עזרה בבחירת מנוע צעד

[elitkh]

זה יוצא 574g-cm
אתה צריך להתייחס לHOLDING TORQUE

[orelv]

תודה רבה על העזרה.
אפשר המלצה למנוע שיהיה קצת יותר חזק מהדרוש ויפעל עם 12v וזרם של 0.5A לכל סליל? שיהיה אפילו עם מומנט כפול ממה שצריך העיקק שזה יעבוד חלק בסופו של דבר

[orelv]

מה לגבי המנוע הזה 3y35st28-0504? נתונים פה: http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&path=63_121_126&product_id=1637
לפי הגרף שם מספקים לו 24V, השאלה כמה torque הוא יספק כשנותנים לו 12V ו0.5A לכל כבל.
אני צריך לסיים כבר את הפרוייקט אז אם המנוע לא מתאים אשמח להמלצה על מנוע אחר שכן יתאים.

[4Project]

היי,

אני גם מנסה לחשב את הכח הדרוש מהמנועים לא ממש מצליח להבין את ההסברים שלכם לגבי החישוב.

לפי כל מה שאני רואה באינטרנט הכח שפועל על הגוף הוא משקל כפול 9.8 (כח הכבידה) כפול סינוס זווית.
הנה אחד ההסברים:
http://www.ehow.com/how_5096153_calcula ... e-car.html

כלומר במקרה של חצי קילו זה יהיה:
0.5 * 9.8 * 0.5 = 2.45N
כפול גלגל של 4.5 ס"מ יוצא כ-11 N-cm
השתמשתי באתר הזה כדי לתרגם את זה ל-Kg-cm:
http://www.convertunits.com/from/N-cm/to/kg-cm

ויוצא שצריך למנוע של 1.12 kg-cm. חלק ל-2 אם יש לך שני מנועים.

יוצא קרוב לערכים שלכם, אבל את ההסברים שלכם לא ממש הבנתי...

וזה רק נתון שדורש להחזיק את הרכב בעמידה בזווית של 30 מעלות, כמובן שדרוש עוד כח כדי להזיז אותו.

Disclaimer:
לא ממש הייתי נוכח בשיעורי פיזיקה בבית הספר

[orelv]

לפי מה שאני חושב, זה אותו חישוב פשוט אצלך המירו כבר את המשקל לניוטון.

מסה *סינוס זווית השיפוע כלומר 2.5 ניוטון. כפור רדיוס הגלגל תקבל 112.5 מיליניוטון-מטר.
אתה יכול לחלק ב2-כי יש לך שני גלגלים מניעים.

זה ההסבר פה, ואצלך:

לומר במקרה של חצי קילו זה יהיה:
0.5 * 9.8 * 0.5 = 2.45N
כפול גלגל של 4.5 ס"מ יוצא כ-11 N-cm
ויוצא שצריך למנוע של 1.12 kg-cm. חלק ל-2 אם יש לך שני מנועים.

אם תמיר 0.5 ק"ג לניוטון זה יוצא לך 4.9N שזוהי המסה - כפול סינוס זווית השיפוע sin(30)=0.5 בסופו של דבר זה יוצא 2.45
אצלך 9.8 זה קילו אחד שהמירו לניוטון, כפול המשקל שהוא 0.5 ק"ג כפול סינוס 30 שזה 0.5 יוצא אותו דבר.
מקווה שיצא ברור איכשהו..

[4Project]

OK, יכול להיות שסתם התבלבלתי...

ומה הכח הדרוש כדי להסיע את האובייקט במשטח ישר? סינוס של 0 זה 0.
או שבמקרים כאלה צריך כבר להתחשב בחיכוך?

אשמח אם מישהו יוסיף הסבר גם על זה.

[עמית פריגוז'ין]

קודם כול צריך להפריד בין שני סוגי חיכוך: חיכוך סטטי וחיכוך דינמי.
חיכוך סטטי הוא חיכוך בין שני חומרים כול עוד אין תנועה בינהם. חיכוך דינמי הוא כוח חיכוך בין שני חומרים שנעים אחד ביחס לשני. החיכוך הסטטי תמיד גדול או שווה לחיכוך הדינמי.
כדי לחשב את החיכוך אתה צריך 2 נתונים:
מקדם חיכוך-עבור כול שני חומרים יש מקדם חיכוך. למשל מקדם החיכוך של קרח וקרח הוא 0.1 לעומת זאת מקדם החיכוך של גומי וקרטון הוא 0.8.
אפשר למצוא טבלאות באינטרנט של מקדמי חיכוך. (למשל: http://www.robot-and-machines-design.co ... w/549.html )
שים לב שישנם 2 מקדמי חיכוך-מקדם חיכוך סטטי עבור החיכוך הסטטי ומקדם חיכוך דינמי עבור חיכוך דינמי.
הנתון השני שצריך הוא הכוח הנורמלי של הגוף-הכוח הנורמלי של הגוף הוא למעשה מסת הגוף כפול כוח המשיכה (9.8 בכדוה"א) כפול קוסינוס זווית השיפוע של הגוף. (למשל אם הגוף יושב על משטח בשיפוע 45 מעלות נכפול את מסת הגוף בקוסינוס 45)
כוח החיכוך הוא פשוט מקדם החיכוך כפול הכוח הנורמלי.

