מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **neo 2** » א' יוני 24, 2012 4:43 pm

אני מכיר את הסוגי חיישנים שיש היום-אלה שמודדים מרחק מחפץ כלשהו
אבל אני מחפש חיישנים שיודעים למדוד את המרחק בין חיישן אחד לחיישן שני
האם קיימים כאלה חיישנים ובקר מתאים?
אודה לעזרתכם

על ידי **גיא יונה** » ב' יוני 25, 2012 8:55 am

שלום,

אם תוכל לפרט יותר על השימוש שאתה מתכוון לעשות בחיישן נוכל לעזור לך טוב יותר. למשל - על אילו טווחים מדובר? האם נדרש קו ראיה? מדוע אתה לא מעוניין להשתמש בחיישן מרחק "רגיל" (ללא חיישן נוסף)?

בכל אופן, קיימות טכניקות רבות למדידת מרחק בין משדרי ומקלטי RF (איכון RF, או RF Position Location). הטלפון הסלולרי ו-GPS הם דוגמאות למכשירים המודדים את המרחק ביניהם לבין מספר משדרים. אני יודע גם על מערכות איכון אולטרה-סוניות או אופטיות בסדרי גודל קטנים יותר.

בהצלחה,

גיא יונה

על ידי **neo 2** » ד' יולי 11, 2012 1:26 pm

אני רוצה לבנות זוגות רובוטים שכל רובוט במרחב יודע לזהות את המרחק בינו לבין הרובוט שהוא הבן זוג שלו
כלומר, זוג הרובוטים זז במרחב אבל חיישן שנמצא על גוף כל אחד מהם יודע לתקשר עם השני ולמדוד את המרחק הנתון-ולהציג אותו.

חשוב שחיישנים של זוג מסויים לא יתערבבו עם חיישנים של זוג אחר, בעצם לתת לכל זוג חיישנים מין תדר אישי.

האם יש חיישן שיודע לתקשר עם חיישן אחר ולמדוד את המרחק הנתון בניהם באותו הרגע?

על ידי **אמנון** » ד' יולי 11, 2012 1:52 pm

נאו שלום
התשובה היא , יש , אבל כדי לצמצם את האופציות חשוב להבין באיזה מרחב מדובר.

האם בתוך מיבנה ?
האם בחוץ?
מה המרחקים המדוברים בין הרובוטים (ס"מ ? מטרים ? ק"מ)?
באיזו רמת דיוק ?

כמו כן מה התקציב שלך לנושא? (מערכת פרטית או עבור גוף עם גב כלכלי).

האם התנועה במישור או במרחב?

אם תיתן יותר פרטים אולי אפשר יהיה לכוון אותך.
אמנון :shock:

על ידי **neo 2** » א' אוגוסט 05, 2012 8:47 am

בתוך מבנה, עד מרחק של מטר או שניים מקסימום. רמת דיוק מינימלית של סנטימטרים עד עשרות סנטימטרים.
בעיקרון זה לפרוייקט גמר אז
התקציב הוא גג כמה מאות, אני מכוון לכמה שפחות בכלל שאני רוצה לפתח מוצר בעזרת הטכנולוגיה.
המטרה היא לעבודה במישור, אשמח גם לבדוק אופציה למרחב

על ידי **אמנון** » ב' אוגוסט 06, 2012 3:48 pm

מצלמת תיקרה.
ראה פרויקט מערכת ירוט - בשירשור פרויקטים
http://www.robotica.co.il/forums/viewto ... 10&start=0

אמנון :shock:

על ידי **neo 2** » ב' אוגוסט 06, 2012 4:14 pm

זאת
האופציה היחידה? אין דרך לתקשורת בין שני חיישנים? שאוכל גם לעשות בקרה על המרחק? ולתקן את המרחק בניהם כדי לחזור למרחק שהגדרתי מראש?

על ידי **אמנון** » ב' אוגוסט 06, 2012 4:16 pm

יש אבל אתה רוצה פשוט וזול.
:shock:

על ידי **אמנון** » ב' אוגוסט 06, 2012 4:17 pm

ואתה השורה זאת לא הבנתי
בכלל שאני רוצה לפתח מוצר בעזרת הטכנולוגיה.
אתה רוצה או לא רוצה לפתח ?
:shock:

על ידי **neo 2** » ב' אוגוסט 06, 2012 10:56 pm

אני רוצה לפתח מוצר, אבל מלבד שיהיה זול אני גם רוצה שיהיה מספיק אמין
ובסביבה כמו שלי עם גובה תקרה של 7 מטר נראה לי שתהיה בעיה למצלמה לבקר בין שני גופים עם סטייה של עשרות סנטימטרים...אולי עם סטיה של מטרים יהיה לה יותר קל (תקן אותי אם אני טועה)

תדמיין שאתה בתוך אולם, לידך רובוט ממונע עם מערכת בקרה וחיישן.
עליך (גורם אנושי) יש עוד חיישן,
המטרה שלי היא שהרובוט יסע מאחוריך במרחק שקבעת מראש, לצורך העניין חצי מטר.
מערכת הבקרה שעל הרובוט תדע לתקן את המרחק בעזרת מערכת הבקרה והמנוע כך שהמרחק ישאר חצי מטר לא משנה אם אתה הולך ימינה, שמאלה, או ישר.

