נסיעה בקו ישר-עזרה בדחיפות!!!

[השחר העולה]

התיקון לא בדיוק ליניארי, אלא צריך להיות פרופורציוני.

אם מדברים על מערכת פרופורציונית (רק proportional מתוך ה PID)
אז ישנו אלגוריתם מרחק פשוט
1. לוקחים מרחק אמצע - Xm, זה מספר קבוע. לוקחים את המרחק מהקיר - Xi ובכל פעם שמתקבלת קריאה חדשה עושיםX= Xi-Xm . אם הרובוט קרוב לקיר (מרחק קטן מ Xm) אז הערך של X שלילי. אם הרובוט רחוק מהקיר - X חיובי. מחלקים את X באופן פרופורציוני באיזה-שהו קבוע .. K. כדי להתאים גדלים.
כעת לוקחים כל פעם ערך רפרנס כלשהו קבוע למתח המנועים נניח Vf ("מהירות" רפרנס, למרות שלמעשה זה המתח שנשלח למנוע ולכן פרופרוציוני לכוח ולתאוצה) ושמים את הערך הזה בשני המנועים. עושים את זה בכל פעם בדיוק לפני שמוסיפים/מורידים את X מ"מהירות" אחד המנועים. כיצד עושים את זה?

אם X שלילי , מוסיפים אותו למנוע למנוע שמאל (כי זה יוריד את "מהירות" מנוע שמאל ולכן הרובוט יסטה ימינה) אם X חיובי מורידים אותו ממנוע ימין (כי הרובוט רחוק מידי מהקיר ולכן יסטה שמאלה).

ישנה פרוצדורה פשוטה מאד גם ליישור לפי זווית לקיר.

שחר

[השחר העולה]

אמנון בקרת PID צריכה למנוע אוסצילציות כאלו (של מצב יציב אבל סינוסידאלי)

[bigO]

אם ישנה פרוצדורה כזאת אתה יכול להעלות אותה לפה?!
אני אודה לך מאוד...

[השחר העולה]

1.

[אמנון]

שחר
הבנתי את התשובה מההסבר שלך לאלגוריתם. תודה.

BIG O - אני לא רוצה להישמע סקפטי אבל אני מנחש שלא כדי ליבנות על זה שיעלו לך את הקוד .
אני מקווה בישבילך שאני טועה.

אבל תיקרא טוב את מה ששחר כתב וגם את מה שאורן כתב ויילה זה הזמן ליכתוב גם משהו בעצמך .

זה לא אמור להיות כל כך נוראה
בהצלחה אמנון

[bigO]

אמנון, ניסית לכתוב תוכנית אך היא פשוט לא עבדה לי...
בבקשה בבקשה הייתי אמור לסיים את התוכנית כבר ביום שני...
אם תוכלו לעלות לי את הקוד אודה לכם מאוד...

[השחר העולה]

מה שאני רואה אצל הרבה אנשים זה שהם מנסים משהו פעם אחת ואם זה לא עובד אז הם נוטשים את זה ומחפשים "פתרונות קסם" שיעבדו בפעם הראשונה שמנסים אותם.

אין כאלה. אתה צריך פשוט להמשיך ולנסות עד שזה יעבוד. מצטער אבל אין באמת שיטה אחרת.
שחר

[bigO]

חחחחח (צחוק של ייאוש)...
מאחר ואנו מתכנתים בשפת 51C אים כמעט ספרות על זה והמורה לא ממש עוזרת...
צווות התכנות נסה רבות זאת אך כל ניסיונתו עלו בתוהו
תיהיה בטוח שאם הייתי מנסה פעם אחת לא הייתי שולח לפה הודעה..

[אמנון]

BIG O ספר לנו בבקשה מה הרקע שלך ? תלמיד סטודנט , מדען טילים ?

האם אתה הצלחתה לכתוב קוד שמפעיל כל מנוע בניפרד?
האם אתה יודע לקבוע מהירות של כל מנוע?
האם אתה יודע ליקרוא מרחק של כל חיישן?

אנא ענה על כל אחת מהשאלות הללו.

אמנון

[bigO]

אני תלמיד תיכון הלומד במגמת רובוטיקה ואנו מעוניינים להגיע לתחרות הרובונר..
אני וצוותי הצלחנו להפעיל בהצלחה את חיישני ה IR
את 2 המנועים, נסיעה בקו ישר נסיעה ברווס (ואיפלו לעשות עם הרובוט צלחות )

[השחר העולה]

מאיזה תיכון?

[bigO]

מקיף י'..
זה כזה משנה?

[אמנון]

BIG O
ראשית חלק גדול מהחברה כאן הישתתפו (משתתפים) ברובונר , ולכן יש עיניין בבתי הספר (אם אתה בבית ספר מיתחרה תקבל קוד שידליק את הנר ולא יכבה אותו )

בכל מקרה האם אתה שולט במהירות הנסיעה של כל מנוע בניפרד ? זאת שאלה חשובה !
אמנון

[bigO]

אני שולט על מהירות המנועים דרך PMW (כל מנוע בניפרד...)

[אורן ~:-)]

אמנון:
רעיון טוב, אכן לא חשבתי עליו.
אין לי תשובה חד משמעית מה עדיף, זה דורש ניסוי ובדיקה. הפתרון שלי הוא יותר פשוט ובסיסי
והוא יגרום לרובוט לרקד קצת (גודל התנודות תלוי ברזולוצייה של החיישנים, מהירות הרובוט וזמני תגובה).
הפתרון שלך יותר מדוייק וטוב אבל דורש יותר תוכנה וכיול. אין לי ניסיון מעשי בזה לכן אני לא בטוח מה יעבוד יותר טוב, למרות שהייתי מהמהר על הרעיון שלך.


bigO:
בכתיבת התוכנה לא אוכל לעזור לך מכיוון שאין לי ניסיוןב-c51 או בכתיבת תוכנה לרובוט.
אבל יש לי קצת ידע כללי מצפייה והתעניינות.
אני חושב שכדאי שתתחיל עם הרעיון שלי להבנה כללית של הבעייה ואם יש לך זמן תמשיך לשכלל את התוכנה להצעה של אמנון, זה לא ידרוש כמעט שינויים.
מבחינת התוכנה אתה מודד את מידת ההייסט ע"י חיסור תוצאת מדידה אחת מהשנייה. בשתי השיטות הסימן של התוצאה קובע את המהירות של איזה מנוע צריך לשנות.
בשיטה שלי אתה מתבסס רק על הסימן של התוצאה ומשנה את מהירות אחד המנועים בערך קבוע.
בשיטה של אמנון אתה משווה את התוצאה לכמה מספרים קבועים ומשנה מהירות בהתאם. לדוגמא: היסט=2 שינוי מהירות X, היסט=5 שינוי מהירות Y וכו'.

בהצלחה

נ.ב.
עכשיו שמתי לב שיש עמוד שני לתגובות... : )