מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי שם » ב' אוגוסט 04, 2003 3:41 pm

ממש עשיתם לי סיבוך עם המידע באתר וההודעות שראיתי בפורום לגבי מנועים:
עד עכשיו הייתי סבור שזה לא משנה באיזה מנוע אני אשתמש, אבל עכשיו ראיתי כמה הודעות ונכנסתי לבלבול.
האם מנוע הוא לא אותו סליל נחושת פשוט המוקף בשני מגנטים שמסתובב כשמעבירים לו זרם? , כלומר, האם אני לא יכול להשתמש (לצורך הנעת רובוט) במנוע קטן ורגיל וזול (מהמנועים הרגילים האלה שעולים בסביבות 5-10 שקל, או למשל אלה שנמצאים במאווררים על בטריות :-)

?

או שמא צריך איזה מנוע מיוחד שעולה המון כסף?
ובכלל, מה ההבדל בין המנועים, הרי כמו שאמרתי, זה בסך הכל סליל מוקף במגנטים?

דרוש (בבקשה) הסבר מפורט.

תודה

על ידי **שים** » ב' אוגוסט 04, 2003 3:45 pm

אגב, החיפוש בפורום שלכם משום מה לא עובד...

ועוד משהו, אם כבר שאלתי על מנועים אז אפשר לדעת סדר גודל של מחירים והפנייה למקום שאפשר לקנות בו? וגם, מאיפה אפשר לקנות\להשיג גלגלים מתאימים?

תודה רבה רבה..

על ידי **השחר העולה** » ב' אוגוסט 04, 2003 3:53 pm

כן מנוע DC זה סתם מנוע בין 2 מגנטים וכולם אותו דבר
כמו שמנוע של מכונית הוא סתם עם בוכנות וכולם אותו דבר.
כן הא?! אתה יכול להשתמש במנועים הקטנים השאלה אם יהיה להם מספיק כוח להזיז משהו בכלל (זה שהם נעים מהר זה טוב, יש סיכוי שהם בכלל לא יתחילו לזוז כי יהיה עליהם יותר מידי משקל או משהו דומה) ואין לי כוח להיכנס להבדל בין מנועים... שטדלר , תעשה קצת את העבודה שחורה , אני עייף
במפי

על ידי **shtroodel** » ב' אוגוסט 04, 2003 5:41 pm

חחח אוקיי...

תבדיל קודם כל בין מנועים שנועדו להסתובב בצורה חופשית (מנועי זרם ישר) ובין מנועי צעד אשר יזוזו בזווית קבועה עם כל פולס חשמלי שיעבור בהם (וגם הם מערך כלשהו של סלילים ומגנט).

שני הסוגים יכולים להניע רובוט אולם עם צורות בקרה שונות (במנוע זרם ישר אתה משנה את המתח בין ההדקים כדי לקבל שינוי במהירות בזמן שבמנוע צעד אתה משנה את התדר שבו נשלחים האותות אל המנוע ועליך לספק אותם בסדר מסויים)

בתוך מנועי הזרם הישר יש לך את המנועים הרגילים בהם החלפת הקוטביות מתבצעת בצורה מכאנית, ויש כאלה שבהם ההחלפה מבוצעת בכל חצי סיבוב בבקר המנוע והם מסוג EC או ElectronicallyCommutated הייתרון במנועים אלה הוא יעילות גדולה יותר ופחות רעשים חשמליים שנובעים מההחלפה.

מנוע סרבו הינה הגדרה כוללת למנוע חשמלי שמחובר אליו מתקן שנותן פידבק כלשהו לגבי סיבוב, מיקום או מהירות סיבוב המנוע. אולם סרבו הוא גם שם של רכיב שהתחיל בתור מתקן להנעת חלקים בטיסנים עם שלט רחוק ומצא את דרכו גם אל הרובוטיקה- הוא מקבל אותות ברוחב מסויים ולפיהם נע בתחום של 180 מעלות, עם שינוי קל הוא יכול להסתובב בצורה חופשית או לקבל בקרה רגילה של מנוע זרם ישר.

בלי קשר לסוג המנוע כל המנועים (מלבד סרבואים שכבר באים עם גיר מובנה) צריכים תמסורת כלשהיא כדי להמיר מהירות לטורק (מומנט פיתול), לכל רובוט לפי משקלו החיכוך שלו עם הקרקע וקוטר הגלגל יש דרישה מסויימת של טורק התחלתי- המנוע שלך לאחר ההמרה חייב לעמוד בדרישה הזו אחרת הוא לא יזוז כלל. מרגע שהתחלת לנוע הטורק ומהירות הסיבוב של המנוע ייקבעו את המהירות המקסימלית של הרובוט ואת קצב ההאצה שלו.

