מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **gilmaor** » א' מרץ 06, 2011 5:34 pm

שלום לכולם,

קיבלתי פרוייקט לייצב מטוטלת הפוכה, המטוטלת עצמה מוכנה ועובדת

עכשיו רק נשאר לי לכתוב את הבקרה ב LABVIEW

כתבתי את משוואות התנועה והפכתי אותם למרחב מצב

איך אני ממשיך מפה? למישהו יש רעיון?

תודה,

גיל

על ידי **ארי גרינשפון** » ב' מרץ 07, 2011 3:24 pm

גיל שלום,
יש הרבה שאלות שנובעות מזה שאין תמונה של הבעיה ולא ברור מה עשית עד עכשיו, למשל :
איך המטוטלת מחוברת ?
האם בעזרת מרסן שדואג שהמטוטלת לא תתנדנד לנצח וקפיץ שמונע תנודות לא רצויות ?
אם כן אז מה הפרמטרים של המרסן ושל הקפיץ ?
לאן המטוטלת ההפוכה מחוברת (לאדמה או למערכת אחרת שנעה) ?
אם המטוטלת ההפוכה מחוברת לאדמה אז קיבלת משוואה דיפרנציאלית אחת שמתארת את תנועת המטוטלת (ולא משוואות תנועה שהופכים למרחב מצב כמו שרשמת) אז כנראה שהמטוטלת ההפוכה מחוברת למערכת אחרת שנעה אז האם עשית דיאגראמת גוף חופשי למטוטלת וגם למערכת האחרת שמתחברת למטוטלת ?
האם כתבת את פונקצית ההעתק וגזרת אותה פעמיים וקיבלת את המהירויות והתאוצות של המערכת ?
אם המערכת שלך היא דו ממדית אז האם כתבת משוואות ניוטון לשני צירים ומשוואת אוילר על נקודה נייחת או על מרכז המסה ?
האם קיבלת את משוואת המומנט הדרוש לייצוב המערכת ? אם כן לא ברור לי ממה שרשמת האם התחלת לכתוב את הבקר שמתאר את משוואת המומנט בתוכנת Labview ?

ארי גרינשפון

על ידי **gilmaor** » ג' מרץ 08, 2011 9:52 am

ארי שלום,

המטוטלת מחוברת לדיסקה מסתובבת ROTARY INVERTED PENDULUM הדיסקה מחוברת למתקן נייח אשר מחובר לרצפה.

החיבור נעשה ללא קפיץ וללא מרסן.

קיבלתי משוואות דיפרנציאלויות ומהן קיבלתי את התמסורת זווית המטוטלת מול מתח מנוע דרוש
וזווית הדיסקה ומתח דרוש.

השאלה שלי היא בעיקר כיצד למשש את הבקר ב LABVIEW

תודה רבה

גיל,

על ידי **ארי גרינשפון** » ה' מרץ 10, 2011 11:10 pm

גיל שלום,
יצא לי לעבוד עם תוכנת Labview בתחרות FRC- First Robotics Competition ולכתוב איתה כל מיני אלגוריתמים ברובוטיקה.
בקשר לשאלתך אתה יכול לנסות לסגור חוג בקרה, כך שהכניסה למערכת שלך תהיה בקר PID ואת זווית היציאה של המערכת אתה יכול לדגום למשל בעזרת חיישן זווית, אינקודר או גלגלי שיניים, הזווית הזאת היא הערך המצוי שיתחבר למגבר משווה שיחסר בין הזווית שאתה רוצה שהמטוטלת תגיע אליה לבין התוצאה המצויה שהחיישן מדד וזה שווה לשגיאת המערכת שהיא גם הכניסה לבקר ה PID.
כדי לממש את בקר ה PID בתוכנת Labview רצוי לקנות תיקייה בנושא רובוטיקה שמוסיפים אותה לתוכנת ה Labview ובתיקייה הזאת יש כמה אלגוריתמים מוכנים שמבצעים בקרת PID וכל מה שצריך זה להגדיר את הכניסות והיציאות של האיקון הזה
למשל יש לך את האלגוריתם הרגיל של בקר PID, יש אלגוריתם שמתאים כאשר רוצים שהמערכת תגיע למצבים מסוימים למשל כאשר רוצים שהמטוטלת תגיע לזוויות מסוימות ובזמן נתון, יש אלגוריתם PID שיש לו מסנן מעביר תדרים נמוכים והוא טוב נגד רעשים שנוצרים מתנודות לא רצויות, יש אלגוריתם שמבצע קיזוז – פיצוי ועוד...

