מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **elitkh** » ב' נובמבר 19, 2012 2:09 pm

דימה

ראשית צריך להבין למה האות בסקופ שונה ממה שמתקבל דרך החישן. זה לא נראה כמו רעש במנוע-בעיקר לאור העובדה שקיבלת גרף יחסית יציב דרך הארדואינו.
שנית-אני לא יודע כמה חשובה לך המהירות אבל בלי משוב ישיר על המהירות יהיה קשה לך לשלוט במהירות רק ע"י בקרת הזרם בעיקר אם יש לך אינרציות גבוהות (אני לא יודע אם אכן יש לך אינרציות גבוהות-רק הערה). ישנם אלגוריתמים לבקרה מהירות בחוג פתוח (נקרא IXR COMPENSATION ) אבל זה מתבסס על קריאת זרם שכמו ששמת לב-היא לא ממש מדוייקת.
יצא לך לבדוק מה הפרש המהירויות במנוע בין מצב שקריאת הזרם שלך היא הכי טנה לבין צריכת זרם מקסימלי? האם ההפרש גדול מדיי? מה ההפרש הרצוי?
אתה רוצה אפשרות לעצור את המנוע בקצה המהלך? כאשר הקפיץ דרוך או משוחרר לגמרי?

על ידי **Dima K** » ב' נובמבר 19, 2012 2:36 pm

דבר אחד נוסף שהיתי צריך לציין זה שהגרף המדוייק התקבל מנתונים שנמדדו על מערכת ניסוי, והיא עבדה הרבה יותר לאט מהמערכת האמיתית
בגרף המדויק זמן מחזור הוא כ2.5 שניות ובגף האמיתי כ50 ms, ולכן אני מאמין שהרעש הוא זה שגורם לחוסר דיוק בגלל כמות קריאות הקטנה יחסית למחזור אחד

זה נכון, אני רוצה שיהיה לי אפשרות לעצור את המנוע בנקודה שהקפיץ משוחרר. בקרת מהירות יכולה להסתמך על מספר מחזורים ליחידת זמן, וזה מספיק מדויק בשבילי

על ידי **elitkh** » ב' נובמבר 19, 2012 2:48 pm

דימה....אתה שוב כותב כאילו אנחנו מכירים את המערכת ברמת ההיכרות שלך. זה לא עושה את העניין קל יותר.
מה קצב הדגימה שלך? אם זמן המחזור שלך הוא 50 מילישניה הייתי ממליץ על קצב של 1KHZ .
אתה מצליח להבין למה התקבל גרף שונה בסקופ?

על ידי **Dima K** » ב' נובמבר 19, 2012 3:11 pm

אני אשתדל לפרט יותר
אני מבין שלסקופ יש קצב דגימה גבוה יותר ולכן הגרף הרבה יותר מדויק, אך לצערי אני מוגבל על ידי החישן שברשותי
לחיישן זמן תגובה של 3ms, מה שאומר שאני לא יכול לקבל יותר מ 300HZ, וזה החיישן המהיר ביותר שהצלחתי למצוא

אם זה יעזור זה הדגם של החיישן :ACS758LCB-100B
http://www.google.co.il/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&ved=0CCgQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.allegromicro.com%2F~%2FMedia%2FFiles%2FDatasheets%2FACS758-Datasheet.ashx&ei=ky6qUNa-L4vLsgbcrYHgBA&usg=AFQjCNFW4SBBLOWWPnqUI3P5kC3H18v7hQ

על ידי **elitkh** » ב' נובמבר 19, 2012 6:11 pm

דימה-איך אתה מצפה לדעת מתי אתה בקצה מהלך? לפי קצב השתנות הזרם?
האמת היא שגרף הזרם לא מתאים להתנהגות של דריכת קפיץ-הזרם היה אמור לעלות כאשר הקפיץ נדרך עד למקסימום כאשר הקפיץ בקצה מהלך ואז לרדת בבת אחת למינימום-כאשר התנועה הופכת כיוון והקפיץ "עוזר" למנוע ומשם הזרם אמור לעלות שוב-אני לא מוצא את זה אצלך בגדף-אתה יכול לקת מחזור אחד ולתאר מה מתרחש בכל חלק של המחזור ואיפה בדיוק אתה רוצה לעצור?

על ידי **Dima K** » ב' נובמבר 19, 2012 6:33 pm

התמסורת של המנוע היא חד כיוונית, כך שכאשר הקפיץ משתחרר הוא חופשי לנוע, ולכן הוא לא "עוזר" למנוע
לכן אפשר לראות עליה ואחריה ירידה כשהמנוע חוזר לסל"ד גבוה, הירידה לא מידית בגלל האינרציה של תמסורת גלגלי שיניים
אין לי נתונים על סל"ד המנוע בשלבים שונים לכן זה רק הערכה, אבל זה התיאור היחיד שאני יכול לחשוב עליו

קצה המהלך הוא מיד אחדי הפיק, הקפיץ משתחרר וחוזר למקום, לכן יש לי חצי זמן מחזור כדי להגיב ולעצור את המנוע