אתה צודק במאה אחוז השאלה שנתתי היא חסרה כי אני מחפש פתרון כללי. בכל אופן:
יש באפשרותי רק מצלמה אחת היא נמצאת על זרוע רובוטית בעלת חמש דרגות חופש (בחוליית הקצה - ליד התפסנית) כלומר המצלמה ניידת ויש לי את היכולת לדעת היכן היא נמצאת במרחב (מיקומה ידוע), משקל הקובייה הוא זניח וגם מידותיה זניחים, על אחת מפיאות הקוביה יש מדבקת זיהוי בעלת אוריינטציה מסויימת יחסית לקוביה . עד כאן לפרטים (אני מקווה שזה מספיק ברור)
כעת באמצעות תמונה אחת בלבד האם אפשר להגיע אל הקובייה (תיאורטית - בקרת הרובוט לא חשובה כרגע) כאשר המצלמה נמצאת במיקום כללי ביותר יחסית לקוביה וקולטת את המדבקה (כלומר לא מקרה פרטי) ?
בנוגע למקביליות שדיברתי עליה קודם לכן, כאשר מישור ההטלה של המצלמה ופאת הקוביה עליה מודבקת המדבקה יהיו מקבילים האחד לשני זהו מקרה פרטי כאשר מה שחסר למצוא זה רק את המרחק (פתרון לזה קיים בשפע באינטרנט) אני מחפש מקרה כללי יותר כמו למשל להמצלמה מצלמת מהצד וקצת מלמעלה. צריך להיעזר בקינמטיקה ישירה והפוכה לפתרון.