כדי שגוף יתחיל לנוע בכלל הוא חייב שיפעל עליו כוח שגדול מהחיכוך הסטטי. מכוון שהחיכוך הסטטי גדול או שווה לחיכוך דינמי מרגע שעברת את החיכוך הסטטי אתה כבר תתחיל לנוע. מכאן כדי לחשב את מהירות ותאוצת הגוף צריך לבנות משוואות תנועה עבור הגוף- F=MA.
מהמשוואה הזאת אתה יכול לגזור את התאוצה והמהירות של הגוף. (F-זה הכוח הכולל שפועל על הגוף-כוחות המנועים וכוחות החיכוך-את כוחות החיכוך רושמים בסימן שלילי. M זאת מסת הגוף. A זאת תאוצת הגוף)
כמובן שמדובר פה על מצב שהכול אידאלי, וישנו רק כוח חיכוך וכוח שפועל על הגוף.

וזה היה חיכוך על רגל אחת.
אם יש לך שאלות נוספות או משהו לא ברור אתה מוזמן לשאול.

לילה טוב,
עמית פריגוז'ין

[אורן ~:-)]

כדי שגוף יתחיל לנוע בכלל הוא חייב שיפעל עליו כוח שגדול מהחיכוך הסטטי.

היי עמית, תהיתי אם תוכל לעזור לי להבין את הפיסיקה בצורה יותר מדוייקת.
לפי מה שזכור לי חיכוך סטטי עם המשטח נדרש בשביל גלגול בלי החלקה. האם "שבירת" החיכוך לדינאמי לא תיצור החלקה במקום של הגלגלים?
(או במה שונה חישוב הכוחות של גלגל על משטח מגוף על גוף?)

תודה,
אורן.

[עמית פריגוז'ין]

בכול מה שנוגע לגליל שמתגלגל על מדרון וגליל שמחליק על מדרון אתה קצת מתקיל אותי פה... מכניקת גוף צפיד לא הייתה הצד החזק שלי בפיסיקה 1.
אני לא רוצה לתת לך פה עכשיו סתם תשובה בשלוף שלא תהיה נכונה. יום שלישי אני חוזר לצפון, אני אסתכל במחברות שלי ואחזיר לך תשובה על זה.

יום טוב,
עמית

[עמית פריגוז'ין]

אז הורדתי את ערמות האבק מקלסר סמסטר ב', וסוף סוף הנה התשובה שהבטחתי.
התנאי לגלגול טהור (גלגול שבו אין תנועה יחסית בין נקודת ההשקה לבין המשטח) הוא: V=WR.
כאשר V זה מהירות הגוף.
W-מהירות זוויתית.
R-רדיוס הגליל.
על מנת לחשב את התאוצה של גליל על מישור בזווית X שמקיים גלגול טהור (אפשר לחשב גם על ידי שימור אנרגיה וגם מחישובי תנע זוויתי) הנוסחא היא:
(a=m*g*sin(x)/(i+m*r^2
כאשר m זה מסת הגוף, g זה תאוצת הכובד, i זה מומנט האינרציה של הגוף ביחס למרכז המסה שלו, ו-r זה רדיוס הגליל.
מומנט האינרציה ממרכז מסה של גליל מלא (צפיפות מסה אחידה כמובן) הוא: I=R^4*PI/2 (רדיוס ברביעית כפול פאי, חלקי 2)
מה שמעניין זה שנראה שהחיכוך בכלל לא משחק פה תפקיד-נכון שהחיכוך נכנס למשוואות התנועה ככוח ולכן גם נגזר למהירות ולתאוצה, אבל הוא לא מופיע בנוסחא בצורה מפורשת.
אם עדיין יש דברים לא ברורים או שאלות אתם מוזמנים לשאול.

