למשל להלן תוכנה שלי שעושה דברים אחד אחרי השני שאני כתבתי לבד,
הוספתי הערות באנגלית כי הקומפיילר שלי הופך עברית אז אם אתם רואים שגיאות כתיב אתכם הסליחה
.
המערך what2do שולט על פעולת הרובוט.
המערך howlong קובע את זמן הפעולה בשניות.
PCCAP1H שולט על מהירות המנוע הימני,
PCCAP2H שולט על מהירות המנוע השמאלי.
שימוש במעבד של ATMEL: at89c5131.
בP1 מחוברים המנועים (עם גשר או בלי איך שבא לכם):
P1_0 מחובר הכיוון של המנוע.
P1_1 מחובר הכיוון של המנוע השני.
P1_4 מחובר האפשר של המנוע
P1_5 מחובר האפשר של המנוע השני.
ב P3_2 מחובר לחצן או מה שבא לכם שיבדוק שהרובוט פגע בקיר.
לקח לי בערך חצי שעה לכתוב את התוכנית ואת הרובוט קצת יותר (לוקח לי הרבה זמן להשיג חלקים
)
והקוד שלי:
- קוד: בחר הכל
#include <at89c5131.h>
unsigned char POINTER; //The Position Of the ToDo List
unsigned char what2do[5]; //What to do
unsigned char howlong[5]; //How Long to do it
unsigned char PCCAP1H[5]; //Speed (PWM) Of motorA
unsigned char PCCAP2H[5]; //Speed (PWM) Of motorB
#define farward 0x3
#define backward 0x0
#define left 0x1
#define right 0X2
void external1 (void) interrupt 0{ //What To do While Interrupt
//**************************************************************
// Here We Write New Commands
// Because That The Robot Has
// Saw A Wall
//**************************************************************
TR0=0; //cancel timer0
POINTER=1; //Set Pointer To Start
TH0=0X84; //Restart the counter to start point
TL0=0X80; //Restart the counter to start point
what2do[POINTER]=backward; //set motors to go backward
howlong[POINTER]=0x01; //For 1 sec
PCCAP1H[POINTER]=210; //PWM1 = 210
PCCAP2H[POINTER]=210; //PWM2 = 210
POINTER++; //inc pointer to write the next command
what2do[POINTER]=left; //set motors to go left
howlong[POINTER]=0x02; //For 2 sec
PCCAP1H[POINTER]=210; //PWM1 = 210
PCCAP2H[POINTER]=210; //PWM2 = 210
POINTER++; //inc pointer to write the next command
what2do[POINTER]=farward; //set motors to go farward
howlong[POINTER]=0xff;; //For endless time
PCCAP1H[POINTER]=190; //PWM1 = 190
PCCAP2H[POINTER]=190; //PWM2 = 190
POINTER=1; //set pointer back to the start point
TR0=1; //enable timer0
return;}
void Enable_Timer0(void){ //Enabled Timer0
//**************************************************************
// Here We Enable the timers
//**************************************************************
TMOD=0x01; //mode1 - counters
EA=1; //Enable All
ET0=1; //Enable Timer0
TH0=0X84; //TimerO Start Point High
TL0=0X80; //TimerO Start Point LOW
TR0=1; //TIMER0 RUN
EX0=1; //External Interrupt0 enable
return;}
void init_pwm(){
//**************************************************************
// Here We Enable the PWM
// (pulse width modulation)
//**************************************************************
CCON= 0x40;
CCAPM1=0x42; //PWM1=1, ECOM1=1
CCAPM2=0x42; //PWM2=1, ECOM2=
return;}
void Timer (void) interrupt 1{ //Timer0 Function
//**************************************************************
// External interrupt0 code.
// do what the arry "what2do"
// tell us to do, for "howlong"
// seconds
//**************************************************************
static unsigned char count=0;
TR0=0; //Disable timer 0
TH0=0X84; //reload timer0 high for 1 sec
TL0=0X80; //reload timer0 low for 1 sec
count++;
if(count==0x1E){ // if it count 0x1E times 0X8480 (for 1 sec delay) then
if(howlong[POINTER]<0xff){ //if its not endelss then
howlong[POINTER]--;} //count -1 sec
if(howlong[POINTER]<=0){ //if it finished to count seconds that we write in howlong[POINTER] then
POINTER++; //INC the pointer
CCAP1H=PCCAP1H[POINTER]; //reload PWM (control the motorA speed)
CCAP2H=PCCAP2H[POINTER]; //reload PWM (control the motorB speed)
}
count=0;} //reCount
//P2=howlong[POINTER]; //TEST POINT!
TR0=1; //Enable Timer0
return;}
void MOTORS(unsigned char direc){
//**************************************************************
// Function that controll the motors
// left or right.
//**************************************************************
if((direc&0x01)==1){
P1_0=1;}
else if((direc&0x01)==0){
P1_0=0;}
if((direc&0x02)==2){
P1_1=1;}
else if((direc&0x02)==0){
P1_1=0;}
return;}
void main(void){
//**************************************************************
// Function that controll the motors
// left or right.
//**************************************************************
Enable_Timer0(); //enable timer0
init_pwm(); //enable PWM to control motor speed
POINTER=0; //set the pointer to the start
what2do[POINTER]=farward; //set command to go farward
howlong[POINTER]=0xff; //for enless time
PCCAP1H[POINTER]=190; //speed controller motorA
PCCAP2H[POINTER]=190; //speed controller motorB
CCAP1H=PCCAP1H[POINTER]; //speed controller motorA
CCAP2H=PCCAP2H[POINTER]; //speed controller motorB
while(1){
MOTORS(what2do[POINTER]);} //Set the motor directions
}
נורא נורא מקווה שאהבתם אותו ואשמח לתגובות (אני חדש פה
)
אם תאהבו אותו או שיהיו תגובות או בקשות אשמח לכתוב קודים נוספים.
ד"א,
אחרי קימפול התוכנה תופסת 346 בתים, אם יש לכם עצה יעילה שתפחית את הקוד אז אחלה
