מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **razt** » ו' ספטמבר 05, 2003 12:58 pm

שלום
תסתכלו על הרובוט הבא :
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/rob ... index.html
אני רוצה לבנות אותו ואני צריך עזרה מכם. מישהו מכיר רכיבי gyro או כרטיסים מוכנים לכך במחיר טוב?
בנוסף - האם אתם מכירים את רכיב adxl202 ויכולים לומר לי אם הוא מספיק לבניית הרובוט (ללא שמוש ב gyro)?

תודה
רז

על ידי **השחר העולה** » ו' ספטמבר 05, 2003 1:12 pm

1. בשביל לבנות את הרובוט - מה הרקע שלך (כל רקע - אלק' תכנות וכו) ומה היכולת הכלכלית - מה התקציב
2. adxl202 הוא מד תאוצה . הוא יכול למדוד את כוח הכובד ואם אתה בזווית אליו הוא יהיה יותר קטן. זה אומר לך איפה אתה. ג'יירו לעומת זאת, זה נגזרת של קריאה זו - הוא אומר לך לאיפה אתה נע ובאיזה מהירות. זה יהיה מאד מטופש לא להשתמש בשניהם, אבל אפשרי. מטופש? כן , כי עדיף להשתמש קודם כל בג'יירו ותוספת מד תאוצה כדי לבטל את תופעת ה DRIFT שעלולה להופיע.

על ידי **גיא יונה** » ו' ספטמבר 05, 2003 6:26 pm

שלום רב,

אישית, אני חושב שאין כל טעם להשתמש בחיישן תאוצה וג'יירו בו זמנית ביישום כזה, בייחוד לא בשלבים הראשונים (הסבר יבוא תיכף) הג'יירוסקופ הוא בסה"כ מד מהירות זוויתית, וניתן להשתמש בו על מנת לייצב את הרובוט, אם כי הוא בהחלט מושפע מתופעת סחיפה (כמו ששחר אמר) - כלומר עלולה להצטבר טעות "נגררת" במהלך הזמן, שביישום שכזה היא עלולה לעבור את הזוית הקריטית מהר מאוד. מד תאוצה יכול להיות טוב יותר במקרה זה, כי הוא חסין לבעיות סחיפה, אך דרושה במקרה הזה בקרה יותר מתוחכמת, מאחר ואתה רוצה שהרובוט גם יפעיל תאוצה בעצמו. יש להפעיל כל מיני קיזוזים עם תנועת הרובוט עצמו, ואין זה דבר פשוט. לשם כך ניתן להשתמש בג'יירוסקופ, המאפשר לך לקבל מידע נוסף עבור בקרת הרובוט בזמן התנועה. אין טעם לקנות את הג'יירוסקופ לפני שאתה מסוגל לבנות רובוט העומד על שני גלגלים בכוחות עצמו. כמובן צריך להתחשב גם בשיקולי הדיוק המקסימלי שניתן להפיק מכל חיישן (וצריך דיוק גבוה לאיזון מסוג זה) ובשיקולי עלות. חיישנים מדוייקים עלולים לעלות הרבה מאוד כסף - הרבה מעבר לתקציב שלך (אני מניח שאתה אדם פרטי).

עצה לסיום - אם זהו הרובוט הראשון שאתה בונה, ובמיוחד אם אין לך נסיון בבקרה (כן אני מתכוון לתורת הבקרה... יש לממש לפחות בקר PI למטרה זו - אם לא בקרים מתוחכמים יותר), אני ממליץ לך בחום להתחיל בפרוייקט אחר. זהו פרוייקט מסובך מאוד, וטומן בחובו הרבה תיסכול. ישנם כ"כ הרבה גורמים שעלולים לחבל בהצלחתך אפילו להעמיד את הרובוט, ובודאי שלא לגרום לו לנוע (רק חשוב על שיעורי דיוק החיישנים, המרות ה-A\D, בקרת המנועים המדוייקת, בחירת קבועי הבקרה...).

אם אתה תלמיד תיכון חסר נסיון קודם, ובונה רובוט זה במסגרת פרוייקט (אתר זה במקורו נוצר עבור תלמידי תיכון), סיכוייך בהצלחת הפרוייקט הם לדעתי אפסיים, ולעליך לבחור בפרוייקט אחר.
צר לי על השפה הבוטה, אך אני מרגיש שבחובתי להזהיר אותך מפני פרוייקטים קשים מידי - יהיה לי צר מאוד לשמוע אם תוציא מאמץ, זמן וכספים רבים על פרוייקט שהוא בבירור מעבר ליכולתך (גם הכספית, אלא אם כן...).

נשמח מאוד לשמוע באתר על החלטתך ועל התקדמותך בפרוייקט זה או בפרוייקטים אחרים, אנא עדכן אותנו!

בברכה,

גיא יונה
עורך האתר

על ידי **השחר העולה** » ו' ספטמבר 05, 2003 6:38 pm

גיא - טעות בידך. לא קראתי את הכל אבל ישר ניגשתי לעניין. על מנת ליישר את הרובוט יש גם לדעת לאיזה כיוון וגם לדעת כמה מהר. ג'יירו ישר יאמר לך את מהירותך, בעוד עם מד תאוצה - ההבדל בין 2 קריאות מייצג את המהירות (נגזרת של מדידת תאוצה=מדידת מהירות) ויש לאמר מיד כי לעשות אלגוריתם PID של מהירות בעזרתו ואת האינטגרל להשוות ישירות למד התאוצה, שכן האינטגרל הוא זה שעלול , לאחר שהרובוט מתייצב, להשאיר את הרובוט ישר - פוטנציאל מקסימום לא יציב - אתה לא מסכים? בכל מקרה צריך להפעיל לדעתי
אלגוריתם מהירות PID - לזוויות גדולות יחסית
אלגוריתם מיקום PID לזוויות יותר קטנות.
לדעתי לפחות.... אני מניח שיש מספיק ידע על מטוטלות הפוכות.

