד אחד נוגע בגולה ובצד השני מחובר לאינקודר משמש עבור זיהוי סיבוב הגולה רק של הציר המאונך (ציר Y) והציר השני שבצד אחד שלו נוגע בגולה ובצד השני שלו מחובר לאינקודר ונמצא ב 90 מעלות לציר המאונך משמש לזיהוי סיבוב הגולה בציר המאוזן (ציר X).
האינקודרים עוזרים לקבל אות חשמלי שמייצג את התזוזה (מיקום ומהירות) של הגולה בציר X ובציר Y.

העכבר האופטי מונע החלקות ולכן אין צורך להשתמש במשטח מיוחד להגברת החיכוך
העכבר האופטי בנוי מחיישן שמבוסס על פוטו דיודות ומאפשר ראיה ממוחשבת בסיסית, לד או לייזר (ללייזר יש רגישות ורזולוציה גבוהה יותר מאשר הלד) ועיבוד האות המתקבל מהחיישן בעזרתם מזהים את ההתקדמות שנעשתה ביחס לתמונה האחרונה והמידע הזה נשלח למחשב
פרמטרים שכדאי לבדוק לפני קניית עכבר אופטי
1.תדר הדגימה של התמונות (למשל 6000 תמונות בשנייה נחשב לעכבר אופטי לטוב)
2.הרזולוציה של החיישן ככל שהיא גבוהה יותר כלומר יותר פיקסלים לס"מ כך הרגישות שלו גבוהה יותר
כלומר ירגיש גם לתזוזות קטנות (למשל 500 פיקסלים לסנטימטר נחשב לעכבר אופטי טוב)
3. גודל התמונה ככל שהתמונות יותר גדולות כך העכבר מדויק יותר (למשל 30X30 פיקסלים נחשב לעכבר אופטי לטוב)
4. המהירות המקסימאלית שהעכבר יכול לעבוד בה (למשל 1 מטר לשנייה נחשב לעכבר אופטי טוב)
5. צורת החיבור של העכבר USB או PS/2 שנמצא בדרך כלל בעכברים הישנים יותר

ארי גרינשפון

[אמנון]

123 שלום

המערכת שפיתחתי עבור הרובוט מנוהג העכברים , היא לא לחלוקה.

כמו כן ניתן ליפתור את בעיית החיישן הצמוד לריצפה בצורה מאוד פשוטה ולהרחיק את החיישן לפחות 10 ס"מ מהקרקע.

אם אתה מעוניין לממש מערכת כזרת אתה יכול לילמוד על עכברים אופטיים .
לטעמי הדרל הכי פשוטה להיתמשק לחלק מהעכברים היא דווקא ברמת הרכיב ולא ע"י פרוטוקול ה PS2 (שהוא איך נגיד בעדינות מעט מס%יח, או לפחות היה כזה כאשר עבדתי עליו) .

יש גם רכיבים שממירים את ה PS2 ל RS232 ואז החיים יותר קלים.

אבל הדבר הראשו ןשאתה צריך להגדיר לעצמך זה האם יש צורך !
באיזו סביבה המכונית שלך פועלת ?
האם אפשר לנצל לדוגמא מצלמה חיצונית למיקום (זה יותר פשוט מהעכברים) .
האם ניתם לשים סימני איפוס בשטח , לתיקון השגיאה של האנקודירים ?

אמנון

[The arctic wolf]

אמנון,אתה מעודן כמו תמיד..
כעיקרון אפשר להרחיק את החיישן 10 ס"מ מהקרקע אבל צריך תוספות אופטיות,
כי כפי שרבים מאיתנו כבר בדקו,עכבר אופטי לא פועל אם הוא רחוק מדיי מהמשטח.

ibm123,תבדוק באינטרנט,נתקלתי בכל מיני מערכות דומות(לא בהכרח זהות לזו של אמנון אבל דומות) בעבר.


אנדריי.

[אמנון]

אנדרי .
ללא תוספת אופטית .

חפש פרויקט שבוצע בהנדסת חשמל בטכניון ליפני כ 4 שנים . רק להחליף את מקור האור.
אמנון