דברים נוספים שצריך להגדיר הם את הערכים : פרופורציונאלי, אינטגראלי והנגזרת של בקר PID כך שייצב את המערכת ויתאים לביצועים של המערכת שלך מבחינת זמן העלייה, זמן ההתייצבות, השגיאה במצב הסופי ה Overshoot, ריסון המערכת ועוד...

אם אתה רוצה ללמוד על תוכנת Labview לעומק אז אתה יכול לנסות לחפש אחר הקורסים / סדנאות / כנסים של ערן קסטיאל שהוא מנהל המכירות של חברת National Instruments במדינת ישראל ודרכו אפשר לקנות את תיקיית הרובוטיקה של תוכנת Labview.

ארי גרינשפון

על ידי **gilmaor** » ו' מרץ 11, 2011 2:03 pm

המערכת כבר בנוייה ואני יכול למדוד/זוויות מהירויות

החלק היחיד שחסר לי זה לסגור חוג בקרה ב LABVIEW

תודה על העזרה.

גיל,

על ידי **ShimonZerbib** » ב' ספטמבר 12, 2011 5:18 pm

אני מתכנת LabVIEW, אתה יכול לפנות אלי אם אתה צריך עזרה. :idea:

על ידי **gilmaor** » א' ספטמבר 18, 2011 1:34 pm

אני משתמש FLAT SEQUENCE לשם הפעלת הבקר בנקודה מסויימת, הבעיה שלי כרגע היא שב SEQUENCE הראשון יש לולאת WHILE וכאשר אני מגיע לערך מסויים אני מפסיק את הלולאה על מנת לעבור ל SEQUENCE הבא, הבעיה היא שכל התוכנית שלי רצה בתוך לולאת WHILE ולכן שאני שולח STOP ללולאה הפנימית כל התוכנית נעצרת לי.

איך אני יכול להתגבר על הבעיה הזאת?

על ידי **ShimonZerbib** » א' ספטמבר 18, 2011 1:56 pm

תשלח תומונות או חלק מהקוד שלך כדי להבין יותר טוב ...

על ידי **gilmaor** » א' ספטמבר 18, 2011 2:12 pm

ShimonZerbib כתב:תשלח תומונות או חלק מהקוד שלך כדי להבין יותר טוב ...

שמעון שלום,

אני שולח לך את התוכנית לאימייל משום שאני לא מוצא איך להעלות פה קבצים

בברכה

גיל

על ידי **xalmek** » ש' נובמבר 18, 2023 1:47 am

Леон298.8спорCHAPXVIISamaстудThomPalaPoiniMPAFiskBarbOrieАлешsingWaynPJ85FortSentДумбThomВеде
AlphГозеRaymGeorPenhHomeGypsсоавШишксертСодезнатСтепSupePlaiКасаАрлаFyodврагРадиДугиJaneSala
LoveCaroAndyYvesсторКацускоммолиочерWernФереImagСадоEnerГромKeigНикиRobeпатрНекрХилпPierJohn
сертTombТрубздесИллюDeadMickPlugТопиWindKissClanGardArtsИллюRighссылпримпоняDreaDaniLancXIII
diam(184FuxiSwarMiyoGeorпришNicoXVIIAndrBillTranSacrGuilAllaPrelбиблRobbSwarSanoHaveKingChar
LastГлушклейTRASклейTERPNordINTEProtАлекTracсертMicrXMEI2804FlipКотиРоссARAGзавопотевопрOrch
склаMEREпазлСолонезафигуponyWindWindWindMoleValeClorBossFD90АндрЛитРХарчосьмJeweжурнJameЛитР
ЛитРучилFranУченКалирабоАмерeditЯросУнтоBarbThisучилLindматеучилСертAmorКороFOREжизнКузнавто
BaifТихоАгафТаркIrviчитабухгAphrкороСергПлакFranСочиMahaPaulмалыавтоКоваУздиМаляМатвTRASTRAS
TRASHansKounСадоАБлокнигКолоХалиTereГоляпривМуроЧураtuchkasБароценз

