CLOSE LOOP FOR CONTINUES RC SERVO

[אמנון]

שלום
בפרויקט הPALM שלי אני משתמש בשני RC סרבו שהותאמו לסיבוב מיתשך. כידועה בשביל להגיע למצב של סיבוב מיתמשך מבטלים את המשוב הפנימי בסרבו.

אני מחפש פיתרון (רצוי פיתרון מדף) לקבלת חוג סגור עם הסרבואים הללו.

דוגמא אחת לפיתרון מופיע בקישור הבא : http://www.nubotics.com/

האם יש למי מכם רעיונות נוספים (שנוסו בעבר ) ?
תודה אמנון

[השחר העולה]

מממ פתרון די ידוע ? פשוט בקרת חוג סגור למנועי DC עם אנקודרים אתה צריך?

[אמנון]

שחר
כן חשבתי על זה , האם יש לך פיתרון מדף לזה (אני מעדיף להישתמש בסרבואים הפרוצים מאשר להחליף מנועים, פשוט יש מעבדה שלמה שמושתת על סרבואים )?


תודה אמנון

[השחר העולה]

אתה צריך אז בקרת PID למנוע, או לפחות בקרת P ...
אתה יכול לחבר אנקודר אליו ובעזרת מיקרו בקר לעשות בקרה , או בעזרת צ'יפים קיימים שעושים את זה כבר...

שחר

[אמנון]

שחר
איך ליפתור את הבעיה אני יודע , אני מחפש קיט או משהו דומה שאפשר להזמין ולהתקין (לי אין בעיה להתאים אנקודר , אבל אני צריך לימצוא פיתרון שאפשר לתת אותו גם לאנשים שחושבים שמברג זה משהו שאומרים בקשר בצבא, ושאין להם הרבה מושג מה עושים איתו באמת) .

אם יש לך הצעות לשאלתי המדוייקת , אני אשמח לשמוע.
אבל גם לפיתרון היותר מורחב שלך , אני אשמח למידע שכבר עבר ניסוי ע"י מישהו.

ובכל מקרה תודה
אמנון

[shtroodel]

יש לך שבב שעושה פי איי די מלא כולל תאוצה מהירות רצויה ונקודת סוף מסלול שמוציא פלט אנלוגי או דיגיטלי שאתה רק צריך להמיר לפולסים לסרבו, יכול להיות שזה יפתור לך חלק מהבעיה...

http://www.national.com/ds/LM/LM628.pdf

[אמנון]

@ תודה
אני יעבור על הדף שצרפת בהמשך .
אמנון

[The arctic wolf]

שלום אמנון ושחר,

רק רציתי לשאול למה התכוונתם כשאמרתם PID(זה קיצור של מה)?

[shtroodel]

Proportional Integral Deriviative

[השחר העולה]

יופי שטדלר מאד בוגר:) שכחת לציין לו רק שזה סוג של שיטת בקרה שמשמשת לבקר את המהירות של המנועים כדי שיסעו באמת במהירות שאתה רוצה שהם יסעו , ולא רק לתת מתח ולהניח שהם נוסעים במהירות שאתה רוצה (אתה ממש בודק מה המהירות של המנוע)

שחר

[The arctic wolf]

תודה חבר'ה, אבל אני יודע מהי בקרה בחוג סגור,אני גם זוכר משהו במעורפל(מאוד במעורפל) על בקרת PI ו-PID , קיוויתי שתוחלו לפרט יותר בנושא.

[אמנון]

אנדרי
בקרה בחוג פתוח היא בקרה ללא משוב ובקרה בחוג סגור היא בקרה עם משוב .

ובכדי לחדד :

נניח שאתה נוהג בכביש , אתה יודע שיש פניה ימינה בזווית 30 מעלות, אתה גם יודע שאם אתה מסובב את ההגה רבע סיבוב האוטו פונה ב 30 מעלות, אז באופן עקרוני אתה יכול לנסועה את הסיבוב ימינה בעיניים עצומות (בחוג פתוח) כאשר אתה סומך על זה שהאוטו שלך נוסע במהירות מסוימת ואתה מסובב את ההגה בזמן רבע סיבוב ימינה.

אבל מה יקרה אם כאשר אתה מבצע את הסיבוב הזה יש שמן על הכביש ואתה מחליק 5 מעלות יותר מידי ?

אם העינים שלך עצומות זה מתכון לא רע לתאונה


אם העיניים שלך היו פתוחות הייתה רואה שסטיתה מהמסלול המתוכנן והייתה מתקן את המסלול.

זהו , זה ההבדלים בין בקרה בחוג פתוח לחוג סגור , בנוסף תציץ באתר הבא :
http://mop.ort.org.il/mechatronics/scri ... =317416161

אמנון

נ.ב. אני מאוד לא ממליץ לנסות את ההבדלים הללו על הכביש!

[The arctic wolf]

אמנון כמו שאמרתי אני יודע מהי בקרה בחוג סגור ובחוג פתוח ,מה שאני לא כל כך
יודע זה מהי בקרה מסוג PID (אני מבין שזוהי בקרה אם סוג מסויים של משוב אבל למה בדיוק הכוונה Proportional Integral Deriviative ואני לא מדבר על התרגום אותו אני יודע,
מה שאני לא מבין זה את הנוסחה המתמטית של מערכת בקרה מסוג זה).

[אמנון]

אנדרי אופס
הבנת הנקרא אצלי לא משהו (בעיקר ב 2 בלילה).

בכל זאת עדיף שלא תנהג עם עיניים עצומות

לגבי ה PID כאשר יהיה לי משהו ברור לירשום או לקשר אני יעשה את זה.
אמנו

[beardedn]

בקרה מתעסקת בשגיאות (ההפרש בין הרצוי למצוי), בקר PID מורכב משלושה רכיבים -

1) פרופורציונלי - האומר שיש להפעיל כוח בקרה (לתקן) ביחס לשגיאה (למשל לפי המרחק מהמטרה).

2)דיפרנציאלי - האומר שיש לתקן לפי נגזרת השגיאה (לפי המהירות שבה המטרה מתרחקת, ללא קשר אם היא קרובה אלי או רחוקה ממני).

3)אינטגרלי - האומר שיש לתקן לפי אינטגרל השגיאה, הרכיב האינטגרלי מטרתו היחידה היא למנוע שגיאת מצב מתמיד, כלומר אם ישנו מצב שבקר PD (פרופורציונלי גיפרנציאלי) מותיר אחריו שגיאת מצב מתמיד, אזי הרכיב האינטגרלי סוכם את השגיאה ובהתאם לסכום נותן כוח בקרה, ובכך מבטל את שגיאת המצב המתמיד.

מקווה שעזר