מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **bigO** » א' ינואר 16, 2005 3:06 pm

לגולשי הפורום שלום רב!
הנני מתכנת בשפת 51c ולאחורנה נתקלתי בבעיה רצינית אנני מצליח לגרום לרובוט לנסוע בקו ישר..!
אם מישהו מהגולשים יוכל לפרסם לי אלגרותים בעברית או באיסיסי או העזרה הכי טובה בשפת 51C קוד המסביר כיצד עושים זאת
אודה לו מאוד!

בתודה מראש לכל העוזרים

על ידי **אמנון** » ב' ינואר 17, 2005 1:33 am

אפס גדול שלום :wink:

בכדי שאפשר יהיה לתת לך תשובה למה הרובוט שלך לא נוסע ישר , רצוי שנדע באיזה רובוט מדובר (אלא אם מדובר ברובוט בשם C51 ).

אז אנא העלה סירטוט תמונה או כל רעיון אחר שיעזור לנו לעזור לך .

אמנון :shock:

על ידי **bigO** » ב' ינואר 17, 2005 4:20 pm

אני מתעסק במנועי DC ומתכנת בתכונה C51
הרובוט אינו נוסע בקו ישר מסיבות רבות כגון הסרזיז אי אחידות במנועים וכו'...
על מנת להתגבר על בעייה זו אני מעוניין בקטע קוד בעברית C או ומומלץ בקטע קוד בשפת 51C
כך שהרובוט יינסע בקו ישר במרחק קבוע מהקיר ובמידה שיתקיים סטייה הוא יייתאזן אוטומטית.
מקווה שהבהרתי כעת את כוונתי
ותודה רבה לכל העוזרים!

על ידי **bigO** » ב' ינואר 17, 2005 4:22 pm

אני מתעסק במנועי DC ומתכנת בתכונה C51
הרובוט אינו נוסע בקו ישר מסיבות רבות כגון הסרזיז אי אחידות במנועים וכו'...
על מנת להתגבר על בעייה זו אני מעוניין בקטע קוד בעברית C או ומומלץ בקטע קוד בשפת 51C
כך שהרובוט יינסע בקו ישר במרחק קבוע מהקיר ובמידה שיתקיים סטייה מסיבה כלשהי הוא ייתאזן אוטומטית וימשיך לנסוע בקו ישר במרחק מסויים מהקיר.
מקווה שהבהרתי כעת את כוונתי
ותודה רבה לכל העוזרים!

על ידי **אורח** » ב' ינואר 17, 2005 4:23 pm

אמנון כתב:אפס גדול שלום
בכדי שאפשר יהיה לתת לך תשובה למה הרובוט שלך לא נוסע ישר , רצוי שנדע באיזה רובוט מדובר (אלא אם מדובר ברובוט בשם C51 ).

אז אנא העלה סירטוט תמונה או כל רעיון אחר שיעזור לנו לעזור לך .

אמנון

על ידי **אורן ~:-)** » ב' ינואר 17, 2005 9:48 pm

יש לך חיישנים כלשהם על הרובוט? (אינקודרים, חיישני מרחק,אחר?)

על ידי **אמנון** » ב' ינואר 17, 2005 11:21 pm

BIG O שוב שלום
בנוסף לשאלתו של אורן , יש הרבה מאוד דרכים לבנות רובוט שנוסע , לדוגמא עם מנוע ניפרד לכל גלגל , או עם מנוע אחד לכל הגלגלים ומנוע אחד להגה ועוד ועוד.

כל אחת מצורות הבניה משפיעה על הנסיעה . בכדי שמי מאיתנו יוכל לתת לך תשובה , אתה חייב לתת לנו סירטוט או תמונה של מבנה הרובוט שלך .
בנוסף חשוב לדעת האם יש אנקודרים ברובוט שלך ולהיכן הם מחוברים , לגלגל או למנועים.

אמנון :shock:

על ידי **bigO** » ג' ינואר 18, 2005 2:28 pm

יש לי ברובוט חיישני IR ואין למנועים עצמם חיישנים.
מאחר והרובוט פונה רבות וקיימת סטייה בין מנוע למנוע אני רוצה להיות בטוח שהרובוט נוסע בקו ישר ובמידה והוא סוטה הוא צריך להתייצב אוטומטית.