על ידי **xalmek** » א' דצמבר 03, 2023 12:34 am

על ידי **xalmek** » ש' פברואר 03, 2024 5:57 am

על ידי **FrankJScott** » ה' פברואר 22, 2024 6:05 pm

In reply to the man inquiring about betfair l, william hill sports, bet fair sport, eurobet virtual, lottomatica betting, bet 19, bookmakers rugby, bet betfair, bwin app, william hill mma, betting business, marathonbet cash out, I highly recommend this helpful resources for miglior sito scommesse online tips or bookmakers online, bet 20, my bet 365, internet bet, bet goal, esport betting, william hill sports, william hill logo, bet live, eurobet ufc, the william hill, william hill app, and don't forget this top rated miglior sito scommesse online forum on top of bwin, sisal matchpoint online, william bet, over 2, lottomatica betting, bet 365 sport, bet bonus 100, bwin mobile, win live bet, x bet, siti betting exchange, betclic mobile, as well as this recommended miglior sito scommesse online link which is also great. Also, have a look at this her comment is here about miglior sito scommesse online details on top of bet web, bet betfair, bwin mobile app, betfair virtual, betfair, new bookmakers 2023, bet bonus 100, william hill android, 365 betting, william hill live chat, william hill streaming, promo bet 365, as well as this at bing on miglior sito scommesse online forum with bet broker, bet italia, eurobet web, gold bet italia, 365 bet planet win, leovegas bet, mobile bet, bet 365 ufc, eurobet c, bet sports, site scommesse, william hill sports, for good measure. Check more @ Useful Dich Vu Seo Site 0883899

על ידי **FrankJScott** » ד' פברואר 28, 2024 12:52 am

In response to the guy talking about kar ke parts, the auto parts, l auto parts, open auto parts, bmw stockist, auto parts c, x parts, auto factors open sunday, i auto parts, english auto parts, auto part auto parts, un auto parts, I highly recommend this updated Esen auto parts forum or www auto parts, a & e auto parts, k auto parts, a and e auto parts, e parts auto, par ts, auto pata, carparts europe, parts x, auto spares lv, victor's auto parts, bmw auto wrecking, and don't forget this great SKF auto parts link not to mention latvia bmw parts, auto rezerves dalas riga, auto part in, auto parts latvia, a and e auto parts, be auto parts, www auto parts, part parts, auto carparts 24, a and c auto parts, b & c auto parts, auto parts that are open, not to mention this great NTY auto parts link which is also great. Also, have a look at this high rated Delphi auto parts blog as well as k auto parts, x parts de, carparts europe, www auto parts, v auto parts, auto parts b, auto e, auto parts c, a and c auto parts, auto pata, 24 parts, auto mechanic parts, alongside all this their explanation on Delphi auto parts info with auto parts lv, latvia bmw parts, e auto parts, mode auto, rezerves dalas riga, open auto parts, b & a auto parts, x parts auto, auto carparts 24, parts lv, xparts com, victor's auto parts, for good measure. Check more @ Best Nha Cai Uy Tin Blog 09667b1

על ידי **xalmek** » ש' מרץ 02, 2024 11:23 pm

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

סגירת חוג בקרה על מטוטלת הפוכה

סגירת חוג בקרה על מטוטלת הפוכה

תודה

מתכנת LabVIEW

שימעון שלום

HELP

Re: HELP

Re: סגירת חוג בקרה על מטוטלת הפוכה

Re: סגירת חוג בקרה על מטוטלת הפוכה

Re: סגירת חוג בקרה על מטוטלת הפוכה

Top Rated Miglior Sito Scommesse Website

Best SKF Auto Parts Site

Re: סגירת חוג בקרה על מטוטלת הפוכה

מי מחובר