כלומר יש המון גורמים שנכנסים למשוואה של איזה מנוע עדיף לרובוט (מתח, זרם, יעילות, יחס המרה, מחיר וכו'...) ברגע שתדע את הנתונים של הרובוט ואת התקציב שלך למנוע תוכל לפרסם אותם בפורום ונשמח לסייע לך לבחור מנוע.

לגביי המנועים הקטנים שדיברת עליהם- יהיה להם כוח להניע רובוט קטן מאוד ואם יהיה להם כוח ליותר מזה יהיו להם דרישות זרם רצחניות.

מקווה שהמגילה הזו עזרה במשהו..

על ידי **שםי** » ג' אוגוסט 05, 2003 11:08 am

מישהו יודע איפה יש לינק למאמר יותר רחב בעניין זה?

וגם בנושא הגלגלים, איפה קונים וכמה עולה?

ומה גדר המחיר של מנועים שהם "בסדר" לרובוט בינוני?

ואחרון, האם אפשר לשלוט ב-PWM על מנועי צעד דרך כל מעבד (PIC למשל?) או שצריך איזה מודול מיוחד? מכיוון שקראתי את המאמר על המעבדים 8051 של אינטל שיש באתר והיה רשום משהו בסגנון "המעבד הזה טוב אבל חסר לך מודול ל-PWM"- בשביל מה צריך תמיכה מיוחדת ב-PWM, זה לא פשוט לחבר מנוע ליציאה של מיקרוקונטרולר ולשלוח דפקים חשמליים ליציאה הזו.

וסליחה על הבורות והעניות ותודה רבה מאוד על התשובות!

על ידי **השחר העולה** » ג' אוגוסט 05, 2003 11:43 am

על המאמר של אביב על ה- 8051 או יותר נזה , מכיוון שהוא מכיר את ה8015 הכי טוב (כי רק הוא עבד עם זה) אז תשאל אותו.

על ידי **אביעד** » ש' ספטמבר 13, 2003 8:29 am

את הגלגלים לרובוטים אתה כעיקרון יכול להשיג כמעט בכל מקום...,
ישנם חנויות טמבור אשר מחזיקות גלגלים,אתה יכול לנסות בעשה זאת בעצמך,או ב-ace קנה ובנה,אתה יכול לאלתר,וכו'...

נ.ב
אם בכל זאת לא תמצא,
אז יש לי מעבדת אלקטרוניקה ורובוטיקה ויש לי הרבה גלגלים מכל סוג שהוא.
אתה תמיד מוזמן ליצור איתי קשר:
ב-ICQ:
168380930
או באי מייל:ai17@walla.co.il

על ידי **אורח** » ב' נובמבר 01, 2004 9:33 pm

shtroodel כתב:חחח אוקיי...

תבדיל קודם כל בין מנועים שנועדו להסתובב בצורה חופשית (מנועי זרם ישר) ובין מנועי צעד אשר יזוזו בזווית קבועה עם כל פולס חשמלי שיעבור בהם (וגם הם מערך כלשהו של סלילים ומגנט).

שני הסוגים יכולים להניע רובוט אולם עם צורות בקרה שונות (במנוע זרם ישר אתה משנה את המתח בין ההדקים כדי לקבל שינוי במהירות בזמן שבמנוע צעד אתה משנה את התדר שבו נשלחים האותות אל המנוע ועליך לספק אותם בסדר מסויים)

בתוך מנועי הזרם הישר יש לך את המנועים הרגילים בהם החלפת הקוטביות מתבצעת בצורה מכאנית, ויש כאלה שבהם ההחלפה מבוצעת בכל חצי סיבוב בבקר המנוע והם מסוג EC או ElectronicallyCommutated הייתרון במנועים אלה הוא יעילות גדולה יותר ופחות רעשים חשמליים שנובעים מההחלפה.

מנוע סרבו הינה הגדרה כוללת למנוע חשמלי שמחובר אליו מתקן שנותן פידבק כלשהו לגבי סיבוב, מיקום או מהירות סיבוב המנוע. אולם סרבו הוא גם שם של רכיב שהתחיל בתור מתקן להנעת חלקים בטיסנים עם שלט רחוק ומצא את דרכו גם אל הרובוטיקה- הוא מקבל אותות ברוחב מסויים ולפיהם נע בתחום של 180 מעלות, עם שינוי קל הוא יכול להסתובב בצורה חופשית או לקבל בקרה רגילה של מנוע זרם ישר.