נ.ב אין לי שרטוט של הרובוט.
אך אם תזדקקו ליותר מידע אני אציין אותו.

על ידי **אמנון** » ג' ינואר 18, 2005 3:24 pm

BIG O
אכן אנחנו חייבים עוד מידע, חפש שירטוט של רובוט אחר שדומה, צלם , צייר או הסבר ממש טוב (הכי פחות עדיף).

בנוסף אם אני לא טועה אין מנוס לאיזה חיישן שיבדוק לאן אתה נוסע (מהירות הגלגלים או בדיקת מיקום מסודרת כלשהי). הרי אפילו שני מנועים זהים שמקבלים אותו זרם לא מיסתובבים בדיוק באותו קצב , שלא לדבר על שני גלגלים שההקף שלהם לא בהכרח זהה.

אז ילה שנס מותניים ושלך סירטוט.
אמנון :shock:

על ידי **bigO** » ג' ינואר 18, 2005 3:34 pm

תיראה הרובוט בצורת מלבן ובצד ימיו שמאל (בדפנות הארוכות) ממוקם 2 חיישני IR.
אני רוצה שהרובוט יינסע בצמוד לקי השמאלי ויפיעיל את החיישנים השמאליים שלו.
הרובוט אמור לשמור את הקריאה מ2 החיישנים השמאליים ולהחסיר בכל רגע ורגע את ערכי החיישנים אם תוצאת החיסור מ2 החיישנים שונה מ0 או ערך השווה ל0 במעט עליו להתייצב ולנסוע ישר
(אין לי מושג איך לגרום לו להתייצב)
ותודה לכל העוזרים!

על ידי **bigO** » ג' ינואר 18, 2005 4:55 pm

בבקשה בבקשה מי שיודע או יכול לעזור לי בבקשה שישאיר פה הודעה...
אני צריך עזרה בדחיפות...!

על ידי **Daniel-Orion** » ג' ינואר 18, 2005 6:22 pm

אתה רוצה אלגוריתם או קוד?

על ידי **אורן ~:-)** » ג' ינואר 18, 2005 6:23 pm

אני יוצא מתוך נקודת הנחה שהקיר השמאלי ישר, ושיש לך שני מנועים, אחד משמאל והשני מימין.
אם אתה רוצה שהרובוט ינוע בקו ישר במקביל לקיר, אתה משווה את שני הקריאות מהחיישנים כפי שציינת.
אם הנתון משני החיישנים שווה הרובוט נוסע ישר והכל סבבה, שני המנועים יסתובבו במהירות זהה.
אם תוצאות המדידה שונות אתה צריך להפעיל את אחד המנועים יותר מהר מהשני כך שהרובוט יסטה קצת ויתקן את הסטייה.
לדוגמא: אם חיישן שמאל קידמי יותר קרוב לקיר השמאלי, המנוע השמאלי יפעל יותר מהר וכך הרובוט יסטה ימינה ויתקן את הסטייה.
אותו הדבר לצד שני, אם חיישן שמאל אחורי יותר קרוב המנוע הימני יפעל יותר מהר, הרובוט יסטה שמאלה וכו'.

אתה צריך לבנות פרוצדורה שמשווה כל הזמן בין החיישנים ומתקנת את מהירות המנועים בהתאם.

על ידי **bigO** » ג' ינואר 18, 2005 6:38 pm

אם תוכלו לרשום לי קוד מקור הדבר מאוד יעזור לי...(Daniel-Orion)
ועבור אורן ~:-) רעיון יפה...אך כיצד מתרגמים אותו ל51C?

על ידי **אמנון** » ג' ינואר 18, 2005 7:12 pm

BIG O ואורן
אורן האם לא כדי שהתיקון לא יהיה לינארי (כלומר ככל שאתה מיתקרב למרחק הנכון 0, ההבדלים בין מהירויות המנועים תיקטן ?)

וזאת בכדי שהרובוט לא יזגזג (יבצע תיקטנים חריפים ) אלא יתקן את מסלולו וישאר על ה 0 ?

אמנון :shock:

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

נסיעה בקו ישר-עזרה בדחיפות!!!

נסיעה בקו ישר-עזרה בדחיפות!!!

קו ישר

Re: קו ישר

סירטות

עוד מידע

...

תוספת לאורן

מי מחובר