על ידי **גיא יונה** » ש' ספטמבר 06, 2003 1:23 pm

שחר - כמו שכתבת בעצמך, כדי לטפל בזויות קטנות מספיק למדוד את המיקום בלבד. אני יוצא מנקודת הנחה שהרובוט צריך לטפל רק במקרים של זוויות קטנות כאשר מתחילים לבנות אותו, ואחר כך אפשר להוסיף טיפול נפרד בזויות גדולות, שמצריך גם מדידת מהירות. בכל מקרה הטיפול בקלט אחד פשוט יותר. אל תגיב על הודעות שאתה לא קורא - בסופו של דבר אנחנו אומרים את אותו הדבר (כרגיל...) ומשעממים את מי שקורא את ההודעות שלנו...

בנוגע לאלגוריתם הבקרה - כתבתי PI כיוון שאני חושב שהתדירות הגבוהה יחסית של התנודות מחייבת כיוונון מאוד זהיר של המקדם הדיפרנציאלי - והוא עלול אף לפגוע בביצועים, אבל אני מניח שבקר PID טוב יכול לעלות עליו (או בקרים אחרים...). בכל מקרה כדאי למי שמתכוון לבנות רובוט כזה להתנסות קודם עם מטוטלת הפוכה.

אין לי שום כוונה להכנס לויכוח כעת על בקרה - פשוט נעמוד ונשמע מה הבחור מתכוון לעשות....

גיא יונה

על ידי **השחר העולה** » ש' ספטמבר 06, 2003 2:03 pm

הי אם כבר מדברים בדיוק עשיתי מועד ב בבקרה - קיבלתי 96 ! מזלטוב לי

על ידי **holopoint** » א' ספטמבר 07, 2003 9:23 am

אני בניתי רובוט כזה עם שני סרבו ו ADXL202 אחד
הרובוט היה רק נסיון, ידעתי שחישן אחד לא מספיק, צריך גם GYRO.
הוא לא הצליח לנסוע, אבל הצליח לעמוד כ 15 שניות לבד, מרקד ותזזיתי.
מסקנות :
צריך חישן GYRO בנוסף לתאוצה כי ווברציות ורעידות משפיעות על מד התאוצה (כמובן)
מנועים ! המנוע צריך הרבה כוח במהירות נמוכה וזה אומר מנועים איכותיים.

בקרוב אני אתחיל לעבוד על גרסה 2.0 של הרובוט,
עם מנועי pitmann וגם Gyro של Analog Devices

אכן זהו פרוייקט לא פשוט.

על ידי **השחר העולה** » א' ספטמבר 07, 2003 9:28 am

איזה בקרה עשית לרובוט בדיוק?

על ידי **holopoint** » א' ספטמבר 07, 2003 9:56 am

משהו פשוט מאוד,
נרמול מד התאוצה והפיכתו ישירות למהירות (וכיוון) של המנועים.
הוספתי גם ממוצע עם כמה קריאות אחרונות כדי קצת לשכך סטיות.
פרימיטיבי אבל אכשהוא עובד. לפעמים.
הרובוט עומד (זמן מוגבל) אבל עם המון קפיצות קדימה-אחורה.
שבניתי אותו לא ידעתי מה זה PID.
את הבא אני איישם כנראה עם PID.

על ידי **השחר העולה** » א' ספטמבר 07, 2003 10:22 am

כמובן שעוד דבר ששכחתי לאמר, שאתה צריך לדעת אם אתה נוטה קדימה או אחורה ולאן אתה צריך לנוע - ובשביל זה חייבים ג'יירו עם אסלומטר.

עכשיו אם אתה צריך איזה REVIEW על אלגוריתמי מיקום ומהירות עבור מטוטלת הפוכה (PID)... אני כאן

שחר

על ידי **bintesla** » ו' ספטמבר 26, 2003 10:47 pm

עולה 500 שקל בערך והוא מדויק חבל על הזמן יש לי קצת ניסיון איתם

על ידי **השחר העולה** » ו' ספטמבר 26, 2003 11:37 pm

איזה 500? 49 דולר, שזה פחות מחצי ומדוייק מספיק ויש לי נסיון מלא איתו.
שחר

על ידי **shtroodel** » ו' ספטמבר 26, 2003 11:46 pm

שחר 49 זה הרבה פחות מחצי מ500...

וראיתי לפחות את המד תאוצה המדובר גם בהרבה פחות מזה כרכיב בודד אבל הוא בא רק כ SMT

על ידי **השחר העולה** » ו' ספטמבר 26, 2003 11:55 pm

שטדלר אדיוט ! 49 דולר זה פחות מחצי 500 שקל! לפעמים אני תוהה.... יש לך אלקטרולייט במקום מוח? אתה בעצם קבל גדול???

על ידי **bintesla** » ש' ספטמבר 27, 2003 12:26 am

יש גירו רגיל
יש גירו פיאזו
יש גירו פאזו שומר כיוון

כולם גירו רק שהריאשון עולה 70 ש"ח והאחורן עולה 500 ש"ח ויותר והוא בגודל של חצי קןבית סוכר

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

מנסה לבנות balanced robot, צריך עזרה בנושא gyro

מנסה לבנות balanced robot, צריך עזרה בנושא gyro

איזון רובוט

תוספת המהירות לבקרה

תקנה גירו פיאזו שומר כיוון למסוקים על שלט

אתם לא מבינים כלום

מי מחובר