בלי קשר לסוג המנוע כל המנועים (מלבד סרבואים שכבר באים עם גיר מובנה) צריכים תמסורת כלשהיא כדי להמיר מהירות לטורק (מומנט פיתול), לכל רובוט לפי משקלו החיכוך שלו עם הקרקע וקוטר הגלגל יש דרישה מסויימת של טורק התחלתי- המנוע שלך לאחר ההמרה חייב לעמוד בדרישה הזו אחרת הוא לא יזוז כלל. מרגע שהתחלת לנוע הטורק ומהירות הסיבוב של המנוע ייקבעו את המהירות המקסימלית של הרובוט ואת קצב ההאצה שלו.

כלומר יש המון גורמים שנכנסים למשוואה של איזה מנוע עדיף לרובוט (מתח, זרם, יעילות, יחס המרה, מחיר וכו'...) ברגע שתדע את הנתונים של הרובוט ואת התקציב שלך למנוע תוכל לפרסם אותם בפורום ונשמח לסייע לך לבחור מנוע.

לגביי המנועים הקטנים שדיברת עליהם- יהיה להם כוח להניע רובוט קטן מאוד ואם יהיה להם כוח ליותר מזה יהיו להם דרישות זרם רצחניות.

מקווה שהמגילה הזו עזרה במשהו..

על ידי **אורן ~:-)** » ב' נובמבר 01, 2004 10:50 pm

shtroodel כתב:רובוט לפי משקלו החיכוך שלו עם הקרקע וקוטר הגלגל יש דרישה מסויימת של טורק התחלתי-
המנוע שלך לאחר ההמרה חייב לעמוד בדרישה הזו אחרת הוא לא יזוז כלל. מרגע שהתחלת לנוע הטורק ומהירות הסיבוב של המנוע
ייקבעו את המהירות המקסימלית של הרובוט ואת קצב ההאצה שלו.

האם תוכל להביא נוסחאות לחישוב הגורמים הנ"ל?

לאביעד:
מה בדיוק לחפש כשבאים לחנות? (שלום אני מחפש גלגלים לרובוט? :wink:

)
האם תוכל לתת דוגמא לאילתור גלגלים?

לשםי\שם\שים:
ל-8051 אין מעגל פנימי לשליטה על pwm כמו פורט שאתה שולח אליו תדר רצוי ורמת הפעלה ויש לך יציאה מוכנה שעושה את זה ברקע.
במקום אתה צריך להכניס את ה-PWM כחלק מהתוכנה שלך.
אם תרצה דוגמאות לתוכנה שכזו באמצעות הטיימרים:
http://www.iguanalabs.com/pwm.htm
http://www.iguanalabs.com/pwmled2.asm

על ידי **shtroodel** » ג' נובמבר 02, 2004 10:10 pm

בגדול- תדאג שהמומנט שלך בנקודת ההשקה לקרקע (המומנט המתקבל לאחר התמסורת חלקי רדיוס הגלגל המניע) יהיה שווה או גדול ממשקל הרובוט (או חצי ממשקל הרובוט אם יש שני גלגלים מניעים וכן הלאה).

מהירות זה דבר שהוא יותר בעייתי לחשב כי הוא תלוי בעומס שיהיה תכלס על המנוע בזמן הריצה שלו ואין לך דרך טובה לחשב את זה ברובוט מאולתר... תוריד 30-40% מהמהירות המקסימלית של המנוע ותקבל את המהירות שבה הוא ירוץ פחות או יותר.

התאוצה מקיימת את F=Ma כשהכוח הוא המומנט פחות האיבוד שיש לך על חיכוך וכאלה והמסה היא המשקל הכולל של הרובוט.

על ידי **TheElectricTowel** » ד' נובמבר 03, 2004 2:50 am

אורן ~:-) כתב:
shtroodel כתב:לשםי\שם\שים:
ל-8051 אין מעגל פנימי לשליטה על pwm כמו פורט שאתה שולח אליו תדר רצוי ורמת הפעלה ויש לך יציאה מוכנה שעושה את זה ברקע.
במקום אתה צריך להכניס את ה-PWM כחלק מהתוכנה שלך.

אה... לא נכון!
יש לו ועוד איך.
תבדוק בדפי נתונים, הם מציינים את זה בפירוש. זה חלק מה- PCA.
לפחות ב- 8051 של פיליפס שיש לי - http://www.semiconductors.philips.com/pip/P89C51RC2.html