עזרה בבחירת מנוע צעד

[orelv]

שלום.
אני עושה פרויקט של רכב שמתחמק ממכשולים בתור פרויקט גמר ללימוד הנדסאי, על הלוח פיתוח יש רק 2 יחידות של ULN2003 וחיישן מרחק ובנוסף סוללות שהמספר שלהם עוד לא נקבע.
הרכב יהיה עם 3 גלגים, 2 קדמיים מונעים ע"י מנועי צעד ו1 לא מונע שישמש כגלגל מאזן. המשקל המוערך של המעגל עצמו הוא מקסימום קילו.. גם לזה הוא לא מגיע, הרכב צריך לעבוד ברמת העיקרון לא צריך להתחרות איתו.
אין לי מושג איזה נתונים של מנוע צריכים להיות בגלל החיכוך של הגלגלים. אשמח לעזרה בבחירת 2 מנועים מתאימים.

[גיא יונה]

שלום אורלב וברוך הבא לפורום,

ראה הודעתי מאוקטובר: http://www.robotica.co.il/forums/viewtopic.php?f=4&t=3276&p=19480#p19480
הנושא שאתה מתאר חוזר על עצמו פעמים רבות, ולצערי אין לנו באתר עדיין מאמר העוסק בנושא בחירת מנועים. אנו מעוניינים לשוב ולהוסיף מאמרים לאתר, וזה עומד בראש סדר העדיפויות...

בברכה, גיא

[orelv]

תודה רבה על התגובה, קצת הסתבכתי עם החישובים.
אם המשקל הוא בערך 500 גרם (ללא המנועים) ורדיוס הגלגל הוא בערך 4.5 ס"מ, המהירות שאני צריך היא לא משמעותית העיקר שהפרוייקט יצליח לנוע ולעלות בעליה לדוגמה או לעבור חריץ בבלטה בלי להתקע.
מנוע כמו nema 17 יתאים? הנה הדף נתונים שלו : http://sine.ni.com/ds/app/doc/p/id/ds-311/lang/en
המנוע פועל ב12V עם 0.5A, זה יספיק?

[elitkh]

מה שאני בד"כ עושה-מחשב את המומנט הדרוש מהמנועים ע"מ להניע את הרכב בזווית של 10-30 מעלות-תלוי בדרישות האמיתיות. זה קנה מידה דיי טוב למה שנדרש מהמנועים

[orelv]

האמת שזאת פעם ראשונה שאני מתעסק עם מנועים.. אין לי מושג איך אני מחשב את זה.

[elitkh]

נתחיל מהתחלה-אתה מבין את המושג מומנט?

[orelv]

במנוע זה האורך של הגלגל כפול הכוח שמפעילים עליו?

[elitkh]

לא רק במנוע-באופן כללי זה הכח כפול הזרוע או הרדיוס-המרחק ממרכז הציר שמפעיל את המומנט ויוצר את הכח.
כעת תחשב את המומנט שיפעל על הגלגלים שלך תוך כדי נסיעה במעלה שיפוע של נאמר 30 מעלות.

[orelv]

איך נכנס לחישוב העניין של ה30 מעלות?
באופן כללי זה אמור להיות 500 גרם כפול 0.5 מ'/ש^2 שזה יוצא 250. את זה מחלקים ברדיוס שהוא 4.5 וזה יוצא 55.5.
עשיתי סלט בכל זה או שזה בסדר?

[orelv]

לאחר הוספה של 30% יצא לי 0.72 ק"ג, עכשיו ראיתי שיש כל מיני נתונים כל tourqe, על איזה אני מסתכל? יש holding ו detent

[elitkh]

עשית סלט-למהירות ולהאצה יש משקל זניח יחסית בבחירת המנוע-שלב ההאצה הוא קצר יחסית ואם אתה לא עובד הרבה בתאוצות ועצירות (הרבה-כל כמה שניות) אז החישוב צריך להיות :
רדיוס הגלגל*המשקל \מספר הגלגלים המניעים*COS60. בהנחה שהרכב אמור ליסוע בזוית 30 מעלות. אם הנסיעה היא רק במישור- תשתמש ב10 מעלות (כלומר תציב 80 במשוואה).

אלי

[orelv]

זה יוצא שלילי.. אתה יכול לעשות דוגמה עם הנתונים שלי?
רדיוס הגלגל 4.5 ס"מ
משקל 0.5 ק"ג
2 גלגלים מניעים.
הרכב אמור ליסוע על מישור אבל נניח בזוית 30, וברמת העיקרון הוא צריך לעצור ולשנות כיוון בכל פעם שיש מכשול אז זה יוצא הרבה.. איך אני מתייחס לזה בחישוב?

[orelv]

בבקשה?

[elitkh]

לא ברור לי למה יצא לך שלילי.
אם הזוית היא 30 מעלות-הרי שהכח שנדרש כדי להניע את הרובוט במעלה השיפוע הוא :
מסה *סינוס זווית השיפוע כלומר 2.5 ניוטון. כפור רדיוס הגלגל תקבל 112.5 מיליניוטון-מטר.
אתה יכול לחלק ב2-כי יש לך שני גלגלים מניעים.

[orelv]

תודה רבה.
זה יוצא 0.574g-cm?
והנה נתונים לדוגמה של מנוע,

Holding torque: 4000g-cm 56OZ-IN

Rotor inertia: 54 g-cm2

Detent torque: 0.22 kg-cm

אני מסתכל על holding torque או משהו אחר?