בנוסף, שזה עוד חלק חשוב-אבל יהיה בהמשך הפרוייקט, יהיו עוד אנשים עם רובוטים אישיים משלהם במרחב האולם שיעשו את אותה הפעולה שהרובוט שלך עושה איתך, עוקב אחרי ה"בעלים שלו"

אין חיישן כלשהו שיודע בעזרת תדרים RF או משהו בסגנון לתקשר עם חיישן אחר ולמדוד מרחק?
ולמסור את המידע לבקר?

על ידי **אמנון** » ג' אוגוסט 07, 2012 8:26 am

נאו שלום
ראשית לנושא המצלמה.
השאלה היא שאלה של אופטיקה ורזולוציה, התשובה עליה היא פשוטה .
אם יש לך חיישן של VGA נניח
640X480
כמה סנטימטר שווה כל פיקסל?
התשובה על זה תלויה בזווית הראיה של העדשה ובמרחק מהאובייקט
נניח שהעדשה שלך רואה 40 מעלות (כלומר +/- 20 מעלות מהמרכז) והמרחק של הוא 7 מטר או 700 ס"מ מהקרקע , אז על פי טריגונומטריה חצי מהטווח שהעדשה רואה חלקי המרחק 700 ס"מ שווה לטאנגנס של 20 מעלות כלומר כ 255 ס"מ

נכפיל בשתיים ,עבור 40 מעלות כ 510 ס"מ
אם נחלק 510 ס"מ 640 פיקסלים נקבל שכל פיקסל בתמונה הוא בערך שמונה מ"מ.

הערה : שים לב שלא התמודדנו כאן עם עיוותי עדשה.

כלומר למה שאתה דורש כנראה שזה מספיק.
עש הרבה דוגמאות של מעקב אחרי אנשים עם מצלמת תיקרה
לדוגמה :
http://hackaday.com/2008/07/30/bubbloo- ... r-display/

ולגבי המערכת שלך .
יש כמה מערכות שמבצעות את מה שאתה מבקש , גם אני היתמודדתי לא מעט עם השאלה הזאת (ולא אני לא נותן לך את הפיתרון שמצאתי,בטח שלא בחינם) בכל מיקרה זה לא היה זול.

הכל מיקרה אתה לא הראשון שמנסה להתמודד עם עגלת הסופר שעוקבת אחרי הקונה , או כל מערכת המלווה אנשים.
לגבי RF אין משהוא זול שעושה את מה שאתה מבקש בטווחים הללו.

אמנון

:shock:

על ידי **The arctic wolf** » ה' אוגוסט 09, 2012 1:27 am

נאו ואמנון שלום.
אמנון, כל הכבוד על החישוב :wink:

ונחמד שיצאת מהמחבוא, כבר שכחתי איך אתה נשמע..

נאו, עוד כיוון למחשבה:
אם המישור שלך מכיל רשת קוארדינטות כך שכל רובוט יכול לחשב את הקוארדינטות בהן הוא נמצא
(ה-X וה-Y שלו במישור), אזי כל מה שאתה צריך בנוסף לזה זו תקשורת אלחוטית מסוג כלשהו בין הרובוטים,
כל רובוט מוסר לחברו את הקוארדינטות שלו והרובוט המקבל מחשב את המרחק בינו לבין חברו ע"י חישוב פשוט.

אנדריי.

על ידי **אמנון** » ה' אוגוסט 09, 2012 10:04 am

אנדרי
חשוב לציין במצב כזה שאתה לא יודע מה המצב האמיתי של המערכות , ואתה לא מתמודד עם שגיאות ושגיאות ניצברות.

אתה רק מנחש מיקומים , וזה , ללא כיול מחדש כל כמה זמן , לא יעבוד להרבה זמן.
אמנון :shock:

על ידי **The arctic wolf** » ה' אוגוסט 09, 2012 12:54 pm

אמנון, אני חושב שלא הבנת אותי.
הרובוט יודע לחשב את הקוארדינטות הנוכחיות שלו בכל רגע ורגע נתון!
וזה נכון שהשידור וחישוב המרחק לוקח זמן כלשהו אבל יחסית למהירות התזוזה של רוב הרובוטים
זה קורא בצורה מיידית.

בנוסף לזה, נאו רוצה את זה ברמה של פרוייקט גמר ולא ברמה של הנחיית טילים..

אנדריי.

על ידי **אמנון** » ה' אוגוסט 09, 2012 1:11 pm

אנדרי , הבנתי נכון .
אבל אם רובוט מחשב את מיקומו בעזרת אודאומטריה (ספירת סיבובי גלגלים) ישנן שלוש טעויות במיקום מיתוקף השיטה :

כל חישוב שמבוסס רק על אודאומטריה ללא תיקונים יוצר שגיאה המיתגברת לאורך זמן .
אמנון :shock:

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

שאלה לגבי מדידת מרחק בין שני חיישנים

שאלה לגבי מדידת מרחק בין שני חיישנים

מי מחובר