לילה טוב,
עמית פריגוז'ין

[אורן ~:-)]

תודה על ההסבר

[orelv]

חיברתי את המנועים שקניתי והם לא עובדים :\ רק מחר יהיה לי רב מודד בשביל לראות אם יש בעיה בחיבור.
בינתיים עשיתי תוכנה סתם בשביל לבדוק את המנועים, הם מחוברים מפורט 0 ל UNL2003, הUNL2003 מקבל 12V ברגל 9 ואדמה ברגל 8.
האם התוכנית טובה והאם צריך להיות דיליי בין הפקודות?

#include <at89c5131.h>
#include <stdio.h>
void main (void)
{
for (;;)
{
P0=0x11;
P0=0x22;
P0=0x44;
P0=0x88;
}
}

אני יודע שאפשר גם לעשות סדרה של 11 33 22 66 44 CC ואז 88 ועוד פעם מההתחלה.
למנועים יש רק 4 כבלים, קישור למנוע http://www.ebay.com/itm/111013104964?ss ... 1439.l2649
צבע צהוב - P0_0
צבע אדום - P0_1
צבע כתום - P0_2
צבע כחול - P0_3
והמנוע השני מחובר לפי אותו סדר עד ל P0_7.

[עמית פריגוז'ין]

שלום,

כמה דברים: דבר ראשון עד כמה שזכור לי כאשר עובדים עם הרכיב הזה יש צורך שהאדמה של המנוע והאדמה של מתח הפיקוד יהיו משותפים-כלומר שניהם מחוברים לרגל 8.
דבר שני-כן בהחלט צריך לעשות פה השהיות בין פקודה לפקודה, אין שום סיכוי שהמנוע יצליח לעבוד בקצב כל כך גבוה, בטח שלא ישר מהפסקה מלאה, ובטח שלא שהוא עובד עם מתחים כל כך נמוכים (תקן אותי אם אני טועה אבל עד כמה שזכור לי הרכיב הזה מאפשר עד 500 או 800 מיליאמפר).
דבר שלישי והחשוב ביותר! המנוע שיש לו הוא מנוע ביופולר. האם אתה מכיר לעומק כיצד משתמשים במנועים האלה? אך בדיוק חיברת את המעגל שלך?
תעלה לכאן שרטוט מסודר של מה בדיוק מחובר למה ואך-יש לי חשד די גדול שהמנוע לא מחובר בצורה נכונה.

יום טוב,
עמית פריגוז'ין

[orelv]

רגל 2 ו5 של המנוע לא מחוברות, מה שרלוונטי פה זה רק פורט 0 שאליו מחוברים 2 מנועים.
הרכיב מוציא 0.5A
המוכר שקניתי ממנו את המנועים שלח לי את זה : http://www.eminebea.com/en/product/rota ... 17pm-k.pdf זה אומר שהחוטים של רגל 5 ורגל 2 צריכים להיות מחוברים לרגל 8 של הUNL?
המנועים הגיעו עם כבלים בכל הרגליים חוץ מרגליים 2 ו5..
יש מצב שעשיתי נזק למנועים אם חיברתי ככה?

[עמית פריגוז'ין]

אוי אני ממש מאוכזב מעצמי... כתבתי תגובה ארוכה ומשוקעת ובסוף הבנתי שלא קראתי את ההודעה שלך כמו שצריך.
אז נתחיל שוב:

דבר ראשון סביר להניח שלמנוע לא נגרם שום נזק מזה שנתת לו מתח בצורה הזאת.
המנוע הזה הוא בעל 6 חוטים-זה אומר שהוא יכול לשמש בשני "מודי הנעה" BIOPLAR/UNIPOLAR. יהיה לך יותר קל לעבוד אתו בתור מנוע יוניפולר-במיוחד בגלל שאתה עובד עם רכיב ה-ULN.
כן-אתה צריך לחבר את רגליים 2 ו-5 לרגל האדמה של הרכיב ULN שלך. על מנת להניע את הרכיב אתה צריך בכול פעם לתת מתח ברגל אחרת של המנוע ( 1 3 4 6) את הסדר הנכון שבו צריך לתת את המתח תצטרך לגלות בקצת ניסוי וטעייה (אמרת ש-4 החוטים יושבים כבר על צמה-סיכוי טוב שהם יושבים שם בסדר הנכון כבר).
דבר נוסף תוסיף השהיות לתוכנית שכתבת-תתחיל מהשהיות גדולות אפילו 500 או 400 מאיות השנייה. ברגע שתראה שזה עובד אתה יכול להתחיל להקטין את ההשהיה בניסוי וטעייה ולראות מה ההשהיה המינימלית שתעבוד לך בצורה נורמלית בלי תקיעות של המנוע (אני מעריך משהו באזור ה-50-70 מאיות).

יום טוב,
עמית פריגוז'ין